【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种平整度自适应的机器人。
技术介绍
现有的地形自适应机器人,通过内置的平衡机构的差分齿轮组实现差动,以适应崎岖地形的变化。由于其主要通过机械结构的改变来改变机构构型以适应不同地形。机械结构复杂,可控性能欠佳。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足,提出一种基于地面平整度自适应的机器人,可应用于平整度较差及有坡度的地面,大大提高机器人运动范围及空间,不仅让机器人可以通过不平整路面,更有效保证了机器人在通过不平整路面及有坡度路面的稳定性,对机器人功能元器件有较好的保护。该机器人实现自适应的结构简单可靠,可控性能较好。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种基于地面平整度自适应的机器人,包括机器人本体和移动底盘,所述机器人本体和移动底盘通过三自由度驱动模块连接;所述三自由度驱动模块具有俯仰、偏转和翻滚三个自由度;所述机器人本体内部设置姿态传感器和运动控制模块,所述姿态传感器和三自由度驱动模块均与运动控制模块信号相连;所述三自由度驱动模块包括第一电机、第二电机、第三电机,所述第一电机转轴与X轴平行,所述第二电机转轴与Y轴平行,所述第三电机转轴与Z轴平行;所述移动底盘上设有驱动轮。进一步地,所述姿态传感器2包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴电子罗盘。本技术的有益效果是:在移动底盘和机器人本体之间设置一具有三自由度的驱动模块,用于调整本体的姿态。通过设置于本体内部的姿态信息传感器反馈本体姿态,从而使机器人适应各种地形的作业,结构简单可靠、可控性能较好。附图说明图1为机器人示意图;图2为机器人信号连接示意图;图3为机器人过程状态示意图,(a)为 ...
【技术保护点】
一种基于地面平整度自适应的机器人,其特征在于,包括机器人本体(1)和移动底盘(5),所述机器人本体(1)和移动底盘(5)通过三自由度驱动模块(4)连接;所述三自由度驱动模块(4)具有俯仰、偏转和翻滚三个自由度;所述机器人本体(1)内部设置姿态传感器(2)和运动控制模块(3),所述姿态传感器(2)和三自由度驱动模块(4)均与运动控制模块(3)信号相连;所述三自由度驱动模块(4)包括第一电机、第二电机、第三电机,所述第一电机转轴与X轴平行,所述第二电机转轴与Y轴平行,所述第三电机转轴与Z轴平行;所述移动底盘(5)上设有驱动轮(6)。
【技术特征摘要】
1.一种基于地面平整度自适应的机器人,其特征在于,包括机器人本体(1)和移动底盘(5),所述机器人本体(1)和移动底盘(5)通过三自由度驱动模块(4)连接;所述三自由度驱动模块(4)具有俯仰、偏转和翻滚三个自由度;所述机器人本体(1)内部设置姿态传感器(2)和运动控制模块(3),所述姿态传感器(2)和三自由度驱动模块(4)均与运动控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:林阿斌,李文华,
申请(专利权)人:杭州南江机器人股份有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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