一种机械手双线码垛系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种机械手双线码垛系统，包括机械手、产品输送线和两条码垛输送线，其中产品输送线设置在机械手的前方，两条码垛输送线分别设置在机械手中后方的左右两侧；码垛输送线主要由轨道和跺板机组成，跺板机在轨道的前后两端分别设有码垛工位和吊袋工位，由PLC控制跺板机在码垛工位和吊袋工位之间进行间歇式往复运动；跺板机在码垛平台的前后两侧还设有吊袋挂耳托盘。本实用新型专利技术由于设有跺板机铺设吊袋，吊袋的四个角的长挂耳可以放入跺板机的吊袋挂耳托盘中，跺板机移动时不会发生被吊袋挂耳卡死的现象。另外由于码垛输送线设有两条，由机械手交替为两条码垛输送线工作，因此机械手利用率高，不需要等待，可以有效提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手双线码垛系统
本技术涉及一种码垛系统，具体是一种机械手双线码垛系统，属于自动码垛机械

技术介绍
随着人力成本的不断提高，在化工、食品、饲料、肥料等行业的生产中，应用各种码垛系统来对袋装产品进行码垛作业已经越来越普及，其中机械手码垛系统因其占地小、效率高、适应能力强等特点应用得最为广泛。目前市面上常用的机械手码垛系统一般是按托盘码垛的工况进行设计的，即将托盘放置码垛输送机上，由码垛输送机运送托盘至码垛工位，机械手负责将袋装产品堆叠码放到托盘上，码好的产品垛退出码垛工位后连同托盘一起用叉车运至指定地点存放。实际使用时，由于带托盘的产品垛占用空间大，仓储费用高，不利于成本控制，一般厂家为了最大化利用仓库，多采用吊袋码垛进行替代，此时如果将吊袋铺放在空托盘上然后再进行码垛，由于吊袋的四个角均有很长的挂耳，而现有的托盘又缺乏相应的位置来盛放，为了防止吊袋挂耳卡到码垛输送机，需要人工将其塞入托盘下方空隙中，实际运行时，吊袋的挂耳还是很容易掉落，造成码垛输送机卡死的故障，严重时会导致码好的产品垛输送不出，与机械手发生碰撞，造成更大的损失。因此，我们希望开发一个带有托板并能往返输送的专用垛板机来替代当前的码垛输送机与托盘，其对吊袋的铺设进行了针对性的设置，不会出现输送卡死的现象。另外，现有的机械手码垛系统均为单线码垛系统，即只设有一条码垛输送线，机械手在进行单线码垛时需要等待空托盘送入和码好垛的托盘送出，有较长的空闲时间，利用率较低，因此我们希望改进为双线码垛，即设有两条码垛输送线，机械手交替为其工作，不需要等待，可显著提高工作效率。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机械手双线码垛系统，以解决现有机械手码垛系统不适合使用吊袋码垛以及单线码垛工作效率不高的问题。本技术所采取的具体技术方案如下：一种机械手双线码垛系统，包括机械手、产品输送线和两条码垛输送线，其中产品输送线设置在机械手的前方，两条码垛输送线分别设置在机械手中后方的左右两侧；所述码垛输送线主要由轨道和跺板机组成，跺板机在轨道的前后两端分别设有码垛工位和吊袋工位，由PLC控制跺板机在码垛工位和吊袋工位之间进行间歇式往复运动，轨道一侧在码垛工位和吊袋工位设有对跺板机位置进行感应的位置感应开关；所述跺板机设有一对与轨道相匹配的行走轮总成，两行走轮总成上架设有一个码垛平台，在码垛平台的前后两侧还设有向下凹陷的U型槽作为吊袋挂耳托盘，码垛平台的底面还设有驱动机构，由驱动机构对行走轮总成进行驱动，进而驱动跺板机在轨道上运动。所述驱动机构由电机、减速机、传动机构组成，驱动机构通过电机带动减速机，再由减速机带动传动机构将动力传输至行走轮总成；所述传动机构可采用链轮传动机构或同步带轮传动机构。所述产品输送线沿产品输送方向依次设有输送皮带、整形机、二级缓冲带、一级缓冲带、感应输送机，在感应输送机的前后两侧设有感应开关，通过感应开关来控制产品在感应输送机上的停放位置，以供机械手进行抓取。所述位置感应开关在码垛工位和吊袋工位各设有两组。为了保证工人的工作安全，所述机械手的工作半径外围即两码垛输送线码垛工位的外围和产品输送线前端的外围设有防护围栏。本技术的机械手双线码垛系统由于设有专门设计的跺板机用于铺设吊袋，吊袋四个角的长挂耳可以放入跺板机的吊袋挂耳托盘中，跺板机在轨道上移动时不会发生被吊袋挂耳卡死的现象。另外由于码垛输送线设有两条，由机械手交替为两条码垛输送线工作，机械手在对左侧码垛输送线的跺板机完成码垛后可以立即转至对右侧码垛输送线的跺板机进行码垛，而左侧码垛输送线正好可以利用这个时间让码好跺的跺板机返回吊袋工位将产品吊走，再铺设空吊袋，然后空的跺板机即可进入码垛工位等待码垛，因此机械手利用率高，不需要等待，可以有效提高工作效率。附图说明图1为本机械手双线码垛系统的俯向视图。图2为本机械手双线码垛系统去除防护围栏后的侧向视图。图3为码垛输送线的示意图。图4为图3的A-A向剖视图。图5为完整的产品输送线的示意图。图中：1-机械手，2-产品输送线，3-码垛输送线，4-防护围栏，5-轨道，6-跺板机，7-位置感应开关，8-行走轮总成，9-码垛平台，10-吊袋挂耳托盘，11-电机，12-减速机，13-传动机构，14-输送皮带，15-整形机，16-二级缓冲带，17-一级缓冲带，18-感应输送机，19-感应开关。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步说明。如图1-2所示，本机械手双线码垛系统包括机械手1、产品输送线2和两条码垛输送线3，其中产品输送线2设置在机械手1的前方，两条码垛输送线3分别设置在机械手1中后方的左右两侧；为了保证工人的工作安全，所述机械手1的工作半径外围即两码垛输送线3码垛工位的外围和产品输送线2前端的外围设有防护围栏4。如图1-4所示，所述码垛输送线3主要由轨道5和跺板机6组成，跺板机6在轨道5的前后两端分别设有码垛工位和吊袋工位，由PLC控制跺板机6在码垛工位和吊袋工位之间进行间歇式往复运动，轨道5一侧在码垛工位和吊袋工位设有对跺板机6位置进行感应的位置感应开关7，位置感应开关7在码垛工位和吊袋工位各设有两组；所述跺板机6设有一对与轨道5相匹配的行走轮总成8，两行走轮总成8上架设有一个码垛平台9，在码垛平台9的前后两侧还设有向下凹陷的U型槽作为吊袋挂耳托盘10，码垛平台9的底面还设有驱动机构，由驱动机构对行走轮总成8进行驱动，进而驱动跺板机6在轨道5上运动。所述驱动机构由电机11、减速机12、传动机构13组成，驱动机构通过电机11带动减速机12，再由减速机12带动传动机构13将动力传输至行走轮总成8；所述传动机构13可采用链轮传动机构或同步带轮传动机构。如图5所示，所述产品输送线2沿产品输送方向依次设有输送皮带14、整形机15、二级缓冲带16、一级缓冲带17、感应输送机18，在感应输送机18的前后两侧设有感应开关19，通过感应开关19来控制产品在感应输送机18上的停放位置，以供机械手1进行抓取。本机械手双线码垛系统工作时，产品依次经输送皮带14输送、整形机15整形、二级缓冲带16缓冲、一级缓冲带17缓冲后，再输送至感应输送机18上停放，工人将空吊袋铺设在跺板机6上，并将吊袋挂耳放置在吊袋挂耳托盘10内，由PLC控制左右两侧码垛输送线3上的跺板机6交替进入码垛工位和吊袋工位，机械手1自动抓取产品交替为两条码垛输送线3进行码垛。机械手1在对左侧码垛工位上的跺板机6完成码垛后可以立即转至对右侧码垛工位上的跺板机6进行码垛，而左侧的跺板机6正好利用这个时间返回吊袋工位将产品吊走，工人再铺设空吊袋，在机械手1对右侧跺板机6完成码垛的同时，左侧的空跺板机6又进入码垛工位等待码垛，因此双线码垛的工作效率很高。跺板机6由PLC控制间歇式往复运行在码垛工位和吊袋工位之间，当运行至码垛工位或吊袋工位时，由第一个位置感应开关7给出信号使PLC控制跺板机6减速，由第二个位置感应开关7给出信号使PLC控制跺板机6停止。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手双线码垛系统，其特征是：所述码垛系统包括机械手（1）、产品输送线（2）和两条码垛输送线（3），其中产品输送线（2）设置在机械手（1）的前方，两条码垛输送线（3）分别设置在机械手（1）中后方的左右两侧；所述码垛输送线（3）主要由轨道（5）和跺板机（6）组成，跺板机（6）在轨道（5）的前后两端分别设有码垛工位和吊袋工位，由PLC控制跺板机（6）在码垛工位和吊袋工位之间进行间歇式往复运动，轨道（5）一侧在码垛工位和吊袋工位设有对跺板机（6）位置进行感应的位置感应开关（7）；所述跺板机（6）设有一对与轨道（5）相匹配的行走轮总成（8），两行走轮总成（8）上架设有一个码垛平台（9），在码垛平台（9）的前后两侧还设有向下凹陷的U型槽作为吊袋挂耳托盘（10），码垛平台（9）的底面还设有驱动机构，由驱动机构对行走轮总成（8）进行驱动，进而驱动跺板机（6）在轨道（5）上运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手双线码垛系统，其特征是：所述码垛系统包括机械手（1）、产品输送线（2）和两条码垛输送线（3），其中产品输送线（2）设置在机械手（1）的前方，两条码垛输送线（3）分别设置在机械手（1）中后方的左右两侧；所述码垛输送线（3）主要由轨道（5）和跺板机（6）组成，跺板机（6）在轨道（5）的前后两端分别设有码垛工位和吊袋工位，由PLC控制跺板机（6）在码垛工位和吊袋工位之间进行间歇式往复运动，轨道（5）一侧在码垛工位和吊袋工位设有对跺板机（6）位置进行感应的位置感应开关（7）；所述跺板机（6）设有一对与轨道（5）相匹配的行走轮总成（8），两行走轮总成（8）上架设有一个码垛平台（9），在码垛平台（9）的前后两侧还设有向下凹陷的U型槽作为吊袋挂耳托盘（10），码垛平台（9）的底面还设有驱动机构，由驱动机构对行走轮总成（8）进行驱动，进而驱动跺板机（6）在轨道（5）上运动。2.根据权利要求1所述的机械手双线码垛系统，其特征是：所述驱动机构由电机（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜科毅，莫若华，殷贵柏，
申请(专利权)人：中粮屯河崇左糖业有限公司，
类型：新型
国别省市：广西,45