车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

车辆控制系统具备：第一装置，其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据，并输出生成的所述轨道数据；第二装置，其基于由所述第一装置生成的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制；以及第三装置，其为至少与所述第一装置分体的装置，接收由所述第一装置生成的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入，其中，在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下，所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。

Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program

The vehicle control system includes: a first device that generates track data representing the future track of the vehicle and outputs the generated track data; a second device that controls at least one of the acceleration, deceleration or steering of the vehicle based on the track data generated by the first device; and The three devices, which are at least a separate device from the first device, receive the orbit data generated by the first device and write the received orbit data to the storage unit of the third device, in which the orbit data output by the first device is abnormal, the said track data is received. The second device controls at least one of the acceleration, deceleration or steering of the vehicle based on the track data received by the third device and written to the storage unit prior to the occurrence of the abnormality.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年2月12日申请的日本国特愿2016-025163号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来，关于自动地驾驶四轮车辆等车辆的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：检测本车辆前方的障碍物的处理；检测本车辆的运动状态的处理；基于所述本车辆的运动状态来生成多个用于躲避本车辆与所述障碍物碰撞的碰撞躲避轨道的处理；检测驾驶员对本车辆的操作的处理；从多个所述碰撞躲避轨道中选择与所述本车辆的操作对应的碰撞躲避轨道的处理；以及基于选择出的所述碰撞躲避轨道来对本车辆进行行驶控制的处理(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2013-079068号专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，在生成用于对车辆的行驶进行控制的轨道的装置中产生了异常的情况下，有时必须立即使自动驾驶停止。另外，当由此以立即向手动驾驶切换的方式进行控制时，切换期间不存在富余，因此有时需要进行使车辆停止那样的控制。因此，在以往的技术中，也担心用于提高生成轨道的装置的安全性的成本增大的情况。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于，提供一种能够更顺利地结束自动驾驶的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制系统具备：第一装置，其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据，并输出生成的所述轨道数据；第二装置，其基于由所述第一装置生成的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制；以及第三装置，其为至少与所述第一装置分体的装置，接收由所述第一装置生成的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入，在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下，所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。(2)在上述方案(1)的基础上，也可以是，所述第三装置在检测出从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，停止将所述接收到的所述轨道数据向所述存储部存储。(3)在上述方案(1)或(2)的基础上，也可以是，所述第三装置在检测出从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，停止由所述第一装置生成的所述轨道数据的接收。(4)在上述方案(2)或(3)的基础上，也可以是，所述第三装置对从所述第一装置输出的所述轨道数据进行中继而向所述第二装置输出，并且基于所述中继的所述轨道数据的内容或有无来检测所述轨道数据产生了异常的情况。(5)在上述方案(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，所述第一装置、所述第二装置及所述第三装置经由能够由多个装置参照传输的信息的通信线而彼此连接，所述第一装置将所述轨道数据向所述通信线输出，所述第二装置基于由所述通信线传输的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制，所述第三装置接收由所述通信线传输的所述轨道数据，将所述接收到的所述轨道数据向所述存储部存储，并且在所述接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，将存储于所述存储部的所述轨道数据向所述通信线输出。(6)在上述方案(5)的基础上，也可以是，所述第三装置向存储于所述存储部的所述轨道数据附加表示优先级比所述第一装置向所述通信线输出的信息的优先级高的情况的信息而向所述通信线输出。(7)在上述方案(1)至(6)中任一方案的基础上，也可以是，所述第三装置基于存储于所述存储部的从所述第一装置接收到的所述轨道数据，来生成追加轨道数据，该追加轨道数据表示与所述轨道作为对象的将来相比更后来的将来的轨道，所述第三装置在从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，除了从所述第一装置接收到的所述轨道数据以外，还将生成的所述追加轨道数据向所述第二装置输出。(8)在上述方案(1)至(7)中任一方案的基础上，也可以是，所述第三装置在从所述第一装置接收到的所述轨道数据未产生异常的情况下，继续接收从所述第一装置输出的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据覆盖于所述存储部的规定区域。(9)在上述方案(1)至(8)中任一方案的基础上，也可以是，所述第一装置及所述第三装置分别具备易失性存储器，所述第一装置具备的所述易失性存储器的存储容量比所述第三装置具备的所述易失性存储器的存储容量大。(10)在本专利技术的一方案的车辆控制方法中，第一装置生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据，并输出生成的所述轨道数据，第二装置基于由所述第一装置生成的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制，作为至少与所述第一装置分体的装置的第三装置接收由所述第一装置生成的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入，在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下，所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。(11)本专利技术的一方案的车辆控制程序中，使第一装置生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据，并输出生成的所述轨道数据，使第二装置基于由所述第一装置生成的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制，使作为至少与所述第一装置分体的装置的第三装置接收由所述第一装置生成的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入，在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下，使所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。专利技术效果根据上述方案(1)、(4)、(5)、(8)、(10)、(11)，在从第一装置接收到的轨道数据产生了异常的情况下，第二装置基于在产生异常之前由第三装置接收并写入到存储部的轨道数据，来对本车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动地控制，因此能够更顺利地结束自动驾驶。根据上述方案(2)，在检测出从第一装置接收到的轨道数据产生了异常的情况时，停止将接收到的所述轨道数据向存储部存储，因此第二装置不会基于产生异常之后的轨道数据来对本车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动地控制。其结果是，能够提高行驶时的安全性。根据上述方案(3)，在检测出从第一装置接收到的表示轨道的信息产生了异常情况时，停止由第一装置生成的轨道数据的接收，因此第二装置不会基于产生异常之后的轨道数据来对本车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动地控制。其结果是，能够提高行驶时的安全性。根据上述方案(6)，第三装置向存储于存储部的轨道数据附加表示优先级比第一装置向通信线输出的信息的优先级高的情况的信息而向通信线输出，因此能够更顺利地结束自动驾驶。根据上述方案(7)，第三装置基于存储于存储部的从第一装置接收到的轨道数据，来生成追加轨道数据，该追加轨道数据表示与轨道作为对象的将来相比更后来的将来的轨道，第三装置在从第一装置接收到的轨道数据产生了异常的情况下，除了从第一装置接收到的轨道数据以外，还将生成的追加轨道数据向第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：第一装置，其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据，并输出生成的所述轨道数据；第二装置，其基于由所述第一装置生成的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制；以及第三装置，其为至少与所述第一装置分体的装置，接收由所述第一装置生成的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入，在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下，所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.12 JP 2016-0251631.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：第一装置，其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据，并输出生成的所述轨道数据；第二装置，其基于由所述第一装置生成的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制；以及第三装置，其为至少与所述第一装置分体的装置，接收由所述第一装置生成的所述轨道数据，并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入，在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下，所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据，来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述第三装置在检测出从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，停止将所述接收到的所述轨道数据向所述存储部存储。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述第三装置在检测出从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，停止由所述第一装置生成的所述轨道数据的接收。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其中，所述第三装置对从所述第一装置输出的所述轨道数据进行中继而向所述第二装置输出，并且基于所述中继的所述轨道数据的内容或有无来检测所述轨道数据产生了异常的情况。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述第一装置、所述第二装置及所述第三装置经由能够由多个装置参照传输的信息的通信线而彼此连接，所述第一装置将所述轨道数据向所述通信线输出，所述第二装置基于由所述通信线传输的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制，所述第三装置接收由所述通信线传输的所述轨道数据，将所述接收到的所述轨道数据向所述存储部存储，并且在所述接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下，将存储于所述存储部的所述轨道数据向所述通信线输出。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，所述第三装置向存储于所述存储部的所述轨道数据附加表示优先级比所述第一装置向所述通信线输出的信息的优先级高的情况的信息而向所述通信线输...

【专利技术属性】
技术研发人员：武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP