控制装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸

提供一种控制装置、机器人以及机器人系统。控制装置能够对机器人进行生产性较高的作业，机器人利用该控制装置控制，机器人系统具备该控制装置与机器人。一种控制装置，对具有力检测部的机器人的驱动进行控制，其特征在于，具备如下控制部：在对所述机器人进行多次作业时，在第一次的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出，对所述机器人进行力控制，示教第一位置，在第二次的所述作业中，基于与在所述第一次的所述作业中获得的所述第一位置相关的第一位置数据，对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的规定部位向所述第一位置移动。

Control devices, robots, and robot systems

A control device, robot and robot system are provided. The control device can carry out high productive operation on the robot. The robot uses the control device to control the robot. The robot system has the control device and the robot. A control device that controls the drive of the robot with the force detection unit, which is characterized by the possession of the following control unit: in the first operation, in the first operation, in the first operation, the robot is controlled by the force detection unit in the first operation, and the first position is shown in the first operation. In the second operation, the location of the robot is controlled based on the first position data related to the first position obtained in the first described operation, so that the specified part of the robot is moved to the first position.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人以及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人以及机器人系统。
技术介绍
以往以来，已知如下工业用机器人，其具备机器人臂和安装于机器人臂的前端并对对象物进行作业的末端执行器。作为这样的机器人，例如在专利文献1中公开了如下机器人，其具有机器人臂、末端执行器、设于机器人臂的力敏传感器、以及控制机器人臂的驱动的控制部。在这种专利文献1所记载的机器人中，为了高精度地进行末端执行器的伴随着对于对象物等的接触的作业，进行了由控制部基于来自力敏传感器的检测结果控制机器人臂的驱动的力控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015－182165号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题但是，在基于来自力敏传感器的检测结果的力控制中，一般由于力敏传感器的响应性、控制周期的不足，根据作业的不同，有时在使机器人臂的动作速度不比通常速度慢时无法获得力控制下的定位的重复稳定性，需要减小机器人臂的动作速度。因此，存在难以使生产性提高这一问题。解决技术问题的手段本专利技术为了解决所述至少一个技术问题而完成，能够通过以下方式来实现。本专利技术的控制装置对具有力检测部的机器人的驱动进行控制，其特征在于，具备如下控制部：在对所述机器人进行多次作业时，在第一次的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出，对所述机器人进行力控制，对第一位置进行示教(teach，指导)，在第二次的所述作业中，基于与在所述第一次的所述作业中获得的所述第一位置相关的第一位置数据，对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的规定部位向所述第一位置移动。根据这样的本专利技术的控制装置，在第一次的作业中，能够实现精密的定位，在第二次的作业中，能够基于在第一次的作业中获得的第一位置数据进行位置控制。因此，在第二次的作业中，能够实现精密的定位，并且能够比第一次的作业加快动作速度(规定部位的移动速度)。因此，例如能够稳定地生产数量较多高品质的产品，能够提高生产性。这里，“力检测部”例如表示检测出施加于机器人的力(包含力矩)即外力、并输出与该外力相应的检测结果(力输出值)的部件。例如，“力检测部”能够由力敏传感器、转矩传感器等构成。在本专利技术的控制装置中，优选的是，所述控制部在所述第二次之后的所述作业中，基于所述第一位置数据对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的所述规定部位向所述第一位置移动。由此，在第二次之后的作业，能够恰当地使规定部位位于第一位置，并且能够比第一次的作业加快动作速度，因此能够进一步提高生产性。这里，“第二次之后的作业”并不局限于第二次之后的全部作业，而是包含从第二次起至任意的次数为止的作业。在本专利技术的控制装置中，优选的是，所述控制部在所述第一次的所述作业中，基于所述力检测部的输出对所述机器人进行力控制，对所述第一位置和与所述第一位置不同的第二位置进行示教，所述控制部在所述第二次的所述作业中，进行如下两个处理：基于所述第一位置数据对所述机器人进行位置控制而使所述规定部位位于所述第一位置；进行基于在所述第一次的所述作业中得到的所述第二位置相关的第二位置数据控制所述机器人的位置控制、以及基于来自所述力检测部的输出控制所述机器人的力控制，使所述机器人进行驱动，从而使所述规定部位位于所述第二位置。这样，在第二次的作业中，能够在与第一位置相关的处理中进行位置控制，在与第二位置相关的处理中进行力控制以及位置控制这两者。因此，例如，通过兼用根据处理内容等仅进行位置控制和同时采用力控制以及位置控制这两者，能够在一个作业内使机器人进行更高精度且迅速的作业。在本专利技术的控制装置中，优选的是，所述控制部能够检测出所述机器人的异常，在进行所述位置控制的期间，基于所述力检测部的输出，检测出所述机器人的异常。由此，一旦检测出异常，就能够例如使机器人的驱动停止，或再次重新进行第一次的作业。因此，能够更稳定地生产较多数量的高品质的产品。在本专利技术的控制装置中，优选的是，所述控制部在第规定次数的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出对所述机器人进行力控制，使所述规定部位向所述第一位置移动。这样，在除第一次以外的第规定次数中，通过力控制使规定部位向第一位置移动，能够在第规定次数确认是否实现了精密的定位、或根据需要进行第一位置数据的校正。在本专利技术的控制装置中，优选的是，所述机器人具有多个机器人臂，所述力检测部设于所述多个机器人臂中的至少一个。这里，一般来说，关于具有多个机器人臂的机器人，机器人臂的臂宽度相对较细且刚性容易不足，难以进行精密的定位，但根据本专利技术的控制装置，即使是这样的机器人，也能够提高生产性。本专利技术的机器人具有力检测部，并进行多次作业，其特征在于，该机器人由本专利技术的控制装置来控制。根据这样的本专利技术的机器人，能够在控制装置的控制下实现精密的定位，并且能够缩短循环时间，从而能够提高生产性。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：本专利技术的控制装置；以及机器人，其由该控制装置来控制，并具有力检测部。根据这样的本专利技术的机器人系统，能够在控制装置的控制下实现精密的定位，并且能够缩短循环时间，从而能够提高生产性。附图说明图1是本专利技术的优选的实施方式的机器人系统的立体图。图2是图1所示的机器人的概略图。图3是表示图1所示的机器人所具有的末端执行器以及力检测部的图。图4是图1所示的机器人系统的系统构成图。图5是表示图1所示的机器人进行作业的作业台的一个例子的图。图6是表示在图5所示的组装台上载置有箱体的状态的图。图7是表示在位于图5所示的组装台上的箱体上载置有盖部件的状态的图。图8是表示一方的机器人臂的前端的目标轨道A1的图。图9是表示另一方的机器人臂的前端的目标轨道A2的图。图10是表示作业流程的一个例子的流程图。图11是表示图10所示的第1控制的流程图。图12是表示一方的末端执行器的前端位于示教点P11的状态的图。图13是表示一方的末端执行器的前端位于校正示教点P110的状态的图。图14是表示一方的末端执行器的前端位于示教点P12的状态的图。图15是表示一方的末端执行器的前端位于校正示教点P120的状态的图。图16是表示另一方的末端执行器的前端位于示教点P21的状态的图。图17是表示另一方的末端执行器的前端位于校正示教点P210的状态的图。图18是表示另一方的末端执行器的前端位于示教点P22的状态的图。图19是表示另一方的末端执行器的前端位于校正示教点P220的状态的图。图20是表示校正图8所示的目标轨道A1而得的目标轨道A10的图。图21是表示校正图9所示的目标轨道A2而得的目标轨道A20的图。图22是表示图10所示的第2控制的流程图。图23是表示末端执行器的前端位于校正示教点P310的状态的图。图24是表示末端执行器的前端位于校正示教点P320的状态的图。图25是示意地表示利用末端执行器握持箱体的状态的立体图。附图标记说明1…机器人，5…控制装置，30…力检测部，30a…力检测部，30b…力检测部，40…末端执行器，40a…末端执行器，40b…末端执行器，41…安装部，42…指，43…连接部，51…显示控制部，52…输入控制部，53…控制部，54…获取部，55…存储部，81…箱体，82…盖部件，83…被嵌合部件，84…嵌合部件，90…作业台，91…组装台，92…抵接板，93…载置台，94…载本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，对具有力检测部的机器人的驱动进行控制，其特征在于，具备如下控制部：在对所述机器人进行多次作业时，在第一次的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出对所述机器人进行力控制，示教第一位置，在第二次的所述作业中，基于与在所述第一次的所述作业中获得的所述第一位置相关的第一位置数据，对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的规定部位向所述第一位置移动。

【技术特征摘要】
2016.10.20 JP 2016-205739;2017.07.31 JP 2017-148231.一种控制装置，对具有力检测部的机器人的驱动进行控制，其特征在于，具备如下控制部：在对所述机器人进行多次作业时，在第一次的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出对所述机器人进行力控制，示教第一位置，在第二次的所述作业中，基于与在所述第一次的所述作业中获得的所述第一位置相关的第一位置数据，对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的规定部位向所述第一位置移动。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部在所述第二次的所述作业之后的所述作业中，基于所述第一位置数据对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的所述规定部位向所述第一位置移动。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部在所述第一次的所述作业中，基于所述力检测部的输出对所述机器人进行力控制，示教所述第一位置和与所述第一位置不同的第二位置，所述控制部在所述第二次的所述作业中，进行如下两个处理：基于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田隆一，长谷川史彰，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP