【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动体控制系统、其控制方法、存储介质以及移动体。
技术介绍
1、近年来，已知有被称为超小型移动车(也称为微型移动车)的、乘车定员为1～2名左右的电动车辆、对人提供各种服务的移动式机器人等小型的移动体。在这样的移动体中，存在一边周期性地生成到目的地为止的行驶路径一边进行自主行驶的移动体。此外，在小型的移动体中，硬件资源缺乏，难以确保存储用于生成路径的高精度的地图信息的区域、高速地获取大量的地图信息的通信设备。因而，在这样的小型的移动体中，要求在不利用高精度的地图信息的条件下生成路径，并且按照所生成的路径对速度进行控制。
2、在专利文献1中提出了如下的自动驾驶系统：在按照目标路径以及计划速度的行驶控制中，在进行了使作用于车辆的制动力变化的操作介入的情况下，不变更速度计划，而是基于当前的实际速度来重建行驶计划。另外，在专利文献2中提出了如下车辆控制装置：其对周边状况进行识别，按照满足预定条件(与速度计划相关的制约)的目标轨迹候选来进行驾驶控制。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2019-93740号公报
6、专利文献2：日本特开2022-6429号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的问题
2、在上述现有技术中，虽然考虑了按照目标路径等对速度进行控制，但原本就不是在没有高精度的地图信息的条件下进行路径生成。另一方面，当在没有高精度的地图信息的条件下进行路径生成的情况下，需要对
3、本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，在不利用高精度的地图信息的情况下，根据道路形状的识别状况适当地进行速度计划。
4、用于解决问题的手段
5、根据本专利技术，提供一种移动体控制系统，其特征在于，所述移动体控制系统具备：拍摄机构，其获取移动体的移动前方的行驶区域的拍摄图像；识别机构，其对所述拍摄图像中包含的道路形状进行识别；轨迹生成机构，其基于由所述识别机构识别出的道路形状，生成所述移动体的轨迹；以及速度计划机构，其基于由所述轨迹生成机构生成的轨迹和该道路形状的识别状况，生成所述移动体的速度计划。
6、另外，根据本专利技术，例如，提供一种移动体控制系统的控制方法，其特征在于，
7、所述移动体控制系统的控制方法包含：
8、拍摄步骤，在该拍摄步骤中，获取移动体的移动前方的行驶区域的拍摄图像；
9、识别步骤，在该识别步骤中，对所述拍摄图像中包含的道路形状进行识别；
10、轨迹生成步骤，在该轨迹生成步骤中，基于在所述识别步骤中识别出的道路形状，生成所述移动体的轨迹；以及
11、速度计划步骤，在该速度计划步骤中，基于在所述轨迹生成步骤中生成的轨迹和该道路形状的识别状况，生成所述移动体的速度计划。
12、另外，根据本专利技术，例如，提供一种存储介质，其中，所述存储介质存储有用于使计算机作为如下机构而发挥功能的程序：
13、拍摄机构，其获取移动体的移动前方的行驶区域的拍摄图像；
14、识别机构，其对所述拍摄图像中包含的道路形状进行识别；
15、轨迹生成机构，其基于由所述识别机构识别出的道路形状，生成所述移动体的轨迹；以及
16、速度计划机构，其基于由所述轨迹生成机构生成的轨迹和该道路形状的识别状况，生成所述移动体的速度计划。
17、另外，根据本专利技术，例如，提供一种移动体，其特征在于，
18、所述移动体具备：
19、拍摄机构，其获取移动体的移动前方的行驶区域的拍摄图像；
20、识别机构，其对所述拍摄图像中包含的道路形状进行识别；
21、轨迹生成机构，其基于由所述识别机构识别出的道路形状，生成所述移动体的轨迹；以及
22、速度计划机构，其基于由所述轨迹生成机构生成的轨迹和该道路形状的识别状况，生成所述移动体的速度计划。
23、专利技术效果
24、根据本专利技术，能够在不利用高精度的地图信息的情况下，根据道路形状的识别状况适当地进行速度计划。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动体控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，在获取到伴有行进路线变更的方向指示信息时，所述速度计划机构以开始所述移动体的减速的方式生成速度计划。
3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，当通过所述识别机构识别出具有进入部的道路形状时，所述速度计划机构根据从所述移动体的当前位置到所述进入部为止的距离来决定所述移动体的减速值。
4.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构以直至所述进入部为止使所述移动体的速度减速至与行进路线变更方向分别对应的目标速度的方式决定所述减速值。
5.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其特征在于，所述目标速度是还根据由所述轨迹生成机构生成的轨迹的曲率而决定的。
6.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其特征在于，所述目标速度是预先规定的值。
7.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构从不连续的多个候选值中进行选择来作为所述减速值。
8.根据权利要求7所述的移动体控制系
9.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构还根据所述识别机构对所述道路形状的识别准确度而使所述减速值变化。
10.根据权利要求9所述的移动体控制系统，其特征在于，
11.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构还根据所述轨迹生成机构的轨迹的生成状况而使所述移动体的速度变化。
12.根据权利要求11所述的移动体控制系统，其特征在于，由所述轨迹生成机构生成的轨迹越长，则所述速度计划机构越提高所述移动体的速度。
13.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，所述移动体控制系统还具备方向指示机构，所述方向指示机构接受与所述移动体的移动前方相关的所述方向指示信息。
14.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，具有所述进入部和伴有所述行进路线变更的至少一个进出部的所述道路形状是包含交叉路口、T字路以及向沿着道路的设施的入口在内的行驶区域中的任一个。
15.一种移动体控制系统的控制方法，其特征在于，
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有用于使计算机作为如下机构而发挥功能的程序：
17.一种移动体，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种移动体控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，在获取到伴有行进路线变更的方向指示信息时，所述速度计划机构以开始所述移动体的减速的方式生成速度计划。
3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，当通过所述识别机构识别出具有进入部的道路形状时，所述速度计划机构根据从所述移动体的当前位置到所述进入部为止的距离来决定所述移动体的减速值。
4.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构以直至所述进入部为止使所述移动体的速度减速至与行进路线变更方向分别对应的目标速度的方式决定所述减速值。
5.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其特征在于，所述目标速度是还根据由所述轨迹生成机构生成的轨迹的曲率而决定的。
6.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其特征在于，所述目标速度是预先规定的值。
7.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构从不连续的多个候选值中进行选择来作为所述减速值。
8.根据权利要求7所述的移动体控制系统，其特征在于，所述速度计划机构使所述减速值以具有迟滞的方式变化。
9.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：相泽航辉，松永英树，若山凉至，白方健登，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。