车辆控制装置及车辆控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种一方面能够有效利用自动驾驶系统、另一方面能够通过不同控制系统来良好地补充自动驾驶系统的可靠性的系统。将根据自动驾驶控制信息生成的第一控制信号和根据自身车辆与周边物体的相对信息生成的第二控制信号中的某一方输出至驱动装置，在所述自动驾驶控制信息中检测到异常的情况下，取代所述第一控制信号而将所述第二控制信号输出至所述驱动装置。

Vehicle control device and vehicle control system

The invention provides a system that can effectively use the automatic driving system on the one hand and the reliability of the automatic driving system, on the other hand, can be well supplemented by different control systems. The first control signal generated according to the autopilot control information and one of the second control signals generated by the relative information of the vehicle and the surrounding object is output to the driving device, and the second control is replaced by the first control signal in the case of the anomaly detected in the autopilot control information. The signal is output to the driving device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置及车辆控制系统
本专利技术涉及一种车辆控制装置及车辆控制系统。
技术介绍
作为本
的
技术介绍
，有日本专利特开平8-34326号公报(专利文献1)。该公报中记载有如下内容，即，以“评价操作紧急度而进行恰当的自动制动的控制”为目的，解决方法为：“在本装置中，利用车速、相对速度、车间距离等来算出物理上的碰撞危险度(S2)。继而，利用从加速踏板到制动踏板的换脚时间、到制动踏板的规定强度为止的踩踏所需的时间、方向盘的操作速度等来运算操作紧急度(S3)。继而，在碰撞危险度为规定以上、操作紧急度为规定以上的情况下，使自动制动运行(S8)。因而，与仅基于碰撞危险度的判断的自动制动的运行相比，由于加入了与驾驶员的驾驶状况相应的判断，因此能够进行精度更佳的危险状态的判定，从而能够进行有效的自动制动的运行控制”。作为又一
技术介绍
，有日本专利特开2014-191597号公报(专利文献2)。该公报中记载了如下内容，即，以“在防止驾驶支援的误运行的情况下在更恰当的时刻开始驾驶支援”为课题，解决方法为：“驾驶支援装置通过摄像机、雷达来检测自身车辆前方的行人、其他车辆等对象物的位置，并且根据横摆率或舵角和车速来预测自身车辆的前进路线。继而，根据对象物的位置和预测前进路线来判定自身车辆与对象物的碰撞危险性，在碰撞危险性较高的情况下，进行避免碰撞用的驾驶支援。此外，驾驶支援装置测定行驶预定道路的曲率，在该曲率的变化较小、能够预测准确的前进路线的情况下，提高碰撞危险性的判定灵敏度而使得驾驶支援容易开始(S120)，在该曲率的变化较大、难以预测准确的前进路线的情况下，降低碰撞危险性的判定灵敏度而使得驾驶支援不易开始(S115)”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平8-34326号公报专利文献2：日本专利特开2014-191597号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题与专利文献2相关，近年来提出有如下自动驾驶系统：根据外界识别信息、自身位置信息来生成表示自身车辆的将来的位置的轨道(自动驾驶控制信息)，根据该轨道来控制车辆。此外，与专利文献1相关，有如下自动控制系统：根据外界识别信息来算出与周围的物体的相对信息，从而辅助用户。自动驾驶系统中，能够实现的车辆行为的范围较大(自由度较高)，但由于是根据各种信息来生成轨道，因此，与自动控制系统相比，常常难以提高可靠性。另一方面，自动控制系统中，能够实现的车辆行为的范围较小(自由度较低)，但信息量少，相应地，容易提高可靠性。然而，虽然业界对于单独使用这些系统的专利技术进行有各种研究，但对于相互补充的系统还有研究的余地。因此，本专利技术的目的在于提供一种一方面能够有效利用自动驾驶系统、另一方面能够通过自动控制系统来良好地补充自动驾驶系统的可靠性的系统。解决问题的技术手段为了解决上述问题，本专利技术的一实施的形态例如使用权利要求书中记载的技术思想即可。专利技术的效果根据本专利技术，一方面能够有效利用自动驾驶系统，另一方面能够通过自动控制系统来良好地补充自动驾驶系统的可靠性。附图说明图1为表示车辆控制系统中的异常检测时的切换处理的流程图。图2为系统的例子。图3为车辆控制系统构成的例子。图4为控制器的构成例。图5为控制器的软件模块构成的例子。图6为车辆控制系统的构成例。图7为车辆控制系统功能的配置例。图8为外界识别的例子。图9(a)为外界识别地图地图的座标系的例子。图9(b)为在外界识别地图中配置有物体的例子。图10为外界识别地图的列表型的例子。图11为基于外界识别地图信息的轨道生成的例子。图12为相对位置信息的例子。图13为相对位置信息(列表型)的例子。图14为基于自动驾驶控制信息和相对信息的判定的例子。图15为本专利技术的第3实施例的自动驾驶控制信息和相对信息的例子。图16为本专利技术的第4实施例的车辆控制系统构成的例子。图17为表示本专利技术的第4实施例的异常检测时的切换处理的流程图。图18为表示由用户进行的切换处理的流程图。具体实施方式下面，对适于本专利技术的实施方式的例子(实施例)进行说明。再者，实施例主要是对车辆系统中的车辆控制系统以及车辆控制装置进行说明，虽然适于车辆系统中的实施，但并不妨碍向车辆系统以外的运用。实施例1＜车辆控制系统的构成＞图2为具有本实施例的车辆控制系统及车辆控制装置的车辆系统的概要。1为汽车等在内部具有车辆控制系统的车辆系统，2为例如由车载网络(控制器局域网络(CAN：ControllerAreaNetwork)、CANFD：CANwithFlexibleData-rate、Ethernet(注册商标)等)和控制器(电子控制单元(ECU：ElectronicControlUnit)等)构成的车辆控制系统，3为通信装置，其与车辆系统1的外部进行无线通信(例如手机的通信、使用无线LAN、WAN、C2X(CartoX：车辆与车辆或者车辆与基础设施通信)等协议的通信、或者使用GPS：GlobalPositioningSystem的通信)，实施外界(基础设施、其他车辆、地图)的信息或者与自身车辆有关的信息的获取、发送等无线通信，或者具有诊断端子(OBD)、Ethernet(注册商标)端子、外部记录介质(例如USB存储器、SD卡等)端子等，与车辆控制系统2实施通信。4为例如由使用不同于2的、或同一的协议的网络构成的车辆控制系统，5为执行器等驱动装置，其按照车辆控制系统2的控制来进行控制车辆运动的机械及电气装置(例如发动机、变速器、车轮、制动器、操舵装置等)的驱动，6为由外界传感器及力学系传感器构成的识别装置，所述外界传感器为获取从外界输入的信息、输出用以生成后文叙述的外界识别信息的信息的摄像机、雷达、LIDAR、超声波传感器等，所述力学系传感器识别车辆系统1的状态(运动状态、位置信息、加速度、车轮速度等)。7为液晶显示器、警告灯、扬声器等输出装置，它们通过有线或无线与网络系统连接，接收从网络系统送出的数据，显示或输出消息信息(例如影像、声音)等必要信息，8为供用户对车辆控制系统2输入操作的意图或指示的、用以生成输入信号的例如方向盘、踏板、按钮、操作杆、触控面板等输入装置。并且，9表示车辆系统1对外界通知车辆的状态等用的灯、LED、扬声器等通知装置。车辆控制系统2与其他的车辆控制系统4、通信装置3、驱动装置5、识别装置6、输出装置7、输入装置8、通知装置9连接，分别进行信息的收发。图3展示了车辆控制系统2的H/W(硬件，Hardware)构成例。301为连接车载网络上的网络装置的网络链路，例如表示CAN总线等网络链路，302表示ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)，其与网络链路301及驱动装置5、识别装置6、301以外的网络链路(包括专用线)连接，进行驱动装置5和识别装置6的控制及信息获取、与网络的数据收发，303表示网关(以下记作GW)，其连接多个网络链路301，与各网络链路301进行数据的收发。网络拓扑的例子有图3所示的在2条总线(网络链路301)上连接有多个ECU302的总线型的例子，除此以外，有多个ECU直接连接于GW的星型、ECU呈环状与一系列链路连接的链路型、各型混存而由多个网络构成的混存型等。GW303和ECU302分别有具有GW功能的ECU或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其特征在于，将根据自动驾驶控制信息生成的第一控制信号和根据自身车辆与周边物体的相对信息生成的第二控制信号中的某一方输出至驱动装置，在所述自动驾驶控制信息中检测到异常的情况下，取代所述第一控制信号而将所述第二控制信号输出至所述驱动装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.31 JP 2015-1699791.一种车辆控制装置，其特征在于，将根据自动驾驶控制信息生成的第一控制信号和根据自身车辆与周边物体的相对信息生成的第二控制信号中的某一方输出至驱动装置，在所述自动驾驶控制信息中检测到异常的情况下，取代所述第一控制信号而将所述第二控制信号输出至所述驱动装置。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，成为所述自动驾驶控制信息的输入的信息多于成为所述相对信息的输入的信息。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，成为所述自动驾驶控制信息的输入的信息是从识别装置和通信装置输出的信息，成为所述相对信息的输入的信息是从识别装置输出的信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述自动驾驶控制信息中检测到异常的情况下，以所述相对信息中的相对位置不变为规定值以下的方式进行行驶控制。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述自动驾驶控制信息中检测到异常的情况下，以基于所述相对信息的风险值不变为规定值以下的方式进行行驶控制。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在根据所述相对信息算出的风险值变为规定值以下的情况下，判断为所述自动驾驶控制信息异常。7.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，对所述自动驾驶控制信息与所述相对信息中的相对位置信息进行比较，在所述自动驾驶控制信息对所述相对位置信息中的周边物...

【专利技术属性】
技术研发人员：大塚敏史，樱井康平，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP