信息处理设备、信息处理方法和程序技术

根据本技术的一个实施例的信息处理设备装配有检测单元、估计单元和预测单元。检测单元从输入图像中检测目标对象。估计单元估计检测到的目标对象的姿势。预测单元基于所估计的姿势来预测目标对象的动作。

Information processing equipment, information processing methods and programs

According to one embodiment of the technology, the information processing equipment is equipped with a detection unit, an estimation unit and a prediction unit. The detection unit detects the target object from the input image. The estimated unit estimate detects the pose of the target object. The prediction unit predicts the movement of the target based on the estimated posture.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理设备、信息处理方法和程序
本技术涉及用于例如在驾驶机动车时等引起驾驶员注意的信息处理设备、信息处理方法和程序。
技术介绍
紧急情况下的事故避免技术(诸如自动紧急制动和碰撞避免系统)正变得越来越普遍。另外，为了避免事故而引起驾驶员等的注意的系统也被开发出来。例如，在专利文献1中，基于从数据库中读取出的天气信息和道路信息，判断在本车辆前方行驶的自行车是否易于摔倒。在前方的自行车易于摔倒的情况下，向驾驶员发出表示这个意思的警告(专利文献1的说明书中的第[0043]-[0049]段等)。另外，在专利文献2中，通过分析已由红外相机拍摄的车辆前方的图像来判断步行者是否存在于本车辆行驶的区域中。另外，通过检测行驶区域外部的步行者的移动，判断进入行驶区域的步行者的危险等级。具有窄指向性的警告声音被输出给区域中的步行者或高危险等级的步行者(专利文献2的说明书中的第[0051]、[0052]、[0068]段等)。引用列表专利文献专利文献1：日本专利申请特开第2009-122854号专利文献2：日本专利申请特开第2014-52883号
技术实现思路
技术问题如上所述，存在对能够通过提供用于防止发生事故等的有效信息来引起驾驶员等的注意的技术的需求。鉴于上述情况，本技术旨在提供能够提供有效信息以便引起注意的信息处理设备、信息处理方法和程序。问题的解决方案为了实现上述目的，根据本技术的实施例的信息处理设备包括检测单元、估计单元和预测单元。检测单元从输入图像中检测目标对象。估计单元估计检测到的目标对象的姿势。预测单元基于所估计的姿势来预测目标对象的动作。在该信息处理设备中，可以基于所估计的姿势高度准确地预测目标对象的动作。作为结果，可以向驾驶员等提供用于防止发生事故等的有效信息，以便引起注意。检测单元可以能够从输入图像中检测步行者。在这种情况下，预测单元可以基于所估计的步行者的姿势来预测步行者的动作。因此，可以防止发生例如与步行者的意外接触等。检测单元可以能够从输入图像中检测两轮车辆及其骑行者。在这种情况下，估计单元可以至少估计骑行者的姿势。此外，预测单元可以基于所估计的骑行者的姿势来预测两轮车辆及其骑行者的动作。因此，可以防止发生例如与两轮车辆的意外接触等。估计单元可以估计两轮车辆的姿势。在这种情况下，预测单元可以基于所估计的两轮车辆及其骑行者中的每个的姿势来预测两轮车辆及其骑行者的动作。因此，可以高度准确地预测两轮车辆及其骑行者的动作。预测单元可以基于所估计的姿势计算与目标对象有关的特征点，并且基于计算出的特征点的位置来预测目标对象的动作。因此，可以容易地预测目标对象的动作。特征点可以是目标对象的重心点。通过使用重心点的位置，可以高度准确地预测目标对象的动作。检测单元可以能够从输入图像中检测两轮车辆及其骑行者。在这种情况下，预测单元可以计算骑行者的重心点或两轮车辆及其骑行者的整体重心点作为特征点。预测单元可以基于所估计的姿势来计算目标对象与路面的一个或多个接触点，并且基于特征点与一个或多个接触点之间的相对位置关系来预测动作。因此，可以高度准确地预测目标对象的动作。预测单元可以预测目标对象的移动方向。因此，可以防止发生与目标对象的意外接触等。预测单元可以预测目标对象的突然加速。因此，可以防止发生与目标对象的意外接触等。估计单元可以估计检测到的目标对象的框架。因此，可以高度准确地估计目标对象的姿势。信息处理设备可被安装在移动体设备上，并且信息处理设备还可以包括输出单元，该输出单元基于所预测的目标对象的动作来生成和输出用于避免与移动体设备的驾驶有关的危险的危险避免信息。因此，可以引起移动体设备的驾驶员的注意并且防止发生与步行者等的意外接触。输出单元可以判断移动体设备和目标对象彼此接触的可能性，并且输出关于所判断的可能性的信息。因此，可以引起驾驶员的注意并且防止发生与步行者等的意外接触。预测单元可以能够预测目标对象的移动方向。在这种情况下，输出单元可以输出包括预测的移动方向的图像。因此，可以引起例如对接近移动体设备的路径的步行者等的注意，并且防止发生意外接触等。输出单元可以输出包括危险区域的图像，在所述危险区域中存在移动体设备和目标对象将彼此接触的可能性。因此，驾驶员可以容易地掌握例如安全路径等。根据本技术的实施例的信息处理方法是由计算机执行的信息处理方法，该方法包括从输入图像中检测目标对象。估计检测到的目标对象的姿势。基于所估计的姿势来预测目标对象的动作。根据本技术的实施例的程序使计算机执行以下步骤。从输入图像中检测目标对象的步骤。估计检测到的目标对象的姿势的步骤。基于所估计的姿势来预测目标对象的动作的步骤。专利技术的有益效果如上所述，根据本技术，可以提供有效信息以引起注意。应该注意，本文中描述的效果不必是限制性的，并且可以获得本公开中描述的任何效果。附图说明图1是示出作为安装有根据第一实施例的危险避免设备的移动体设备的示例的机动车的配置示例的外观图。图2是示出图1中所示的机动车的配置示例的框图。图3是示出危险避免设备的功能配置示例的框图。图4是用于说明框架估计的示例的图。图5是示出处于静止状态的步行者开始沿预定方向(图中的右手方向)行走时的姿势(框架)的示意图。图6是示出从静止状态开始行走时的其他图案的姿势的示意图。图7是示出直行的自行车及其骑行者沿预定方向(图中的右手方向)改变方向时的(框架)的示意图。图8是示出危险避免设备的处理示例的流程图。图9是示出预测步行者和自行车的移动方向的操作的示例的流程图。图10是示出步行者两只脚处理的示例的流程图。图11是示出步行者一只脚处理的示例的流程图。图12是示出自行车处理的示例的流程图。图13是示出由警告输出单元输出的危险避免图像的示例的图。图14是用于说明动作预测的其他实施例的图。图15是用于说明自行车及其骑行者的姿势估计的其他实施例的图。具体实施方式在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。[第一实施例][机动车的配置]图1是示出作为安装有根据本技术的第一实施例的危险避免设备的移动体设备的示例的机动车的配置示例的外观图。图2是机动车的配置示例的框图。如图1中所示，机动车100包括距离传感器10、前置相机11和车内拍摄相机12。此外，如图2中所示，机动车100包括转向设备15、制动设备16、车体加速设备17、转向角传感器20、车轮速度传感器21、制动器开关22、加速器传感器23、控制单元30、显示设备35和危险避免设备40。例如，距离传感器10设置在机动车100的前部的大致中央，并且检测关于机动车100与在机动车100的移动方向上存在的对象之间的距离的信息。距离传感器10例如包括使用毫米波雷达、红外激光等的各种传感器。前置相机11例如设置在机动车100的车厢或顶篷部分中，并且以预定帧率拍摄机动车100的前方视图。由前置相机11拍摄的拍摄图像经由控制单元30被输出到危险避免设备40，并且预测存在于本车辆前方的目标对象的移动。例如，前置相机11包括使用CMOS、CCD等的图像传感器。如图1中所示，在本实施例中，作为目标对象1，将举步行者2、自行车3及其骑行者4为例。另外，本技术也可应用于其他两轮车辆(诸如摩托车)、自动三轮车等的骑行者。车内拍摄相机12设置在机动车100的车厢中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理设备，包括：检测单元，所述检测单元从输入图像中检测目标对象；估计单元，所述估计单元估计所检测到的目标对象的姿势；以及预测单元，所述预测单元基于所估计的姿势预测所述目标对象的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.29 JP 2015-1911871.一种信息处理设备，包括：检测单元，所述检测单元从输入图像中检测目标对象；估计单元，所述估计单元估计所检测到的目标对象的姿势；以及预测单元，所述预测单元基于所估计的姿势预测所述目标对象的动作。2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述检测单元能够从所述输入图像中检测步行者，以及所述预测单元基于所估计的步行者的姿势预测步行者的动作。3.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述检测单元能够从所述输入图像中检测两轮车辆及其骑行者，所述估计单元至少估计骑行者的姿势，以及所述预测单元基于所估计的骑行者的姿势预测两轮车辆及其骑行者的动作。4.根据权利要求3所述的信息处理设备，其中，所述估计单元估计两轮车辆的姿势，以及所述预测单元基于所估计的两轮车辆及其骑行者中的每个的姿势预测两轮车辆及其骑行者的动作。5.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述预测单元基于所估计的姿势计算与所述目标对象有关的特征点，并且基于计算出的特征点的位置预测所述目标对象的动作。6.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述特征点是所述目标对象的重心点。7.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述检测单元能够从所述输入图像中检测两轮车辆及其骑行者，以及所述预测单元计算骑行者的重心点或两轮车辆及其骑行者的整体重心点作为所述特征点。8.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述预测单元基于所估计的姿势计算所述目标对...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木卓，赤间健人，小柳津秀纪，平泽康孝，近藤雄飞，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP