自适应内壁管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应内壁管道机器人，它由三段组成，中部为气缸，两端均为气囊行走机构；所述气缸分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰、活塞杆与气缸相连。本发明专利技术能有效地适应管道内径的变化，并可顺利通过管道的转弯处；通过操控气缸进气和排气阀门来控制气缸进气和排气的方向，达到控制气缸内活塞杆上行和下行，推动上下气囊行走机构，从而实现管道机器人双向驱动行走；配备相关辅具后，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种管道机器人，更具体地说，是一种主被动控制的自适应内壁管道机器人。
技术介绍
管道作为物质运输的重要工具，在使用过程中，需要经常对管道老化、破裂、腐蚀、堵塞、机械损伤、焊缝质量等进行检修，但管道一般深埋在地下或建筑物中，尤其是内表面不便于人工检修，迫切需要研制各种管道机器人。然而目前管道机器人主要依靠轮子或吸盘与管道内壁之间进行接触，这样会出现很多问题，如：只能在固定直径的直管道行走，一旦管径变化或者管道弯曲就会出现卡死的现象。为此，本专利技术提出一种可以管道内径的变化和弯曲的自适应内壁管道机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提出一种可适应变化或弯曲的管道内径，通过气囊与管道间接触，实现主被动行走的自适应内壁管道机器人。本专利技术采用的技术方案如下：一种自适应内壁管道机器人，所述管道机器人由三段组成，中部为气缸，两端均为气囊行走机构；所述气缸分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰、活塞杆与气缸相连；所述气囊行走机构包括连接杆机构、气囊、步进电机和螺杆副，所述连接杆机构一端与气囊螺纹连接，另一端与螺杆副铰接，所述螺杆副与步进电机通过联本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应内壁管道机器人，其特征是，所述管道机器人由三段组成，中部为气缸（9），两端均为气囊行走机构；所述气缸（9）分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰（13）、活塞杆（16）与气缸（9）相连；所述气囊行走机构包括连接杆机构（2）、气囊（3）、步进电机（14）和螺杆副（15），所述连接杆机构（2）一端与气囊（3）螺纹连接，另一端与螺杆副（15）铰接，所述螺杆副（15）与步进电机（14）通过联轴器相连；所述气缸（9）外侧设有气泵（10），所述气缸（9）与气泵（10）为螺纹连接，所述气缸（9）通过气管（6）与气囊（3）相连，所述气缸（9）上空腔外设有I气缸排气阀门（7）和I气缸进气阀门（...

【技术特征摘要】
1.一种自适应内壁管道机器人，其特征是，所述管道机器人由三段组成，中部为气缸（9），两端均为气囊行走机构；所述气缸（9）分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰（13）、活塞杆（16）与气缸（9）相连；所述气囊行走机构包括连接杆机构（2）、气囊（3）、步进电机（14）和螺杆副（15），所述连接杆机构（2）一端与气囊（3）螺纹连接，另一端与螺杆副（15）铰接，所述螺杆副（15）与步进电机（14）通过联轴器相连；所述气缸（9）外侧设有气泵（10），所述气缸（9）与气泵（10）为螺纹连接，所述气缸（9）通过气管（6）与气囊（3）相连，所述气缸（9）上空腔外设有I气缸排气阀门（7）和I气缸进气阀门（8），气缸（9）下空...

【专利技术属性】
技术研发人员：单建华，尹忠杰，詹军，杨恒基，何家勇，陈苗苗，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34