A multi degree of freedom controllable connecting rod welding robot. Connecting rod one end one end is connected to the two end of the connecting rod on the other end of the frame. The connecting rod two is connected to the carrier platform. The 31 end of the connecting rod is connected to the carrier table on the other end of the frame, and the four end of the connecting rod is connected to the five end of the connecting rod on the other end of the machine frame. The connecting rod five is connected to the connecting rod three on the other end through the rotation pair eight, the connecting rod six ends connected to the seven end of the connecting rod on the other end of the frame, the other end of the connecting rod seven is connected with the first angle of the triangle connection plate, the triangle connecting plate second angles are connected with the connecting rod eight end, the connecting rod eight is connected with the 91 end of the connecting rod, the connecting rod nine is another. The end is connected to the welding gun, and the ten end of the connecting rod is fixed on the carrier platform, the connecting rod ten is connected to the connecting rod nine on the other end, and the frame is mounted on the base through the rotation pair sixteen. The invention combines the advantages of series robot and parallel robot, and has the advantages of large working space, high stiffness, strong load bearing, good reliability, fast positioning and so on. It can adapt to the complex operation of welding and spraying.
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度可控连杆式焊接机器人
本专利技术涉及机械领域,具体是一种多自由度可控连杆式焊接机器人。
技术介绍
目前,机器人已经在各领域中得到普遍运用,焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,对于提高焊接效率,改善工人工作环境、降低生产成本等起到不可替代的作用,然而机器人受空间、环境等多方面因素影响,往往工作效率也得不到有效发挥。并且串联机器人和并联机器人各有优缺点,传统的串联机器人具有结构简单、成本低、工作空间大等优点,相对而言串联机器人刚度低,不能应用于高速,大承载的场合;并联机器人和传统的串联机器人相比较,具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点,驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;但是并联机器人的明显缺点是工作空间小和结构复杂。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足,提供一种多自由度可控连杆式焊接机器人。为了实现上述目的,本专利技术采用了以下技术方案:一种多自由度可控连杆式焊接机器人,包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、焊枪、载物台、三角连接板、机架和底座,连杆一一端通过转动副一连接在机架上,连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接,连杆二另一端通过转动副三连接在载物台上,连杆三一端通过转动副四连接在机架上,连杆三另一端通过转动副五连接在载物台上,连杆四一端通过转动副六连接在机架上,连杆四另一端通过转动副七与连杆五一端连接,连杆五另一端通过转动副八连接在连杆三上,连杆六一端通过转动副九连接在机架上,连杆六另 ...
【技术保护点】
1.一种多自由度可控连杆式焊接机器人,其特征在于,包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、焊枪、载物台、三角连接板、机架和底座,连杆一一端通过转动副一连接在机架上,连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接,连杆二另一端通过转动副三连接在载物台上,连杆三一端通过转动副四连接在机架上,连杆三另一端通过转动副五连接在载物台上,连杆四一端通过转动副六连接在机架上,连杆四另一端通过转动副七与连杆五一端连接,连杆五另一端通过转动副八连接在连杆三上,连杆六一端通过转动副九连接在机架上,连杆六另一端通过转动副十与连连杆七一端连接,连杆七另一端通过转动副十一与三角连接板第一角连接,三角连接板第二角通过转动副十二与连杆八一端连接,连杆八另一端通过转动副十三与连杆九一端连接,连杆九另一端通过转动副十四连接在焊枪上,三角连接板第三角通过转动副十五连接在载物台上,连杆十一端固定连接在载物台上,连杆十另一端通过转动副十七连接在连杆九上,机架通过转动副十六安装在底座上。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度可控连杆式焊接机器人,其特征在于,包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、焊枪、载物台、三角连接板、机架和底座,连杆一一端通过转动副一连接在机架上,连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接,连杆二另一端通过转动副三连接在载物台上,连杆三一端通过转动副四连接在机架上,连杆三另一端通过转动副五连接在载物台上,连杆四一端通过转动副六连接在机架上,连杆四另一端通过转动副七与连杆五一端连接,连杆五另一端通过转动副八连接在连杆三上,连杆六一端通过转动副九连接在机架上,连杆六另一端通过转动副十与连连杆七一端连接,连杆七另一端通过转动副十一与三角连接板第一角连接,三角连接板第二角通过转动副十二与连杆...
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