The utility model discloses a new pipeline robot. It includes a travel switch guide, a tension gear train, a driving gear train, a front drive body, a rear drive body, a lithium battery compartment, and a ball hinge joint. The guide head of the stroke switch is composed of a circular cone guide head and a stroke switch. The tensioning wheel system is located between the front drive and the guide head of the stroke switch. It is used to provide tension force to attach the robot to the inner surface of the pipe and drive the body to drive a servo motor to drive the wheel to drive the robot movement and the middle part of the robot. It is divided into lithium battery cell, which provides power for robot's movement. The lithium battery bin and the front and rear parts are connected by spherical hinge joints, enabling the robot to move flexibly. The device has the advantages of ingenious structure, flexible movement, high transmission efficiency, compact structure and precise positioning.
【技术实现步骤摘要】
一种新型管道机器人
本技术涉及探测管道的机器人领域,尤其是一种具有特殊行程开关导向头和多组轮系的管道机器人。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机自动控下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中,管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生,就必须对管道进行有效的检测维护,管道机器人为满足该需要而产生。而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证。目前国内情况来看,投入市场的管道机器人多应用于清洗行业,功能过于单一,且多为轮式或履带式驱动,不仅难以适应管道内的复杂环境,而且稳定性也欠佳。总体来讲,国内外管道机器人的研究成果已经很多,可是在微小管道、特殊管道(如变径管道、带有U型管的管道)进行检测、维修还刚起步,但是由于该类管道在各个领域的广泛应用,因此研发该类机器人极具吸引力。为了克服现有管道机器人中存在的机器人定位精度不足、反应速度不够迅速、转弯动作稳定性差、结构不够紧凑等问题,本技术提供了一种基于张紧轮系与类圆锥体行程开关导向头的新型管道机器人,可通过导向头准确定位至目标位置,通过驱动轮系的运动和张紧轮系的张紧,共同完成对管道的维修与检查。
技术实现思路
本技术的目的在于考虑上述问题而提供一种结构精巧,运动灵活的新型管道机器人。本技术具有传动效率高、传动平稳、机构紧凑、制造简单、定位精确等优势。本技术的技术方案是:本技术的新型管 ...
【技术保护点】
一种新型管道机器人,其特征在于包括行程开关导向头,张紧轮系,驱动轮系,前驱动体,后驱动体,锂电池仓,球铰链关节,行程开关导向头由类圆锥体导向头和行程开关组成,张紧轮系位于前驱动体和行程开关导向头之间,张紧轮系和驱动轮系依次通过轴连接,驱动体内装有伺服电机,机器人中间部分为锂电池仓,锂电池仓与前后部分由球铰链关节连接。
【技术特征摘要】
1.一种新型管道机器人,其特征在于包括行程开关导向头,张紧轮系,驱动轮系,前驱动体,后驱动体,锂电池仓,球铰链关节,行程开关导向头由类圆锥体导向头和行程开关组成,张紧轮系位于前驱动体和行程开关导向头之间,张紧轮系和驱动轮系依次通过轴连接,驱动体内装有伺服电机,机器人中间部分为锂电池仓,锂电池仓与前后部分由球铰链关节连接。2.根据权利要求1所述的新型管道机器人,其特征在于其行程开关导向头的圆锥体设计和球铰链关节可以进行自适应调整,当行程开关导向头遇到障碍时,圆锥体的设计可以使其顺着管道的方向偏移角度,球铰链关节也会随之偏移角度,从而实现沿着管道内表面转弯的功能,当管道的内径改变时,张紧轮系可以在中间弹簧的作用下实现轮系直径的改变来适应管道内径的变化,使管道机器人始终依附于管道内表面运动。3.根据权利要求1所述的新型管道机器人,其特征在于其驱动轮系的角度设计可...
【专利技术属性】
技术研发人员:宁萌,薛必伦,张家辉,周景文,王垚,李思奇,张秋菊,
申请(专利权)人:江南大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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