【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人动力系统
，具体的说是移动机器人自适应动力模块。
技术介绍
移动机器人底盘主要有轮式和履带式两种结构,轮式机器人底盘具有结构简单、低噪音、运动转向灵活等优点，在室内以及室外地面平坦条件情况下,常采用轮式底盘结构，尤其是室内服务机器人，其设计绝大部分都采用轮式底盘结构。轮式机器人底盘结构多采用两个主动轮和若干个从动轮的结构，同时主动轮都采用悬挂或浮动的形式分别连接在底盘上，如专利技术，一种行走平稳的送餐机器人底座(申请号201510301617.1)、一种机器人底盘及服务机器人(申请号201510603473.5)、轮式机器人的避震底盘(申请号201420643706.5)等都采用了这种结构，由于此类主动轮非模块化设计，底盘通用性差，不便于安装与维护。
技术实现思路
针对上述技术的缺陷，本专利技术提出移动机器人自适应动力模块。为了使底盘主动轮模块化，同时使主动轮与地面可靠接触，需要一种自适应动力模块，以简化底盘结构，提高机器人底盘之间通用性。移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮、两台驱动电机、一个支架和铰链；所述的两只主动轮分别由两个电机驱动，以实现差速运行。所述支架右端安装有循磁传感器，支架中部固定有读卡器。所述的支架为钣金折弯件，主动轮、驱动电机和铰链分别安装在其上，所述驱动电机均通过条形孔安装在支架上，使得驱动电机在支架上的位置可调，所述主动轮均通过轮轴及轴承座安装于支架上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器；为节省编码器安装空间，编码器的转轴分别与轮轴刚性连接，
编码器与对应的轴承座之间均安装有柔性...
【技术保护点】
移动机器人自适应动力模块，其特征在于：包括两只主动轮(3)、两台驱动电机(10)、一个支架(4)和铰链(1)；所述的两只主动轮(3)分别由两个电机驱动，以实现差速运行；所述支架(4)右端安装有循磁传感器(5)，支架(4)中部固定有读卡器(11)；所述的支架(4)为钣金折弯件，主动轮(3)、驱动电机(10)和铰链(1)分别安装在其上，所述驱动电机(10)均通过条形孔安装在支架(4)上，使得驱动电机(10)在支架(4)上的位置可调，所述主动轮(3)均通过轮轴及轴承座(6)安装于支架(4)上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器(8)；为节省编码器(8)安装空间，编码器(8)的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器(8)与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板(7)；所述的柔性安装板(7)采用薄金属板切割成型，柔性安装板(7)上均设有若干条绕柔性安装板(7)的旋转中心间隔排列的沟槽(9)；所述的铰链(1)的一端与支架(4)相连。
【技术特征摘要】
1.移动机器人自适应动力模块，其特征在于：包括两只主动轮(3)、两台驱动电机(10)、一个支架(4)和铰链(1)；所述的两只主动轮(3)分别由两个电机驱动，以实现差速运行；所述支架(4)右端安装有循磁传感器(5)，支架(4)中部固定有读卡器(11)；所述的支架(4)为钣金折弯件，主动轮(3)、驱动电机(10)和铰链(1)分别安装在其上，所述驱动电机(10)均通过条形孔安装在支架(4)上，使得驱动电机(10)在支架(4)上的位置可调，所述主动轮(3)均通过轮轴及轴承座(6)安装于支架(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：金力，万立浩，范冬林，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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