一种螺旋式管道清理机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种螺旋式管道清理机器人，包括虎克铰和连接在虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构。螺旋行进清扫机构包括同一轴向连接的第一支架、第二伸缩支架，第一支架包括至少两个伸缩杆和安装在伸缩杆端部的直线滚轮，第二伸缩架包括至少两个伸缩杆和相间安装在伸缩杆端部的斜向滚轮、斜向滚刷，第一支架和第二伸缩支架之间连接有电机，电机用于驱动第一支架和第二伸缩支架螺旋运动。在螺旋式清理机构旋转过程中，斜向滚刷与管道内壁发生摩擦，起到清洁内壁的作用。当遇到管道有弯角时，由于虎克铰的作用可以让该装置顺利通过任意方向的弯角，并且伸缩杆伸缩调整可以适应不同的管道直径，从而让该装置实现多管道，多地形的清理。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种清理机器人，尤其是一种螺旋式管道清理机器人。
技术介绍
随着管道机器人技术的发展，其应用越来越广泛。近几年来，用于空调管道清洗和检测的管道机器人如雨后春笋般的出现的市场在上，己初见规模。目前国内研究的管道机器人主要有空调通风管道清洗机器人、下水道自动清淤机器人、管道检测机器人、油烟管道机器人等。现有管道机器人由于机械执行机构只有一个自由度，清洗管道壁时，要通过不断调整机器人的位姿来实现，使操作变得复杂，清洗效率较低。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本技术提出了一种螺旋式管道清理机器人，依托螺旋式机械行走机构实现管道清洗。本技术采用如下技术方案：一种螺旋式管道清理机器人，包括虎克铰和连接在虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构；所述螺旋行进清扫机构包括同一轴向连接的第一支架、第二伸缩支架，第一支架包括至少两个伸缩杆和安装在伸缩杆端部的直线滚轮，第二伸缩架包括至少两个伸缩杆和相间安装在伸缩杆端部的斜向滚轮和斜向滚刷，第一支架和第二伸缩支架之间连接有电机，电机用于驱动第一支架和第二伸缩支架螺旋运动。优选地，所述虎克铰包括通过穿销转动连接的上铰座和下铰座，虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构分别转动连接在上铰座和下铰座上。优选地，所述螺旋行进清扫机构绕轴线与上铰座或下铰座的相对转动范围为0-360°；所述螺旋行进清扫机构之间相对任意方向转动一定角度。一种螺旋式管道清理机器人，还包括接收实时遥控的无线控制器。螺旋式管道清理机器人，还包括用于记录管道内部清理状况的无线摄像头。优选地，所述斜向滚轮轴向与管道的轴向夹角为5-15°。采用如上技术方案取得的有益技术效果为：当第一电机和第二电机转动时，带动螺旋式清理机构旋转，由于有与管道轴向成角的斜向滚轮的作用，旋转起来的螺旋式式清理机构同时沿轴线向前运动。在螺旋式清理机构旋转过程中，斜向滚刷与管道内壁发生摩擦，起到清洁内壁的作用。该装置内安装有无线控制器，当要求机器人后退的时候可以遥控电机反转，达到回收机器人的目的。当遇到管道有弯角时，由于虎克铰的作用可以让该装置顺利通过任意方向的弯角，并且伸缩杆伸缩调整可以适应不同的管道直径，从而让该装置实现多管道，多地形的清理。附图说明图1为螺旋式管道清理机器人主视图。图2为螺旋式管道清理机器人俯视图。图3为螺旋式管道清理机器人结构简图。图4为图3的局部示意图。图5为斜线滚轮示意图。图6为虎克铰示意图。具体实施方式结合附图1至6对本技术的具体实施方式做进一步说明：一种螺旋式管道清理机器人，包括虎克铰8和连接在虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构。螺旋行进清扫机构包括同一轴向连接的第一支架10、第二伸缩支架6，第一支架10包括至少两个伸缩杆和安装在伸缩杆端部的直线滚轮4，第二伸缩架包括至少两个伸缩杆5和相间安装在伸缩杆端部的斜向滚轮2和斜向滚刷3，第一支架10和第二伸缩支架6之间连接有电机，电机用于驱动第一支架10和第二伸缩支架6螺旋运动。斜向滚轮2轴向与管道1的轴向夹角为5-15°。电机分为第一电机7和第二电机9，第一电机7和第二电机9通过第一支架支撑。虎克铰包括通过穿销转动连接的上铰座和下铰座，螺旋行进清扫机构分别转动连接在上铰座和下铰座上，螺旋行进清扫机构自身能绕轴线转动360°。理论上虎克铰的上铰座和下铰座上之间能转动任意角度，但由于螺旋行进清扫机构和管道的限制，螺旋行进清扫机构之间能相对任意方向转动一定角度，转动角度在0-90°之间。螺旋式管道清理机器人还包括接收实时遥控的无线控制器、用于记录管道内部清理状况的无线摄像头。当第一电机7和第二电机9转动时，带动螺旋式清理机构旋转，由于有与管道轴向成角的斜向滚轮的作用，旋转起来的螺旋式式清理机构同时沿轴线向前运动。在螺旋式清理机构旋转过程中，斜向滚刷与管道内壁发生摩擦，起到清洁内壁的作用。该装置内安装有无线控制器，当要求机器人后退的时候可以遥控电机反转，达到回收机器人的目的。当遇到管道有弯角时，由于虎克铰的作用可以让该装置顺利通过任意方向的弯角，并且伸缩杆伸缩调整可以适应不同的管道直径，从而让该装置实现多管道，多地形的清理。当然，以上说明仅仅为本技术的较佳实施例，本技术并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的指导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本技术的保护。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种螺旋式管道清理机器人，其特征在于，包括虎克铰和连接在虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构；所述螺旋行进清扫机构包括同一轴向连接的第一支架、第二伸缩支架，第一支架包括至少两个伸缩杆和安装在伸缩杆端部的直线滚轮，第二伸缩架包括至少两个伸缩杆和相间安装在伸缩杆端部的斜向滚轮、斜向滚刷，第一支架和第二伸缩支架之间连接有电机，电机用于驱动第一支架和第二伸缩支架螺旋运动。

【技术特征摘要】
1.一种螺旋式管道清理机器人，其特征在于，包括虎克铰和连接在虎克铰两侧对称的螺
旋行进清扫机构；
所述螺旋行进清扫机构包括同一轴向连接的第一支架、第二伸缩支架，第一支架包括至
少两个伸缩杆和安装在伸缩杆端部的直线滚轮，第二伸缩架包括至少两个伸缩杆和相间安装
在伸缩杆端部的斜向滚轮、斜向滚刷，第一支架和第二伸缩支架之间连接有电机，电机用于
驱动第一支架和第二伸缩支架螺旋运动。
2.根据权利要求1所述的一种螺旋式管道清理机器人，其特征在于，所述虎克铰包括通
过穿销转动连接的上铰座和下铰座，虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构分别转动连接在上
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，吴良凯，王春丽，孙建滨，董芳杞，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37