机器人及其控制方法和装置制造方法及图纸
Robot and its control methods and devices
The invention discloses a robot and its control method and device. The method includes: check whether the control mode of the robot has switched to the manual control mode; if the control mode of the robot has been switched to the manual control mode, the manual control thread is invoked; the manual control thread is run to manually control the robot. The invention solves the technical problems of complex control logic and complex program because of the manual control and automatic control logic written in the same thread or function in the related technology.
【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法和装置
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法和装置。
技术介绍
目前，在机器人控制中，一般都是将手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，利用轴控原理，直接控制电机转动。该方案存在多轴控制、控制逻辑复杂、实现程序复杂等缺陷。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人及其控制方法和装置，以至少解决相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到上述机器人的控制模式已切换至上述手动控制模式，则调用手动控制线程；运行上述手动控制线程以对上述机器人进行手动控制。进一步地，在检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式之前，上述方法还包括：获取与上述手动控制模式对应的上述手动控制线程；将上述手动控制线程存储到用户程序运行池中。进一步地，若检测到上述机器人的控制模式已切换至上述手动控制模式，则调用手...
【技术保护点】
一种机器人控制方法，其特征在于，包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到所述机器人的控制模式已切换至所述手动控制模式，则调用手动控制线程；运行所述手动控制线程以对所述机器人进行手动控制。
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到所述机器人的控制模式已切换至所述手动控制模式，则调用手动控制线程；运行所述手动控制线程以对所述机器人进行手动控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式之前，所述方法还包括：获取与所述手动控制模式对应的所述手动控制线程；将所述手动控制线程存储到用户程序运行池中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若检测到所述机器人的控制模式已切换至所述手动控制模式，则调用手动控制线程包括：根据所述手动控制模式与所述手动控制线程的对应关系，从所述用户程序运行池中读取所述手动控制线程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运行所述手动控制线程以对所述机器人进行手动控制包括：在运行所述手动控制线程的过程中，接收用户输入的控制指令；解析所述控制指令，得到相应的控制参数；在所述手动控制线程中运行所述控制参数以对所述机器人进行手动控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在运行所述手动控制线程以对所述机器人进行手动控制之后，所述方法还包括：检测用于启动所述手动控制模式的使能信号是否已中断；若检测到用于启动所述手动控制模式的所述使能信号已中断，则停止运行所述手动控制线程以停止对所述机器人进行手动控制。6.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：第一检测单元，用于检测机器人的控制模...
【专利技术属性】
技术研发人员：马威，朱茂娟，韩冰，段尧，王鑫，杨裕才，古鹏，晏晚君，王林冰，李健斌，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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