行驶作业机制造技术

行驶作业机具备：自动行驶控制单元(61)，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；手动行驶控制单元(52)，其基于来自于手动行驶操作单元(9)的操作信号来执行手动行驶；机体状态检查单元(51)，其基于操作信号以及从状态检测机器(8)获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；自动行驶管理部(7)，其基于机体状态信息来判断禁止通过自动行驶控制单元(61)进行的自动行驶和允许该自动行驶，且基于机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止自动行驶以后的机体的控制。

Running machine

The driving machine has automatic driving control unit (61), which is based on the automatic driving need automatic driving information to perform automatic driving; manual driving control unit (52), which is based on the manual driving from the operation unit (9) of the operation signal to perform manual driving; the body state inspection unit (51), the based on the operation signal and from state detection machine (8) detection signal to obtain the output state information said the body of the body state; automatic travel management department (7), which is based on body state information to judge the ban through the automatic driving control unit (61) automatic driving and allowing the automatic driving, and based on the state of the body the information output control command automatically banned, banned the automatic control command decided to disable automatic driving control after the body in the instruction.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶作业机
本专利技术涉及行驶作业机，该行驶作业机具备基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶的自动行驶控制单元和基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶的手动行驶控制单元。
技术介绍
已提出的是具备无驾驶员操纵就自动地行驶的功能的联合收割机或拖拉机等行驶作业机。例如，在专利文献1中，公开了具备在以下模式之间进行模式切换的模式切换机构的行驶作业机：沿事先设定的目标行驶路径可自动行驶的自动行驶模式、根据人为操作可进行机体的行驶的手动行驶模式、自动行驶准备模式和手动行驶准备模式。自动行驶准备模式是从手动行驶模式向自动行驶模式的迁移模式，在该模式下，发动机变为空转转数从而变为行驶停止状态，机体待机到发出自动行驶开始指示为止。在自动行驶准备模式时自动行驶所需的数据完备并发出自动行驶开始指示时，转变为自动行驶模式。另外，在自动行驶准备模式时，当满足自动行驶中断条件或经过迁移后设定时间以上时，转变为手动行驶准备模式。手动行驶准备模式是从自动行驶模式向手动行驶模式的迁移模式，在该模式下，发动机变为空转转数从而变为行驶停止。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2014-180894号
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在专利文献1的行驶作业机中，在从自动行驶向手动行驶的转变时中间存在手动行驶准备模式，且机体停止。例如，当为了消除自动行驶的错位或回避障碍物，而执行使用了方向盘或操纵杆等手动行驶操作单元的临时的手动行驶时，机体暂时停止。从自动行驶向手动行驶的转变时的机体停止一般来说是需要的功能。然而，即使是微小的速度的变更或操向角的修正等，机体也每次都停止的话，根据该机体状态，存在变得不适当乃至不需要的情况。另外，在从自动行驶向手动行驶的转变时，除了机体停止以外，还存在执行发动机停止也是适当的情况。鉴于上述的实际情况，期望在从自动行驶向手动行驶的转变时进行的机体的控制根据机体状态来适当地执行的行驶作业机。用于解决课题的方案根据本专利技术的行驶作业机具备：自动行驶控制单元，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；手动行驶控制单元，其基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶；机体状态检查单元，其基于所述操作信号以及从状态检测机器获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；自动行驶管理部，其基于所述机体状态信息来判断禁止通过所述自动行驶控制单元的自动行驶和允许该自动行驶，且基于所述机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止所述自动行驶以后的机体的控制。根据该结构，机体状态检查单元从操作信号来检查对手动行驶操作单元进行的手动操作，进一步地，从状态检测机器的检测信号来检查机体搭载机器的举动，其结果，能够检查机体的各种状态。在作为检查结果的机体状态信息中，包含自动行驶的目标值和实测值之差、机体的当前的状态、通过操作员的手动操作、该手动操作时的机体搭载机器的举动的内容等。在判断为禁止自动行驶、也就是说判断为赋予了从自动行驶向手动行驶的转变指令的情况下，基于机体状态信息，向对应的动作机器输出自动禁止时控制指令，接下来应该进行的机体的控制是机体状态所反映的。在自动禁止时控制指令中，包含例如“发动机停止”、“机体停止”、“继续机体行驶”、“暂时手动行驶后恢复自动行驶”等。与手动行驶控制相比，在自动行驶控制中利用车载网络传送的控制数据量更大。另外，存在仅在手动行驶控制中处理的控制数据和仅在自动行驶控制中处理的控制数据。由此，在本专利技术的一个优选的实施方式中，所述手动行驶控制单元以及机体状态检查单元与第一车载网络连接，所述自动行驶控制单元与第二车载网络连接，并具备在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间的起桥接作用的中继单元，所述中继单元具有选择在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间应该传送的数据的过滤功能。由此，能够抑制仅在手动行驶控制中处理的控制数据流向第二车载网络而产生的浪费、以及仅在自动行驶控制中处理的控制数据流向第一车载网络而产生的浪费。也就是说，车载网络的职能被分工为第一车载网络和第二车载网络，因此能够减轻各自的车载网络的负担。进一步地，完全自律行驶的自动行驶作业机仍然在开发途中，自动行驶控制单元编入已构筑了通过手动行驶控制单元的手动行驶的行驶作业机的形态并不少，因此将第二车载网络与第一车载网络附加地连接是有利的。取得本车位置信息的本车位置检测模块对于自动行驶控制来说是必须的构成要素，以短时间间隔来更新本车位置，每次都输出本车位置信息，因此从本车位置检测模块向自动行驶控制系统的功能部输出的传送数据量变大。因此，取得本车位置信息的本车位置检测模块适合与主要构筑有自动行驶控制系统的功能部的第二车载网络连接。在自动行驶被禁止(中止)时，通过直接转变为手动行驶，由于不伴随机体停止而维持行驶状态，因此有作业不会中断的优点。相反地，在紧急避难性地禁止(中止)自动行驶时，优选为不转变为手动行驶而使机体停止。在更紧急时，不仅需要机体停止，还需要使发动机停止。也就是说，在自动行驶禁止(中止)时，希望如何控制机体要依存于机体的状况(状态)。由此，在用于决定指令为禁止自动行驶后的机体的控制的机体状态信息中，优选包含表示机体的当前状态的信息。另外，在由于机体通过各种动作机器的控制动作被驾驶，从而其控制误差(目标值和实际值之差)变大的情况下，希望禁止自动行驶。由此，在本专利技术的一个优选的实施方式中，在用于决定指令为禁止自动行驶后的机体的控制的机体状态信息中，包含表示目标值和实际值之间的差异的信息。特别是，在检查到自动行驶控制单元的异常的情况下，自动行驶有破绽的可能性高，因此优选禁止自动行驶。向决定禁止自动行驶以及伴随禁止自动行驶的机体的控制的自动行驶管理部中，不仅输入机体状态信息，还输入各种数据。另外，自动行驶管理部还管理从自动行驶向手动行驶的转变、以及从手动行驶向自动行驶的转变，因此自动行驶控制单元以及手动控制单元之间也进行很多数据交换。为了使这样的数据交换高效地进行，在本专利技术的一个优选的实施方式中，所述自动行驶管理部具备在所述第一车载网络内与所述手动行驶控制单元联动的第一自动行驶管理部、在所述第二车载网络内与所述自动行驶控制单元联动的第二自动行驶管理部，且所述机体状态信息经由所述中继单元从所述机体状态检查单元向所述第二自动行驶管理部传送。通过该结构，自动行驶管理部和自动行驶控制单元之间的数据交换、以及自动行驶管理部和手动行驶控制单元之间的数据交换变得更有效率。也希望自动行驶管理部能够选择在决定禁止自动行驶以及伴随禁止自动行驶的机体的控制时使用的机体状态信息的内容。例如，即使设定在自动行驶中操作了变速杆时禁止自动行驶这样的控制规则，根据用户，也存在不需要这样的控制规则的情况。也就是说，要求将检测变速杆的操作的检测信号从禁止自动行驶的判断条件中去掉。考虑到这样的实际情况，在本专利技术的一个实施方式中，构成为在所述机体状态信息的输出中使用的所述检测信号可选择。附图说明图1是说明本专利技术的行驶作业机的自动行驶控制和手动行驶控制的基本原理的说明图。图2是作为本专利技术的行驶作业机的一个实施方式的联合收割机的侧视图。图3是联合收割机的俯视图。图4是表示联合收割机的舱的内部的俯视剖视图。图5是用于说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶作业机，其具备：自动行驶控制单元，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；手动行驶控制单元，其基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶；机体状态检查单元，其基于所述操作信号以及从状态检测机器获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；自动行驶管理部，其基于所述机体状态信息来判断禁止通过所述自动行驶控制单元进行的自动行驶和允许该自动行驶，且基于所述机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止所述自动行驶以后的机体的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.01 JP 2015-1720681.一种行驶作业机，其具备：自动行驶控制单元，其基于自动行驶所需要的自动行驶信息来执行自动行驶；手动行驶控制单元，其基于来自于手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶；机体状态检查单元，其基于所述操作信号以及从状态检测机器获取的检测信号来输出表示机体状态的机体状态信息；自动行驶管理部，其基于所述机体状态信息来判断禁止通过所述自动行驶控制单元进行的自动行驶和允许该自动行驶，且基于所述机体状态信息来输出自动禁止时控制指令，该自动禁止时控制指令决定在指令为禁止所述自动行驶以后的机体的控制。2.如权利要求1所述的行驶作业机，其特征在于，所述手动行驶控制单元以及所述机体状态检查单元与第一车载网络连接，所述自动行驶控制单元与第二车载网络连接，并具备在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间起桥接作用的中继单元，所述中继单元具备选择在所述第一车载网络和所述第二车载网络之间应该传送的数据的过滤功能。3.如权利要求2所述的行驶作业机，其特征在于，所述自动行驶管理部具备在所述第一车载网络内与所述手动行驶控制单元联动的第一自动行驶管理部、在所述第二车载网络内与所述自动行驶控制单元联动的第二自动行驶管理部，且所述机体状态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：高瀬竣也，仲岛铁弥，田部彩，林繁树，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP