一种具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具制造技术

本发明专利技术公开一种具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，安装板底部连接工作面向下的吸盘装置，安装板顶部分别平行旋接左连接轴及右连接轴，左连接轴两端分别与平行的两左连杆中部垂直固接及与左连接板一端垂直固接，右连接轴两端分别与两右连杆中部垂直固接及与右连接板一端垂直固接，左连杆与右连杆的顶端分别与直线驱动装置两端铰接，左连接板及右连接板另一端与拉杆铰接，两左连杆底端之间置与左连接轴平行的左气囊轴，左气囊板一侧与左气囊轴固接且一面固设左夹紧气囊，两右连杆底端之间置与右连接轴平行的右气囊轴，右气囊板一侧与右气囊轴固接且与左气囊板平行。本发明专利技术具有结构紧凑、夹持稳固可靠、适应能力强、定位精确的特点。

A robot gripper fixture with flexible clamping function

The invention discloses a robot claw fixture with flexible clamping and fixed function. The bottom of the installation plate connects with the suction disc device facing the work, the top of the mounting plate is parallel to the left connecting shaft and the right connecting shaft, the two ends of the left connecting shaft are fixed vertically to the middle of the two parallel left connecting rod and the one end of the left connecting plate is fixed vertically. The two ends of the right connecting shaft are fixed vertically to the middle of the two right connecting rod and one end of the right connecting plate is fixed vertically. The top of the left connecting rod and the right connecting rod is articulated at both ends of the linear driving device, the left connecting plate and the right connecting plate are articulated with the pull rod, and the two left connecting rod is placed parallel to the left connecting shaft, and the left gas is placed between the left connecting rod and the left connecting shaft. One side of the capsule is fixed to the left air bag axis and the left clamping air bag is fixed on one side, and the right air bag axis is arranged in parallel between the bottom end of the two right connecting rod and the right connecting shaft, and the right air bag plate is fixed to the right air bag axis and parallel to the left air bag plate. The invention has the advantages of compact structure, stable and reliable clamping, strong adaptability and precise positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具
本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种结构紧凑、夹持稳固可靠、适应能力强、定位精确的具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具。
技术介绍
随着机电一体化技术的完善，在现代仓储、物流以及包装线上越来越多采用机器人按给定程序、轨迹和要求完成拆垛、码垛以及搬运操作。特别是高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中采用机器人来代替人完成作业，具有安全可靠、效率高、成本低的优势。现有技术下的搬运机器人一般采用通用的机器人结合专用的手爪夹具来完成相应功能，而手爪夹具广泛采用机械式气爪，然而在许多应用场合机械式抓取技术有其局限性，为此，真空吸盘常常取代用于码垛、拆垛和搬运等作业。通常情况下，为了防止在抓取和搬运箱体等物品时出现真空度减弱、物体运动速度较大或真空意外断开的情况掉落，一般都会结合吸盘采取两侧夹持或底部兜底的结构，但采用两侧夹持时如果箱体未处于手爪夹具的中部，夹持时会使箱体发生位移，使得箱体与真空吸盘发生较大的摩擦，造成真空吸盘的损耗并很有可能使吸盘与所夹箱体之间产生缝隙，破坏真空，进而影响整个抓取工作；而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，其特征在于包括安装板（1）、吸盘装置（2）、直线驱动装置（3）、左连杆（4）、左连接板（5）、左连接轴（6）、拉杆（7）、右连杆（8）、右连接板（9）、右连接轴（10）、左夹紧气囊（11）、左气囊轴（12）、左气囊板（13）、右气囊轴（14）、右气囊板（15），所述安装板（1）的底部连接有工作面向下的吸盘装置（2），所述安装板（1）顶部分别平行旋转连接有左连接轴（6）及右连接轴（10），所述左连接轴（6）的两端分别与相互平行设置的两左连杆（4）的中部垂直固定连接及与左连接板（5）的一端垂直固定连接，所述右连接轴（10）的两端分别与相互平行设置的两右连杆...

【技术特征摘要】
1.一种具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，其特征在于包括安装板（1）、吸盘装置（2）、直线驱动装置（3）、左连杆（4）、左连接板（5）、左连接轴（6）、拉杆（7）、右连杆（8）、右连接板（9）、右连接轴（10）、左夹紧气囊（11）、左气囊轴（12）、左气囊板（13）、右气囊轴（14）、右气囊板（15），所述安装板（1）的底部连接有工作面向下的吸盘装置（2），所述安装板（1）顶部分别平行旋转连接有左连接轴（6）及右连接轴（10），所述左连接轴（6）的两端分别与相互平行设置的两左连杆（4）的中部垂直固定连接及与左连接板（5）的一端垂直固定连接，所述右连接轴（10）的两端分别与相互平行设置的两右连杆（8）的中部垂直固定连接及与右连接板（9）的一端垂直固定连接，所述左连杆（4）与右连杆（8）于左连接轴（6）和右连接轴（10）之间的顶端分别与直线驱动装置（3）的两端铰接，所述左连接板（5）及右连接板（9）的另一端分别与拉杆（7）铰接，所述左连接轴（6）两端的两左连杆（4）的底端之间设置与左连接轴（6）平行的左气囊轴（12），所述左气囊板（13）的一侧与左气囊轴（12）固定连接且面向吸盘装置（2）的一面固定设置左夹紧气囊（11），所述右连接轴（10）两端的两右连杆（8）的底端之间设置与右连接轴（10）平行的右气囊轴（14），所述右气囊板（15）的一侧与右气囊轴（14）固定连接且与左气囊板（13）平行。2.根据权利要求1所述具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，其特征在于所述右气囊板（15）上与左气囊板（13）相对的平行面固定设置右夹紧气囊（16）。3.根据权利要求2所述具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，其特征在于所述左气囊轴（12）与两侧的左连杆（4）的底端铰接，所述左气囊轴（12）至少一侧垂直于轴线固定设置有左挡块（17），所述左挡块（17）设置于左连杆（4）上固定设置的左上挡板（18）及左下挡板（19）之间。4.根据权利要求2所述具有柔性夹持固定功能的机器人手爪夹具，其特征在于所述左夹紧气囊（11）和/或右夹紧气囊（16）通过两侧的压板（20）与夹板（21）及螺栓（22）与右气囊板（15）、左气囊板（13）固...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灏泉，郭红英，李亚平，李文鹏，徐勤坤，
申请(专利权)人：云南柔控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53