车辆失稳控制方法、车辆失稳控制装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆失稳控制方法、车辆失稳控制装置和车辆，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：在车辆行驶的过程中，判断车辆是否处于失稳状态，其中，失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；当车辆处于转向不足状态时，通过对轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当车辆处于转向过度状态时，通过对轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。从而通过对轮边电机进行分阶段控制来逐步加强制动力度，使得车辆转弯时更快、更平稳，不仅保证了安全性和动力性，而且能处理的车辆失稳的极限车速更高。

Vehicle instability control method, vehicle instability control device and vehicle

The invention discloses a vehicle instability control method, a vehicle instability control device and a vehicle. Each wheel in the vehicle corresponds to a wheel edge motor. The method includes the following steps: in the course of a vehicle, the vehicle is judged to be in a state of instability or not, in which the state of instability includes a state of insufficient steering and a turn. Overstate; when the vehicle is in a state of understeering, it is controlled by the wheel edge motor to increase the driving force of the outer wheel, reduce the driving force of the inner wheel and increase the braking force of the inner wheel. When the vehicle is in the oversteering state, the driving force of the inner wheel is increased by the control of the wheel motor. It can reduce the driving force of the outer wheel and increase the braking force of the outer wheel. Through the phased control of the wheel edge motor, the braking force is gradually strengthened to make the vehicle turn faster and more smoothly, not only to ensure the safety and power, but also to improve the ultimate speed of the vehicle instability.

【技术实现步骤摘要】
车辆失稳控制方法、车辆失稳控制装置和车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆失稳控制方法、一种车辆失稳控制装置和一种具有该装置的车辆。
技术介绍
通常，车辆在转弯时，可能出现两种失稳情况，一是由于后轮与地面附着力不足，车辆甩尾，导致转向过度；二是由于前轮与地面附着力不足，车头甩出，导致转向不足。目前，面对以上两种失稳情况，一般是根据传感器的信号来检测车辆的状况，然后根据车辆的状况控制发动机的转矩输出和各个车轮的制动液压，当转向不足时，内侧后轮被制动；当转向过度时，外侧前轮被制动，从而达到缓和车辆不稳定状态的目的。但由于车辆失稳时，是通过降低扭矩和对车辆制动控制来缓和车辆不稳定状态，因而车辆的动力损失很大，而且摩擦片磨损严重。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆失稳控制方法，通过对轮边电机进行控制，以更快、更平稳的修正车辆的失稳状态，不仅保证了安全性，而且保证了车辆的动力性。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆失稳控制装置。本专利技术的又一个目的在于提出一种车辆。为实现上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种车辆失稳控制方法，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当所述车辆处于所述转向过度状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。根据本专利技术实施例的车辆失稳控制方法，在车辆行驶过程中，当车辆处于转向不足状态时，通过对轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当车辆处于转向过度状态时，通过对轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。从而通过对轮边电机进行控制，以更快、更平稳的修正车辆的失稳状态，不仅保证了安全性，而且保证了车辆的动力性。。根据本专利技术的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，直至所述外侧车轮的驱动力达到第一预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力；当内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。根据本专利技术的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力；当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力；当所述内侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力。根据本专利技术的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，同时对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力，其中，当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力。进一步地，根据本专利技术的一个实施例，在对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力之前，还判断所述内侧车轮的驱动力是否小于等于所述预设的最小驱动力阈值，其中，如果所述内侧车轮的驱动力小于等于所述预设的最小驱动力阈值且所述车辆仍处于所述转向不足状态，则直接对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。根据本专利技术的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力，直至所述内侧车轮的驱动力达到第二预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向过度状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小外侧车轮的驱动力；当外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向过度状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大外侧车轮的制动力。根据本专利技术的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述外侧车轮的驱动力；当所述外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的制动力；当所述外侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力。根据本专利技术的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力，同时对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述外侧车轮的驱动力，其中，当所述外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的制动力。进一步地，根据本专利技术的一个实施例，在对所述轮边电机进行控制以逐步减小外侧车轮的驱动力之前，还判断所述外侧车轮的驱动力是否小于等于所述预设的最小驱动力阈值，其中，如果所述外侧车轮的驱动力小于等于所述预设的最小驱动力阈值且所述车辆仍处于所述转向过度状态，则直接对所述轮边电机进行控制以逐步增大外侧车轮的制动力。为实现上述目的，本专利技术另一方面实施例还提出了一种车辆失稳控制装置，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述装置包括：判断模块，用于在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；控制模块，所述控制模块分别与所述判断模块和所述车辆中的每个车轮的轮边电机相连，所述控制模块用于当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，并当所述车辆处于所述转向过度状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。根据本专利技术实施例的车辆失稳控制装置，在车辆行驶过程中，当判断模块判断车辆处于转向不足状态时，控制模块通过对轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当判断模块判断车辆处于转向过度状态时，控制模块通过对轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。从而通过对轮边电机进行控制，以更快本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆失稳控制方法，其特征在于，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当所述车辆处于所述转向过度状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。

【技术特征摘要】
1.一种车辆失稳控制方法，其特征在于，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当所述车辆处于所述转向过度状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。2.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，直至所述外侧车轮的驱动力达到第一预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力；当内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。3.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力；当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力；当所述内侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力。4.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，同时对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力，其中，当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力。5.如权利要求2-4中任一项所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，在对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力之前，还判断所述内侧车轮的驱动力是否小于等于所述预设的最小驱动力阈值，其中，如果所述内侧车轮的驱动力小于等于所述预设的最小驱动力阈值且所述车辆仍处于所述转向不足状态，则直接对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。6.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力，直至所述内侧车轮的驱动力达到第二预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向过度状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小外侧车轮的驱动力；当外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向过度状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大外侧车轮的制动力。7.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述外侧车轮的驱动力；当所述外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的制动力；当所述外侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力。8.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力，同时对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述外侧车轮的驱动力，其中，当所述外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的制动力。9.如权利要求6-8中任一项所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，在对所述轮边电机进行控制以逐步减小外侧车轮的驱动力之前，还判断所述外侧车轮的驱动力是否小于等于所述预设的最小驱动力阈值，其中，如果所述外侧车轮的驱动力小于等于所述预设的最小驱动力阈值且所述车辆仍处于所述转向过度状态，则直接对所述轮边电机进行控制以逐步增大外侧车轮的制动力。10.一种车辆失稳控制装置，其特征在于，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述装置包括：判断模块，用于在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；控制模块，所述控制模块分别与所述判断模块和所述车辆中的每个车轮的轮边电机相连，所述控制模块用于当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚伟，王世友，岳光俊，胡梦蝶，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44