【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，具体地，涉及一种车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着目前智能驾驶技术的快速发展，对智能泊车技术的要求越来越高，如何更好地在智能泊车过程中对车辆定位，对于智能驾驶技术的发展而言是十分重要的。
技术实现思路
1、为解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆定位方法，包括：获取车辆的当前时刻的轮速脉冲值、在所述当前时刻的前一时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的方向盘转角以及所述前一时刻的行驶方向信号；根据所述当前时刻的轮速脉冲值和初始时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述当前时刻的第一偏航角；根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量；根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
3、可选地，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量，包括：根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；根据所述前一时刻的方向盘转角，确定所述车辆的转弯半径；根据所述位移信息和所述转弯半径，确定所述第一偏航角的所述目标补偿量。
4、可选地，所述当前时刻
5、可选地，所述根据所述第一左轮脉冲值和所述第二左轮脉冲值，通过以下公式确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的左轮总行驶距离，包括：
6、通过以下公式来确定所述左轮总行驶距离：
7、
8、其中，sl2为左轮总行驶距离；l1为第一左轮脉冲值；l2为第二左轮脉冲值；c为车轮旋转一圈的行驶距离；n为车轮旋转一圈的脉冲个数；
9、所述根据所述第一右轮脉冲值和所述第二右轮脉冲值，确定在所述初始时刻到所述当前时刻内的右轮总行驶距离，包括：
10、通过以下公式来确定所述右轮总行驶距离：
11、
12、其中，sr2为右轮总行驶距离；r1为第一右轮脉冲值；r2为第二右轮脉冲值。
13、可选地，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息；根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角；根据所述位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置。
14、可选地，所述根据所述位移信息、补偿后所得的第一偏航角以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：
15、通过公式来确定车辆的位置：
16、δx＝δs*dir*cos(yaw1)
17、δy＝δs*dir*sin(yaw1)
18、其中，δs为所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息，(δx，δy)为所述车辆当前时刻相对于所述前一时刻的位置的坐标，dir为所述前一时刻的行驶方向信号，yaw1为补偿后所得的第一偏航角。
19、可选地，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，包括：在所述车辆在所述前一时刻的第二偏航角与所述第一偏航角的差的绝对值大于或等于预设角度情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角。
20、可选地，所述根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号、补偿后所得第二偏航角、轮脉冲角度权重以及方向盘转角权重，确定补偿后所得的第一偏航角，包括：
21、通过以下公式来确定补偿后所得的第一偏航角：
22、yaw1＝pluse*θ+angle*(yaw2+dir*δθ)
23、其中，pluse为所述轮脉冲角度权重；angle为所述方向盘转角权重；θ为所述第一偏航角；yaw2为所述补偿后所得的第二偏航角，δθ为所述目标补偿量。
24、可选地，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，还包括：在所述绝对值小于所述预设角度的情况下，根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角。
25、可选地，所述根据所述目标补偿量、所述前一时刻的行驶方向信号以及补偿后所得第二偏航角，确定补偿后所得的第一偏航角，包括：
26、通过以下公式来确定补偿后所得的第一偏航角：
27、yaw1＝yaw2+dir*δθ
28、其中，yaw2为所述补偿后所得的第二偏航角，δθ为所述目标补偿量。
29、可选地，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述前一时刻的轮速脉冲值包括第三左轮脉冲值和第三右轮脉冲值；所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的轮速脉冲值，确定所述车辆在所述前一时刻到所述当前时刻内的位移信息，包括：根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离；根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离；将所述左轮行驶距离和所述右轮行驶距离的平均值，确定为所述位移信息。
30、可选地，所述根据所述第一左轮脉冲值和所述第三左轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的左轮行驶距离，包括：
31、通过以下公式来确定所述左轮行驶距离：
32、
33、其中，δsl1为左轮行驶距离；l1为所述第一左轮脉冲值；l3为第三左轮脉冲值；c为车轮旋转一圈的行驶距离；n为车轮旋转一圈的脉冲个数；
34、所述根据所述第一右轮脉冲值和所述第三右轮脉冲值，确定在所述前一时刻到所述当前时刻内的右轮行驶距离，包括：
35、通过以下公式来确定所述右轮行驶距离：
36、
37、其中，δsr1为右轮行驶距离；r1为所述第一右轮脉冲值；r3为第三右轮脉冲值。
38、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量，包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述初始时刻的轮速脉冲值包括第二左轮脉冲值和第二右轮脉冲值；
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述目标补偿量，得到补偿后的第一偏航角，还包括：
7.根据权利要求2、4、5、6中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：存储器和处理器；
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质具有程序指令，当所述程序指令被直接或者间接执行时，使得如权利要求1-7中任一所述的方法被实现。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值和所述前一时刻的方向盘转角，确定所述第一偏航角的目标补偿量，包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述当前时刻的轮速脉冲值包括第一左轮脉冲值和第一右轮脉冲值；所述初始时刻的轮速脉冲值包括第二左轮脉冲值和第二右轮脉冲值；
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速脉冲值、所述前一时刻的轮速脉冲值、所述第一偏航角、所述目标补偿量以及所述前一时刻的行驶方向信号，确定所述车辆的位置，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，白军明，刘效飞，张莹辉，文章，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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