图像处理装置、图像处理方法和车辆控制系统制造方法及图纸

图像获取单元341‑1获取指示诸如车辆周边区域之类的移动体周边区域的偏振图像和非偏振图像。辨别信息生成单元342‑1使用由图像获取单元341‑1获取的偏振图像，并生成指示路面等的分析对象辨别信息。图像分析单元344‑1使用基于由辨别信息生成单元342‑1生成的分析对象辨别信息而针对由图像获取单元341‑1获取的非偏振图像设置的图像分析区域的图像，并且执行对诸如路面上的障碍物之类的对象的辨别。可以根据移动体周边区域的非偏振图像高效地执行对物体的存在的确定。

Image processing device, image processing method and vehicle control system

The image acquisition unit 341 1 1 obtains polarization images and non polarized images indicating the peripheral area of the mobile body, such as the vehicle peripheral area. The discrimination information generating unit 342 1 1 uses polarization images acquired by the image acquisition unit 341, and generates discriminating information indicating the discrimination object of the road surface. The image analysis unit 344, 1 uses an image analysis area based on an analysis object generated by an analysis object generated by the discrimination information generation unit 342 (342) 1 and for the image analysis area set for the non polarization image obtained by the image acquisition unit 341 1, and performs the identification of an object, such as an obstacle on the road. The existence of an object can be efficiently determined according to the non polarizing image of the surrounding area of the mobile body.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法和车辆控制系统
本技术涉及图像处理装置、图像处理方法和车辆控制系统，并且旨在使得能够根据移动体周边区域的图像来高效地执行对物体的存在的确定。
技术介绍
在过去，通过使用通过拍摄真实空间获得的多个图像来执行对真实空间中物体的存在的确定。在专利文献1中，例如，从通过由多个相机拍摄真实空间而获得的各个图像中检测运动区域，并将其转换为平面坐标系。而且，检测转换后的运动区域的重叠，并且基于检测结果来确定在该空间中的指定平面中是否存在运动区域。引用列表专利文献专利文献1JP2008-015573A
技术实现思路
技术问题同时，物体所存在于的区域可能被限制于真实空间中的特定区域。在这种情况下，当通过使用通过拍摄真实空间而获得的整个图像来辨别物体的存在时，也会向不必要的区域执行对物体的存在的辨别，并且无法执行高效的处理。因此，本技术的目的是提供一种图像处理装置、图像处理方法和车辆控制系统，其使得能够根据移动体周边区域的图像来高效地执行对物体的存在的确定。问题的解决方案根据本技术的第一方面的图像处理装置包括辨别信息生成单元，其被配置为通过使用指示移动体周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息，以及图像分析单元，其被配置为通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而对指示移动体周边区域的非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。在该技术中，辨别信息生成单元通过使用指示移动体周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息。例如，辨别信息生成单元基于偏振图像来计算法线，并且使用如下连续图像区域作为路面的区域来生成指示该路面的分析对象辨别信息，在该连续图像区域中法线的方向为移动体的垂直方向。而且，辨别信息生成单元生成与移动体的制动距离有关的信息作为分析对象辨别信息。在与移动体的制动距离有关的信息中，根据移动体的移动速度以及例如由能够进行距离检测的捕获单元生成的图像或能够检测距离信息的偏振图像和移动表面的粗糙度来计算制动距离，并且基于计算出的制动距离和非偏振图像上的距离来生成指示非偏振图像中的制动距离内的区域的信息。图像分析单元通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而在指示移动体周边区域的非偏振图像上设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。例如，图像分析单元基于分析对象辨别信息通过使用路面的区域或制动距离内的图像来执行对象的辨别。另外，在设置多个图像分析单元的情况下，多个图像分析单元分担其中基于分析对象辨别信息分割非偏振图像的区域，并执行对象的辨别。例如，多个图像分析单元在制动距离内的区域中通过使用多于其他图像区域的图像分析单元来执行对象的辨别。另外，设置了执行对由图像获取单元获取的非偏振图像的传送的图像传送单元，图像分析单元经由通信网络而连接到图像传送单元，并且图像传送单元基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息来执行对非偏振图像的传送的控制，并且例如将图像分析区域的图像或从捕获方向不同的多个图像中选择的图像和分析对象辨别信息的组合传送到图像分析单元。此外，设置了图像分析控制单元和多个图像分析单元，并且图像分析控制单元生成用来控制所述多个图像分析单元如何基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息来对从图像传送单元传送到图像分析单元的非偏振图像执行对象的辨别的图像分析控制信息，并将图像分析控制信息与非偏振图像一起发送到图像分析单元。根据本技术的第二方面的图像处理方法包括由辨别信息生成单元通过使用指示移动体周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息，以及由图像分析单元通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而对指示移动体周边区域的非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。根据本技术的第三方面的车辆控制系统包括辨别信息生成单元，其被配置为通过使用指示车辆周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息，图像分析单元，其被配置为通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而对指示移动体周边区域的非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别，以及驱动系统控制单元，其被配置为基于图像分析单元中的对象的辨别结果来执行车辆行驶控制单元。专利技术的有利效果根据本技术，由辨别信息生成单元通过使用指示移动体周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息。图像分析单元通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而对指示移动体周边区域的非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。因此，可以根据移动体周边区域的图像高效地执行对物体的存在的确定。注意，在本说明书中描述的效果仅仅是例示性的并且不限于此，并且可以有另外的效果。附图说明图1是例示车辆控制系统的概要配置的框图。图2是例示出图像获取单元的安装示例的示图。图3是例示出第一实施例的配置的示图。图4是例示出由偏振图像获取单元获取的偏振图像的示图。图5是例示辨别信息生成单元的配置的示图。图6是例示出拍摄对象的形状和偏振图像的示意图。图7是例示亮度与偏振角之间的关系的示图。图8是例示出偏振度与天顶角的关系的示图。图9是例示第一实施例的操作的流程图。图10是例示第一实施例的操作的示图。图11是例示出第二实施例的配置的示图。图12是例示辨别信息生成单元的配置的示图。图13是例示出在使用TOF相机的情况下的辨别信息生成单元的配置的示图。图14是例示第二实施例的操作的示图。图15是例示出第三实施例的配置的示图。图16是例示辨别信息生成单元的配置的示图。图17是例示第三实施例的操作的示图。图18是例示第四实施例的配置的示图。图19是例示第四实施例的操作的示图。图20是例示第五实施例的配置的示图。图21是例示第五实施例的操作的流程图。图22是例示第六实施例的配置的示图。图23是例示第六实施例的操作的示图。图24是例示第七实施例的操作的示图。图25是例示另一实施例的配置的示图。具体实施方式在下文中，将描述本技术的实施例。在本技术的图像处理装置中，获取指示移动体周边区域的偏振图像和非偏振图像。而且，通过使用所获取的偏振图像来生成分析对象辨别信息。另外，通过使用基于分析对象辨别信息而对非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。接下来，将描述移动体例如是车辆的情况。注意，描述将按以下次序进行。1.车辆控制系统2.图像处理装置3.第一实施例4.第二实施例5.第三实施例6.第四实施例7.第五实施例8.第六实施例9.第七实施例10.另一实施例<1.车辆控制系统>图1是例示车辆控制系统的概要配置的框图。车辆控制系统10包括经由通信网络20而彼此连接的多个控制单元和检测单元。在图1所例示的示例中，车辆控制系统10包括驱动系统控制单元31、车身系统控制单元32、电池控制单元33、车辆外信息检测单元34和集成控制单元40。通信网络20可以例如是符合诸如CAN(控制器区域网络)、LIN(本地互连网络)、LAN(局域网)或FlexRay(注册商标)之类的任意标准的车载通信网络。而且，输入单元51、语音输出单元52和显示单元53连接到集成控制单元40。每个控制单元包括根据各种程序执行算术处理的微型计算机、存储由微型计算机执行的程序、用于各种操作的参数等的存储单元，以及驱动要控制的各种设备的驱动电路。驱动系统控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理装置，包括：辨别信息生成单元，所述辨别信息生成单元被配置为通过使用指示移动体周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息；以及图像分析单元，所述图像分析单元被配置为通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而对指示移动体周边区域的非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.30 JP 2015-1933001.一种图像处理装置，包括：辨别信息生成单元，所述辨别信息生成单元被配置为通过使用指示移动体周边区域的偏振图像来生成分析对象辨别信息；以及图像分析单元，所述图像分析单元被配置为通过使用基于由辨别信息生成单元生成的分析对象辨别信息而对指示移动体周边区域的非偏振图像设置的图像分析区域的图像来执行对象的辨别。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中辨别信息生成单元基于所述偏振图像来生成指示移动体周边区域中的路面的分析对象辨别信息，并且图像分析单元根据路面的区域来设置所述图像分析区域。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中辨别信息生成单元将根据所述偏振图像计算出的法线的方向为移动体的垂直方向的连续图像区域设置为所述路面的区域。4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中辨别信息生成单元通过使用所述偏振图像来生成与移动体在移动体周边区域中的制动距离有关的信息作为分析对象辨别信息，并且图像分析单元将在所述制动距离内的区域设置为所述图像分析区域。5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中基于所述非偏振图像中的距离以及根据行进面上的粗糙度和移动速度计算出的所述制动距离，辨别信息生成单元生成指示所述非偏振图像中的在所述制动距离内的区域的信息作为分析对象辨别信息。6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中设置多个图像分析单元，并且，所述多个图像分析单元分担所述非偏振图像基于分析对象辨别信息而被分割的区域，并执行对象的辨别。7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中分析对象辨别信息是与移动体在移动体周边区域中的制动距离有关的信息和指示移动体周边区域中的路面的信息，并且在所述制动距离内的区域中，所述多个图像分析单元通过使用多于其他图像区域的许多图像分析单元来执行对象的辨别。8.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中设置执行对所述非偏振图像的传送的图像传送单元，图像分析单元经由通信网络而连接到图像传送单元，并且图...

【专利技术属性】
技术研发人员：平泽康孝，小柳津秀纪，近藤雄飞，青木卓，赤间健人，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP