车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：获取车辆的当前状态信息，并根据车辆的当前状态信息判断坡道辅助系统是否满足预设的激活条件；如果坡道辅助系统满足预设的激活条件，则激活坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并根据车辆的当前状态信息判断是否控制车辆进入扭矩保持模式；当车辆进入扭矩保持模式时，以预设扭矩值对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车。根据本发明专利技术的方法，能够准确且全面地预先判断出车辆的行驶状态，并能够及时自动地对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车，从而提高了车辆的安全性。

Ramp auxiliary system for vehicle and vehicle and control method thereof

The present invention discloses a vehicle and vehicle ramp auxiliary system and its control method, in which the vehicle is driven by a wheel edge motor. The method includes the following steps: obtaining the current state information of the vehicle and judging whether the ramp auxiliary system satisfies the presupposed activation condition according to the current status information of the vehicle. If the ramp auxiliary system satisfies the preset activation condition, it activates the ramp auxiliary control function of the ramp auxiliary system and determines whether the vehicle enters the torque maintenance mode according to the current status information of the vehicle; when the vehicle enters the torque mode, the vehicle is driven by the preset torque value to prevent the vehicle. The car slipped. According to the method of the invention, the driving state of the vehicle can be accurately and completely prejudged, and the vehicle can be automatically driven and controlled in time in order to prevent the vehicle from slipping, and thus the safety of the vehicle is improved.

【技术实现步骤摘要】
车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的坡道辅助系统的控制方法、一种车辆的坡道辅助系统和一种车辆。
技术介绍
随着新能源汽车的普及，越来越多的驾驶人员关注车辆的行驶舒适性问题,针对坡道起步溜车的问题，在相关技术中，本领域的技术人员提出了车辆在坡道上起步的控制方法。然而，目前的控制方法具有诸多缺陷，比如，传统燃油汽车的发动机在停机的时候没有扭矩输出，难以在停机时进行起步控制；在紧急情况下驾驶员不能及时反应，因此不能及时进行起步控制；只考虑车辆在上坡起步的后溜情况，没有全面地考虑车辆在坡道上起步的所有情况。因此，目前的车辆在坡道上起步的控制方法还不够可靠，难以保证车辆的安全性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的坡道辅助系统的控制方法，能够准确且全面地预先判断出车辆的行驶状态，并能够及时自动地对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车，从而提高了车辆的安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的坡道辅助系统。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的坡道辅助系统的控制方法，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的当前状态信息，并根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件；如果所述坡道辅助系统满足预设的激活条件，则激活所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式；当所述车辆进入所述扭矩保持模式时，以预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制以防止所述车辆发生溜车。根据本专利技术实施例的车辆的坡道辅助系统的控制方法，在坡道辅助系统满足预设的激活条件时，激活坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并根据车辆的当前状态信息判断是否控制车辆进入扭矩保持模式，当车辆进入扭矩保持模式时，以预设扭矩值对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车，由此，能够准确且全面地预先判断出车辆的行驶状态，并能够及时自动地对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车，从而提高了车辆的安全性。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的坡道辅助系统，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述系统包括：获取模块，所述获取模块用于获取所述车辆的当前状态信息；判断模块，所述判断模块用于根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件；激活模块，所述激活模块用于在所述坡道辅助系统满足预设的激活条件时，激活所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能；控制模块，所述控制模块用于在激活所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能时，根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式，并在所述车辆进入所述扭矩保持模式时，以预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制以防止所述车辆发生溜车。根据本专利技术实施例的车辆的坡道辅助系统，在坡道辅助系统满足预设的激活条件时，通过激活模块激活坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并通过控制模块根据车辆的当前状态信息判断是否控制车辆进入扭矩保持模式，当车辆进入扭矩保持模式时，通过控制模块以预设扭矩值对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车，由此，能够准确且全面地预先判断出车辆的行驶状态，并能够及时自动地对车辆进行驱动控制以防止车辆发生溜车，从而提高了车辆的安全性。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，其包括本专利技术第二方面实施例提出的车辆的坡道辅助系统。根据本专利技术实施例的车辆，能够准确且全面地预先判断出行驶状态，并能够及时自动地进行驱动控制以防止发生溜车，从而提高了安全性。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为根据本专利技术实施例的车辆的坡道辅助系统的控制方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的车辆的结构示意图；图3为根据本专利技术一个实施例的下坡倒车车辆的受力示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的上坡起步车辆的受力示意图；图5为根据本专利技术一个具体实施例的车辆的坡道辅助系统的控制方法的流程图；图6为根据本专利技术另一个具体实施例的车辆的坡道辅助系统的控制方法的流程图；图7为根据本专利技术实施例的车辆的坡道辅助系统的方框示意图；图8为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图来描述本专利技术实施例的车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法。图1为根据本专利技术实施例的车辆的坡道辅助系统的控制方法的流程图。需要说明的是，本专利技术实施例的车辆可通过轮边电机进行驱动，车辆的每个车轮可对应设置一个轮边电机。如图2所示，左前轮2fl由轮边电机3fl驱动或制动，右前轮2fr由轮边电机3fr驱动或制动，左后轮2rl由轮边电机3rl驱动或制动，右后轮2rr由轮边电机3rr驱动或制动。如图1所示，本专利技术实施例的车辆的坡道辅助系统的控制方法包括以下步骤：S1，获取车辆的当前状态信息，并根据车辆的当前状态信息判断坡道辅助系统是否满足预设的激活条件。在本专利技术的一个实施例中，车辆的当前状态信息包括车辆的当前档位、车辆的当前车速、车辆当前所处的坡度、车辆的加速踏板信息、车辆的制动踏板信息、轮边电机的转速信息和车头朝向信息等。如图2所示，本专利技术实施例的车辆还可包括对应每个车轮设置的轮速传感器1fl、1fr、1rl和1rr，用以分别获取左前轮2fl、右前轮2fr、左后轮2rl和右后轮2rr的当前转速。在获取到车轮的当前转速后，可进一步根据车轮转速与车速的关系获取车辆的当前车速。如图2所示，本专利技术实施例的车辆还可包括ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)和MCU(MoterControlUnit，电机控制器)。MCU可控制各个轮边电机的驱动力和制动力的大小和方向，MCU还可获取轮边电机的转速信息。其中，MCU可获取单个轮边电机的转速，也可获取多个或全部的轮边电机的转速。在本专利技术的一个实施例中，车辆的当前档位、车辆当前所处的坡度、车辆的加速踏板信息、车辆的制动踏板信息和车头朝向信息可分别由ECU通过档位传感器、坡度传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器和重力传感器获取。在本专利技术的一个实施例中，可根据车辆的当前档位和车辆当前所处的坡度控制坡道辅助系统进入激活待命状态。当坡道辅助系统进入激活待命状态后，可根据车辆的当前车速、车辆的加速踏板信息和车辆的制动踏板信息判断坡道辅助系统是否满足触发激活的条件，如果满足，则判断坡道辅助系统满足预设的激活条件。具体地，如果车辆的当前档位为D档或R档，并且车辆当前所处的坡度不为零，则可控制坡道辅助系统进入激活待命状态。当坡道辅助系统进入激活待命状态后，如果车辆的当前车速为零、车辆的加速踏板未被踩下并且制动踏板踩下时的制动力大于车辆的在坡道上的下滑力，则判断坡道辅助系统满足预设的激活条件。S2，如果坡道辅助系统满足预设的激活条件，则激活坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的当前状态信息，并根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件；如果所述坡道辅助系统满足预设的激活条件，则激活所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式；当所述车辆进入所述扭矩保持模式时，以预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制以防止所述车辆发生溜车。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的当前状态信息，并根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件；如果所述坡道辅助系统满足预设的激活条件，则激活所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能，并根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式；当所述车辆进入所述扭矩保持模式时，以预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制以防止所述车辆发生溜车。2.根据权利要求1所述的车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前状态信息包括所述车辆的当前档位、所述车辆的当前车速、所述车辆当前所处的坡度、所述车辆的加速踏板信息、所述车辆的制动踏板信息、所述轮边电机的转速信息和车头朝向信息，所述根据所述车辆的当前状态信息判断所述坡道辅助系统是否满足预设的激活条件包括：根据所述车辆的当前档位和所述车辆当前所处的坡度控制所述坡道辅助系统进入激活待命状态；当所述坡道辅助系统进入激活待命状态后，根据所述车辆的当前车速、所述车辆的加速踏板信息和所述车辆的制动踏板信息判断所述坡道辅助系统是否满足触发激活的条件；如果满足，则判断所述坡道辅助系统满足预设的激活条件。3.根据权利要求2所述的车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前状态信息判断是否控制所述车辆进入扭矩保持模式，包括：根据所述车辆的加速踏板信息、所述制动踏板信息、所述车辆的当前档位、所述轮边电机的转速信息和所述车头朝向信息判断所述车辆的整车驱动力是否大于所述车辆的在坡道上的下滑力；如果所述整车驱动力小于或等于所述下滑力，则判断所述车辆会进入溜车状态，并控制所述车辆进入扭矩保持模式，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆的坡道辅助系统的控制方法，其特征在于，当以所述预设扭矩值对所述车辆进行驱动控制时，还判断所述车辆的整车实际输出扭矩对应的驱动力是否大于所述车辆的在坡道上的下滑力，其中，如果所述车辆的整车实际输出扭矩对应的驱动力大于所述车辆的在坡道上的下滑力，则关闭所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能；如果所述车辆的整车实际输出扭矩对应的驱动力小于或等于所述车辆的在坡道上的下滑力，则判断所述车辆进入扭矩保持模式的时间是否达到预设时间；如果所述车辆进入扭矩保持模式的时间达到预设时间，则关闭所述坡道辅助系统的坡道辅助控制功能。5.一种车辆的坡道辅助系统，其特征在于，所述车辆通过轮边...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚伟，王世友，岳光俊，陈丽，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44