一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，包括：送料盘，其上设有多个零件放置位，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯；机械手，具有平行夹爪，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘的零件放置位上；一对激光对中仪，分居机械手上平行夹爪的两侧，并相对设置，各激光对中仪均设有激光发射器和光电接收器；控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪连接。与现有技术相比，本发明专利技术可以避免现有技术出现零件放置错位发生的生产脱节现象，当机械手放置零件后，如果发生零件放置错位，该系统会马上响应，停止机械手接下来的抓取工作，通过人手动控制或自动将错位的零件放置在正确的零件放置位处。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统
本专利技术涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统。
技术介绍
在传统工业生产中，机械手起着不可替代的作用，比如工业机器人抓取的小型零部件，机械手能够代替工人手工放置，待加工件到指定位置，实现待加工件输送环节的自动化，从而能够降低生产成本，提高生产效率。随着两次工业革命的兴起，人类的生产生活效率得到了极大的提高，随之而来对于机械手设备的革新也是日新月异的发展。但是在机械手越来越得到广泛的应用与公众的认可的同时，又出现了一个新的问题，任何事物都有它的两面性，机械手也不例外。机械手的确方便了人们制造加工，加快了速度，可是当机械手将物体放入皮带或者托盘中的过程中，难免会出现错位和发生偏移的现象，一旦出现了偏移，就会或多或少影响加工，发生生产的脱节。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，包括：送料盘，其上设有多个零件放置位，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯，机械手，具有平行夹爪，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘的零件放置位上，一对激光对中仪，分居机械手上平行夹爪的两侧，并相对设置，各激光对中仪均设有激光发射器和光电接收器，控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪连接。优选地，所述的平行夹爪上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部。优选地，所述的机器人包括底座、设置在底座上的机身以及依次活动连接的支承杆、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，支承杆设置在机身上，机械手设置在第三机械臂上。优选地，所述的灯发出的光线为散射型光线。当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位处时，灯发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；当零件被机械手放下，且零件与零件放置位错位时，灯发出的光线被任一激光对中仪的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。优选地，当零件被机械手抓取时，两个激光对中仪的激光发射器发出的光线被零件遮挡，光电接收器不对灯发出的光线做出反应；当零件被机械手放下后，任一个激光对中仪的激光发射器发出的光线均被另一个激光对中仪的光电接收器接收，光电接收器对灯发出的光线做出反应。优选地，该系统工作过程中，多个零件放置位中，仅有与机械手抓取的零件相匹配的零件放置位的灯工作。与现有技术相比，本专利技术的系统可以避免现有技术出现零件放置错位发生的生产脱节现象，当机械手放置零件后，如果发生零件放置错位，该系统会马上响应，停止机械手接下来的抓取工作，通过人手动控制或自动将错位的零件放置在正确的零件放置位处。附图说明图1为本专利技术的正面示意图；图2为本专利技术的侧面示意图。图中，1为底座，2为机身，3为支承杆，4为第一机械臂，5为第二机械臂，6为第三机械臂，7为激光对中仪，8为平行夹爪，9为送料盘，10为零件放置位，11为灯。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。实施例1一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，如图1～2所示，包括：送料盘9，其上设有多个零件放置位10，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯11，机械手，具有平行夹爪8，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘9的零件放置位10上，一对激光对中仪7，分居机械手上平行夹爪8的两侧，并相对设置，各激光对中仪7均设有激光发射器和光电接收器，控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪7连接。本实施例中，如图1所示，一个激光对中仪7设置在平行夹爪8的左侧，另一个激光对中仪设设置在平行夹爪8的右侧，为了避免平行夹爪8对激光对中仪进行干涉，本实施例的平行夹爪8上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部，两个激光对中仪7可以实现对射。本实施例中的机器人包括底座1、设置在底座1上的机身2以及依次活动连接的支承杆3、第一机械臂4、第二机械臂5和第三机械臂6，支承杆设置在机身2上，机械手设置在第三机械臂6上。为了使灯11发出的光线更容易被激光对中仪的光电接收器感应到，灯11发出的光线为散射型光线。当零件被机械手放下，且零件位于零件放置位10处时，灯11发出的光线被零件遮蔽，无法被任一光电传感器无法感应到，则零件放置正确，机械手继续抓取下一个零件；当零件被机械手放下，且零件与零件放置位10错位时，灯11发出的光线被任一激光对中仪7的光电接收器感应到，则零件错位，机械手停止抓取。为了增加系统工作的可靠性，可以设置成，当零件被机械手抓取时，两个激光对中仪7的激光发射器发出的光线被位于平行夹爪8中的零件遮挡，光电接收器不对灯11发出的光线做出反应；当零件被机械手放下后，任一个激光对中仪7的激光发射器发出的光线均被另一个激光对中仪7的光电接收器接收，光电接收器对灯发出的光线做出反应。为了防止系统误判，还可以设置成，在该系统工作过程中，多个零件放置位中，仅有与机械手抓取的零件相匹配的零件放置位的灯工作。避免其余零件放置位的灯发出的光线对系统造成干扰，使系统发生误判。上述的对实施例的描述是为便于该
的普通技术人员能理解和使用专利技术。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本专利技术不限于上述实施例，本领域技术人员根据本专利技术的揭示，不脱离本专利技术范畴所做出的改进和修改都应该在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，包括：送料盘(9)，其上设有多个零件放置位(10)，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯(11)，机械手，具有平行夹爪(8)，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘(9)的零件放置位(10)上，一对激光对中仪(7)，分居机械手上平行夹爪(8)的两侧，并相对设置，各激光对中仪(7)均设有激光发射器和光电接收器，控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪(7)连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，包括：送料盘(9)，其上设有多个零件放置位(10)，各零件放置位处均设有对中点，对中点处设有灯(11)，机械手，具有平行夹爪(8)，设置在机器人的末端，用于将抓取的零件放置到送料盘(9)的零件放置位(10)上，一对激光对中仪(7)，分居机械手上平行夹爪(8)的两侧，并相对设置，各激光对中仪(7)均设有激光发射器和光电接收器，控制显示器，分别与机器人及各激光对中仪(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，所述的平行夹爪(8)上设有与激光发射器及激光接收器相匹配的镂空部。3.根据权利要求1所述的一种用于抓取小型零件的机器人机械手对中校准系统，其特征在于，所述的机器人包括底座(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶黎杰，金晓怡，陈志鹏，王川，邢亚飞，季春云，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海,31