一种仿生手指制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生手指，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；第一远指节通过第一旋转轴与第一中指节连接，第二远指节通过第一旋转轴与第二中指节连接；第一中指节通过第二旋转轴与第一近指节连接，第二中指节通过第二旋转轴与第二近指节连接；第一近指节通过第三旋转轴与基座连接；电位计设置在基座上，第二近指节通过第四旋转轴与基座连接，且第四旋转轴穿过电位计。采用本发明专利技术的技术方案，能够提高抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。

A kind of bionic finger

The invention discloses a bionic finger, which includes the first long finger joint, the second long finger joint, the first rotation axis, the first middle finger joint, the second middle finger joint, the second rotating shaft, the first near phalanges, the second close knuckles, the third rotation axis, the fourth rotation axis, the potentiometer and the base. Joint, second distal phalanx is connected to the second middle finger through the first axis of rotation; the first knuckle is connected to the first knuckle by the second rotation axis, the second middle finger joint is connected to the second knuckle by the second axis; the first proximal phalanx is connected to the base by the third axis of rotation; the potentiometer is set on the base, and the second is near the finger. The section is connected with the base through the fourth rotating shaft, and the fourth rotary shaft passes through the potentiometer. By adopting the technical proposal of the invention, the accuracy of grasping and pinching can be improved, and the practicability of bionic fingers can be improved.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生手指
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种仿生手指。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，服务机器人已经越来越多的进入到餐饮、迎宾等行业中，而在人工智能和语音语义技术尚未成熟的今天，仿人服务机器人的灵巧手仍然在人机交互和人机协作等方面发挥着重要的作用。现有技术中，灵巧手所采用的仿生手指大多利用尼龙绳、扭簧和驱动电机等，控制仿生手指动作，以模拟人的手指。但是，现有技术中，大部分仿生手指都不具有转动关节位置检测功能，这给想要实现一些精准的抓取和拿捏等人体手指动作带来的极大的困难，降低了仿生手指的实用性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种仿生手指，实现了检测转动关节位置，提高了抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。为实现上述目的，本专利技术提供一种仿生手指，其特征在于，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；所述第一远指节通过所述第一旋转轴与所述第一中指节连接，所述第二远指节通过所述第一旋转轴与所述第二中指节连接；所述第一中指节通过所述第二旋转轴与所述第一近指节连接，所述第二中指节通过所述第二旋转轴与所述第二近指节连接；所述第一近指节通过所述第三旋转轴与所述基座连接；所述电位计设置在所述基座上，所述第二近指节通过第四旋转轴与所述基座连接，且所述第四旋转轴穿过所述电位计。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一旋转轴设置有第一扭簧，所述第二旋转轴设置有第二扭簧，所述第三旋转轴设置有第三扭簧；所述第一扭簧的两端分别设置在所述第一远指节和所述第一中指节上；所述第二扭簧的两端分别设置在所述第一中指节和所述第一近指节上；所述第三扭簧的两端分别设置在所述第一近指节和所述基座上。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一扭簧的两端分别设置在所述第二远指节和所述第二中指节上；所述第二扭簧的两端分别设置在所述第二中指节和所述第二近指节上；所述第三扭簧的两端分别设置在所述第二近指节和所述基座上。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一远指节和所述第二远指节之间、所述第一中指节和所述第二中指节之间以及所述第一近指节和所述第二近指节之间分别通过自攻螺钉固定连接。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第一旋转轴包括与手指轴线相垂直的第一横轴、与所述手指轴线相平行的第一调节机构和与所述手指轴线相平行的第二调节机构；所述第一远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第一调节滑道和第三调节机构，所述第二远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第二调节滑道和第四调节机构；所述第一中指节靠近所述第一远指节的一端设置有第三调节滑道和第一卡槽，所述第二中指节靠近所述第二远指节的一端设置有第四调节滑道和第二卡槽；所述第一横轴的两端分别固定在所述第一卡槽和所述第二卡槽内；所述第一调节机构沿所述第一调节滑道内滑动，并能够固定在所述第一调节滑道；所述第二调节机构沿所述第二调节滑道内滑动，并能够固定在所述第二调节滑道；所述第三调节机构沿所述第三调节滑道内滑动，并能够固定在所述第三调节滑道；所述第四调节机构沿所述第四调节滑道内滑动，并能够固定在所述第四调节滑道。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述第二旋转轴包括与手指轴线相垂直的第二横轴、与所述手指轴线相平行的第五调节机构和与所述手指轴线相平行的第六调节机构；所述第一中指节靠近所述第一近指节的一端设置有第五调节滑道和第三卡槽，所述第二中指节靠近所述第二近指节的一端设置有第六调节滑道和第四卡槽；所述第一近指节靠近所述第一中指节的一端设置有第七调节滑道和第七调节机构，所述第二近指节靠近所述第一中指节的一端设置有第八调节滑道和第八调节机构；所述第二横轴的两端分别固定在所述第三卡槽和所述第四卡槽内；所述第五调节机构沿所述第五调节滑道内滑动，并能够固定在所述第五调节滑道；所述第六调节机构沿所述第六调节滑道内滑动，并能够固定在所述第六调节滑道；所述第七调节机构沿所述第七调节滑道内滑动，并能够固定在所述第七调节滑道；所述第八调节机构沿所述第八调节滑道内滑动，并能够固定在所述第八调节滑道。进一步地，上述所述的仿生手指，还包括尼龙绳；所述尼龙绳的一端固定在所述第一远指节上，所述尼龙绳的另一端依次穿过所述第一中指节、所述第一近指节和所述基座，并与驱动电机相连。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述尼龙绳的一端固定在所述第二远指节上，所述尼龙绳的另一端依次穿过所述第二中指节、所述第二近指节和所述基座，并与所述驱动电机相连。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述基座与手掌待连接的一端设置有调节安装孔。进一步地，上述所述的仿生手指中，所述调节安装孔为长圆孔。本专利技术的仿生手指，通过设置第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座，并将第一远指节通过第一旋转轴与第一中指节连接，第二远指节通过第一旋转轴与第二中指节连接；将第一中指节通过第二旋转轴与第一近指节连接，第二中指节通过第二旋转轴与第二近指节连接；将第一近指节通过第三旋转轴与基座连接；将电位计设置在基座上，第二近指节通过第四旋转轴与基座连接，且第四旋转轴穿过电位计，实现了检测转动关节的位置。采用本专利技术的技术方案，能够提高抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。附图说明图1为本专利技术的仿生手指的装配图；图2为本专利技术的仿生手指的内部装配图；图3为本专利技术的仿生手指的爆炸图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术实施例技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术实施例保护的范围。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。实施例1图1为本专利技术的仿生手指的装配图，图2为本专利技术的仿生手指的内部装配图，图3为本专利技术的仿生手指的爆炸图。如图1-图3所示，本实施例的仿生手指可以包括第一远指节10、第二远指节11、第一旋转轴12、第一中指节13、第二中指节14、第二旋转轴15、第一近指节16、第二近指节17、第三旋转轴18、第四旋转轴19、电位计20和基座21。其中，第一远指节10通过第一旋转轴12与第一中指节13连接，第二远指节11通过第一旋转轴12与第二中指节14连接；第一中指节13通过第二旋转轴15与第一近指节16连接，第二中指节14通过第二旋转轴15与第二近指节17连接；第一近指节16通过第三旋转轴18与基座21连接；电位计20设置在基座21上，第二近指节17通过第四旋转轴19与基座21连接，且第四旋转轴19穿过电位计20。其中，可以在基座21上设置一个方槽，将电位计20固定在方槽内，并利用胶水将第二近指节17和第四旋转轴19本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生手指，其特征在于，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；所述第一远指节通过所述第一旋转轴与所述第一中指节连接，所述第二远指节通过所述第一旋转轴与所述第二中指节连接；所述第一中指节通过所述第二旋转轴与所述第一近指节连接，所述第二中指节通过所述第二旋转轴与所述第二近指节连接；所述第一近指节通过所述第三旋转轴与所述基座连接；所述电位计设置在所述基座上，所述第二近指节通过第四旋转轴与所述基座连接，且所述第四旋转轴穿过所述电位计。

【技术特征摘要】
1.一种仿生手指，其特征在于，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；所述第一远指节通过所述第一旋转轴与所述第一中指节连接，所述第二远指节通过所述第一旋转轴与所述第二中指节连接；所述第一中指节通过所述第二旋转轴与所述第一近指节连接，所述第二中指节通过所述第二旋转轴与所述第二近指节连接；所述第一近指节通过所述第三旋转轴与所述基座连接；所述电位计设置在所述基座上，所述第二近指节通过第四旋转轴与所述基座连接，且所述第四旋转轴穿过所述电位计。2.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述第一旋转轴设置有第一扭簧，所述第二旋转轴设置有第二扭簧，所述第三旋转轴设置有第三扭簧；所述第一扭簧的两端分别设置在所述第一远指节和所述第一中指节上；所述第二扭簧的两端分别设置在所述第一中指节和所述第一近指节上；所述第三扭簧的两端分别设置在所述第一近指节和所述基座上。3.根据权利要求2所述的仿生手指，其特征在于，所述第一扭簧的两端分别设置在所述第二远指节和所述第二中指节上；所述第二扭簧的两端分别设置在所述第二中指节和所述第二近指节上；所述第三扭簧的两端分别设置在所述第二近指节和所述基座上。4.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述第一远指节和所述第二远指节之间、所述第一中指节和所述第二中指节之间以及所述第一近指节和所述第二近指节之间分别通过自攻螺钉固定连接。5.根据权利要求1-4任一所述的仿生手指，其特征在于，所述第一旋转轴包括与手指轴线相垂直的第一横轴、与所述手指轴线相平行的第一调节机构和与所述手指轴线相平行的第二调节机构；所述第一远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第一调节滑道和第三调节机构，所述第二远指节靠近所述第一中指节的一端设置有第二调节滑道和第四调节机构；所述第一中指节靠近所述第一远指节的一端设置有第三调节滑道和第一卡槽，所述第二中指节靠近所述第二远指节的一端设置有第四调节滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉娟，苑全旺，李冰川，骆鹏，王家俊，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11