【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动检测，具体地，涉及一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶车辆需要基于高精地图以及感知的周边障碍物信息，规划出一条遵守交规、安全、舒适且可达目的地的行驶轨迹辅助其自动驾驶。现实中周边环境瞬息万变，因此轨迹计算必须满足实时性的响应要求。
2、由于轨迹计算中碰撞检测过程非常耗时，会导致路径规划更新不及时，带来安全隐患问题。
3、所以，亟需一种高效、快速的碰撞检测方法。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种碰撞检测方法包括如下步骤：
3、获取融合栅格地图和基于所述融合栅格地图确定的规划路径，所述融合栅格地图包括可行驶栅格和不可行驶栅格，所述规划路径包括多个路径点，所述多个路径点为所述融合栅格地图中的多个所述可行驶栅格；
4、获取车辆的轮廓离散点；
5、对于所述规划路径中的任一路径...
【技术保护点】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取车辆的轮廓离散点包括：
3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述初始轮廓包括：前保险杠轮廓、后保险杠轮廓和车身两侧轮廓，所述前保险杠轮廓和后保险杠轮廓通过所述车身两侧轮廓连接；
4.根据权利要求3所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述对所述初始轮廓进行放大，以得到膨胀轮廓包括：
5.根据权利要求4所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述车辆的轮廓离散点包括所述车身两侧轮廓上的点、所述多个第一圆弧上的点以及所...
【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取车辆的轮廓离散点包括：
3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述初始轮廓包括：前保险杠轮廓、后保险杠轮廓和车身两侧轮廓，所述前保险杠轮廓和后保险杠轮廓通过所述车身两侧轮廓连接；
4.根据权利要求3所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述对所述初始轮廓进行放大，以得到膨胀轮廓包括：
5.根据权利要求4所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述车辆的轮廓离散点包括所述车身两侧轮廓上的点、所述多个第一圆弧上的点以及所述多个第二圆弧上的点中的至少一种。
6.根据权利要求3至5中任意一项所述的碰撞检测方法，其特征在于，在所述车辆的行进方向为车头向前的情况下，所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：勾翔宇，钟益林，白军明，刘效飞，刘军，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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