机器人捕捉机构制造技术

本发明专利技术提供一种涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人捕捉机构。该机器人捕捉机构包括推压杆单元、两个手臂单元和底盘；所述两个手臂单元分别与所述推压杆单元铰接，并沿所述推压杆单元的纵向轴心线对称设置；所述底盘的上表面连接有铰接销，所述铰接销可相对于所述底盘旋转；所述手臂单元的部分或者全部可随所述铰接销旋转，并可相对于所述铰接销滑动；所述推压杆单元滑套在固定于所述底盘上的滑杆单元；所述推压杆单元能够沿其纵向在所述滑杆单元上向后或向前移动，以使所述两个手臂单元向前或向后呈弧线聚拢。本发明专利技术的目的在于提供一种机器人捕捉机构，以提高机器人的灵活性，进而捕捉、进攻对方生命塔，以便获得比赛的胜利。

【技术实现步骤摘要】
机器人捕捉机构
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人捕捉机构。
技术介绍
随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在为教育改革贡献自己的力量。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。机器人Dota对抗赛是一系列的机器人竞赛其中之一，是红、蓝两方机器人在规定场地上的攻、防对抗比赛。比赛过程中，双方的多台机器人要越过障碍、相互攻击、进攻对方生命塔，得分多的一方获胜。因此，需要一种灵活的机器人捕捉机构，以捕捉、进攻对方生命塔，进而获得比赛的胜利。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人捕捉机构，以提高机器人的灵活性，进而捕捉、进攻对方生命塔，以便获得比赛的胜利。本专利技术提供了一种机器人捕捉机构，包括推压杆单元、两个手臂单元和底盘；所述两个手臂单元分别与所述推压杆单元铰接，并沿所述推压杆单元的纵向轴心线对称设置；所述底盘的上表面连接有铰接销，所述铰接销可相对于所述底盘旋转；所述手臂单元的部分或者全部可随所述铰接销旋转，并可相对于所述铰接销滑动；所述底盘的上表面固定连接有滑杆单元；所述推压杆单元滑套在所述滑杆单元上；所述推压杆单元能够沿所述推压杆单元的纵向在所述滑杆单元上向后或向前移动，以使所述手臂单元沿所述铰接销滑动并驱动所述铰接销自转，以驱动所述手臂单元绕所述推压杆单元旋转，以使所述两个手臂单元向前或向后呈弧线聚拢。进一步地，所述推压杆单元包括第一杆部和设置在所述第一杆部的顶部的连接部；所述第一杆部滑套在所述滑杆单元上，所述连接部与所述两个手臂单元分别铰接；所述连接部设置有第一凹槽，所述第一凹槽与所述第一杆部配合连接；所述连接部可沿所述推压杆单元的纵向在所述第一杆部上滑动；所述连接部设置有第二凹槽；所述第一杆部的上面设置有第二杆部，所述第二杆部可相对于所述第一杆部上下移动；所述第二杆部可向下移动至所述第一杆部内部，以使所述连接部可沿所述第一杆部滑动；以及，所述第二杆部可向上移动出所述第一杆部，抵接所述第二凹槽，以使所述连接部随所述第一杆部沿所述推压杆单元的纵向向后移动。进一步地，所述滑杆单元包括与所述底盘固定连接的第一支撑件；所述第一杆部与所述第一支撑件之间设置有第一弹簧，所述连接部与所述第一支撑件之间设置有第二弹簧；所述推压杆单元沿所述推压杆单元的纵向向后移动时，所述第一弹簧和所述第二弹簧具有令所述第一杆部和所述连接部分别沿所述推压杆单元的纵向向前移动的趋势。进一步地，所述滑杆单元还包括第二支撑件和导杆；所述第二支撑件与所述底盘固定连接；所述导杆一端固定连接所述第一支撑件，另一端固定连接所述第二支撑件；所述第一杆部滑套在所述导杆上。进一步地，所述推压杆单元还包括第一连接件和止挡块；所述第一连接件一端铰接所述第二杆部，另一端铰接所述止挡块；所述第一连接件的中间铰接所述第一杆部；所述第一杆部设置有第三凹槽，所述止挡块沿所述第三凹槽可相对于所述第一杆部上下滑动；所述底盘的上表面固定连接有止回件；所述止回件的顶部设置有与所述止挡块相适应的锯齿；所述锯齿用于阻止所述止挡块沿所述推压杆单元的纵向向前移动；所述第二杆部用于相对于所述第一杆部向下移动时，所述止挡块相对于所述第一杆部向上移动至所述第三凹槽内；以及，所述第二杆部用于相对于所述第一杆部向上移动时，所述止挡块相对于所述第一杆部向下移动至与所述止回件接触。进一步地，所述第一杆部与所述第二杆部之间设置有第三弹簧，所述第三弹簧具有令所述第二杆部向上远离所述第一杆部的趋势。进一步地，所述手臂单元包括平面铰链四杆机构和后臂；所述平面铰链四杆机构包括第三杆部和第四杆部；所述第三杆部的一端铰接所述连接部，另一端铰接所述后臂；所述第四杆部的一端铰接所述连接部，另一端铰接所述后臂；所述第三杆部穿过所述铰接销，并可随所述铰接销旋转。进一步地，所述平面铰链四杆机构的数量为两个；两个所述平面铰链四杆机构平行，且分别连接所述连接部和所述后臂。进一步地，所述手臂单元还包括前臂和平面连杆机构；所述前臂与所述后臂铰接；所述平面连杆机构包括第五杆部和第六杆部；所述第五杆部的一端铰接所述前臂，另一端铰接所述第六杆部；所述后臂设置有臂槽，所述臂槽的槽口朝向所述推压杆单元，所述臂槽沿着所述后臂的横向延伸；所述第六杆部的形状与所述臂槽相适应，并可沿所述臂槽的延伸方向移动至所述臂槽内，以使所述前臂绕所述后臂朝向所述推压杆单元旋转。进一步地，所述第六杆部与所述后臂之间设置有第四弹簧，所述第四弹簧具有令所述第六杆部移出所述臂槽的趋势。本专利技术提供的机器人捕捉机构，通过推压杆单元滑套在滑杆单元上，以便推压杆单元相对于滑杆单元移动，进而推压杆单元相对于底盘移动；通过推压杆单元能够沿推压杆单元的纵向在滑杆单元上向后或向前移动，以使手臂单元沿铰接销滑动并驱动铰接销自转，以驱动手臂单元绕推压杆单元旋转，进而使两个手臂单元向前或向后呈弧线聚拢；以实现在机器人比赛中，推压杆单元受到对方生命塔或者对方机器人的撞击后，沿滑杆单元向后移动，令两个手臂单元立即向前聚拢，击打或者抱着对方生命塔、对方机器人；两个手臂单元击打或者抱着对方生命塔、对方机器人之后，根据比赛的需要，推压杆单元还可以沿滑杆单元向前移动，令两个手臂单元向后聚拢，释放、松开对方生命塔、对方机器人，以便机器人捕捉机构执行新的指令，寻找新的捕捉目标；该机器人捕捉机构机动性好，灵活性强，在赛场上可以很好地捕捉、击打对方生命塔、对方机器人，以便获得比赛的胜利。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人捕捉机构的立体图；图2为图1所示的机器人捕捉机构的主视图；图3为图1所示的机器人捕捉机构的侧视图(剖视图)；图4为图3所示的机器人捕捉机构的局部放大图；图5为图2所示的机器人捕捉机构的连接部的主视图；图6为图5所示的机器人捕捉机构的连接部的侧视图(剖视图)；图7为图5所示的机器人捕捉机构的连接部的立体图；图8为图2所示的机器人捕捉机构的前臂和后臂的剖视图；图9为图8所示的机器人捕捉机构的前臂和后臂的局部放大图；附图标记：1-推压杆单元；11-第一杆部；111-第三凹槽；112-第三弹簧；12-连接部；121-第一凹槽；122-第二凹槽；13-第二杆部；14-第一连接件；15-止挡块；2-手臂单元；21-平面铰链四杆机构；211-第三杆部；212-第四杆部；22-后臂；221-臂槽；222-第四弹簧；23-前臂；24-平面连杆机构；241-第五杆部；242-第六杆部；3-底盘；31-止回件；311-锯齿；4-铰接销；5-滑杆单元；51-第一支撑件；52-第二支撑件；53-导杆；6-第一弹簧；61-第二弹簧。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人捕捉机构，其特征在于，包括推压杆单元、两个手臂单元和底盘；所述两个手臂单元分别与所述推压杆单元铰接，并沿所述推压杆单元的纵向轴心线对称设置；所述底盘的上表面连接有铰接销，所述铰接销可相对于所述底盘旋转；所述手臂单元的部分或者全部可随所述铰接销旋转，并可相对于所述铰接销滑动；所述底盘的上表面固定连接有滑杆单元；所述推压杆单元滑套在所述滑杆单元上；所述推压杆单元能够沿所述推压杆单元的纵向在所述滑杆单元上向后或向前移动，以使所述手臂单元沿所述铰接销滑动并驱动所述铰接销自转，以驱动所述手臂单元绕所述推压杆单元旋转，以使所述两个手臂单元向前或向后呈弧线聚拢。

【技术特征摘要】
1.一种机器人捕捉机构，其特征在于，包括推压杆单元、两个手臂单元和底盘；所述两个手臂单元分别与所述推压杆单元铰接，并沿所述推压杆单元的纵向轴心线对称设置；所述底盘的上表面连接有铰接销，所述铰接销可相对于所述底盘旋转；所述手臂单元的部分或者全部可随所述铰接销旋转，并可相对于所述铰接销滑动；所述底盘的上表面固定连接有滑杆单元；所述推压杆单元滑套在所述滑杆单元上；所述推压杆单元能够沿所述推压杆单元的纵向在所述滑杆单元上向后或向前移动，以使所述手臂单元沿所述铰接销滑动并驱动所述铰接销自转，以驱动所述手臂单元绕所述推压杆单元旋转，以使所述两个手臂单元向前或向后呈弧线聚拢。2.根据权利要求1所述的机器人捕捉机构，其特征在于，所述推压杆单元包括第一杆部和设置在所述第一杆部的顶部的连接部；所述第一杆部滑套在所述滑杆单元上，所述连接部与所述两个手臂单元分别铰接；所述连接部设置有第一凹槽，所述第一凹槽与所述第一杆部配合连接；所述连接部可沿所述推压杆单元的纵向在所述第一杆部上滑动；所述连接部设置有第二凹槽；所述第一杆部的上面设置有第二杆部，所述第二杆部可相对于所述第一杆部上下移动；所述第二杆部可向下移动至所述第一杆部内部，以使所述连接部可沿所述第一杆部滑动；以及，所述第二杆部可向上移动出所述第一杆部，抵接所述第二凹槽，以使所述连接部随所述第一杆部沿所述推压杆单元的纵向向后移动。3.根据权利要求2所述的机器人捕捉机构，其特征在于，所述滑杆单元包括与所述底盘固定连接的第一支撑件；所述第一杆部与所述第一支撑件之间设置有第一弹簧，所述连接部与所述第一支撑件之间设置有第二弹簧；所述推压杆单元沿所述推压杆单元的纵向向后移动时，所述第一弹簧和所述第二弹簧具有令所述第一杆部和所述连接部分别沿所述推压杆单元的纵向向前移动的趋势。4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙志唯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43