一种用于厨具刷洗的机器人制造技术

本发明专利技术涉及家用机器人领域，具体的说是一种用于厨具刷洗的机器人，特别是涉及锅具的刷洗。包括机身、支撑装置、刷洗装置、超声波探头和水平传感器，所述的支撑装置位于机身四周，所述的超声波探头安装在机身的前端，超声波探头用于识别障碍物，所述的水平传感器安装在机身的上端，水平传感器用于保证机身处于水平状态；所述的机身包括主板、顶板和行走装置；所述的支撑装置包括四个支撑气缸和环形支撑圈；所述的刷洗装置由五个刷洗单元组成。本发明专利技术无需人手操作，且设备体积较小，解放了人的双手，且设备智能化，运动灵活，提高了劳动效率，能够在多种复杂环境下对锅体进行刷洗。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及家用机器人领域，具体的说是一种用于厨具刷洗的机器人，特别是涉及锅具的刷洗。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。锅是国人烹饪食物的传统厨具，一般不含有毒物质，不会氧化。用于炒菜、烹煮食物等过程中，锅的主要品种有印锅、耳锅、平锅、油锅、煎饼锅等。现有锅的刷洗主要依靠人手工握住毛刷进行刷锅操作，费时费力，而现有技术中的刷锅设备主要是通过将锅体固定，再利用毛刷旋转对锅体进行刷洗，往往设备体积较大，且设备不灵活，不智能化。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于对锅具进行刷洗的机器人，能够解放人的双手，操作智能化，提高了劳动效率。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于厨具刷洗的机器人，包括机身、支撑装置、刷洗装置、超声波探头和水平传感器，所述的支撑装置位于机身四周，所述的超声波探头安装在机身的前端，超声波探头用于识别障碍物，所述的水平传感器安装在机身的上端，水平传感器用于保证机身处于水平状态。所述的机身包括主板、位于主板正上方的顶板和位于主板下方的行走装置；所述的主板中部设置有立方体支板，所述的行走装置包括一对履带行走机构和转动气缸，所述的一对履带行走机构分别铰接在主板下端面左右两侧，所述转动气缸一端与各履带行走机构相铰接，转动气缸另一端与主板下端面中部相铰接，工作时，转动气缸伸缩带动各履带行走机构朝机身中部转动，所述履带行走机构转动的目的是缩小履带行走机构底端与主板之间的距离，使得锅具能更好的容纳机身，所述的履带行走机构带动机身行走。所述的支撑装置包括四个支撑气缸和环形支撑圈，所述的各支撑气缸竖直固定在机身四周，且各支撑气缸顶部与机身顶板相固连，各支撑气缸贯穿主板并与环形支撑圈球铰接；初始状态下，各支撑气缸处于收缩状态，支撑圈位于主板下端1-2cm处，从而此时支撑圈不影响履带行走机构的运动，工作时，机身通过履带行走机构运动到锅具内，接着，支撑气缸伸出，环形支撑圈向下运动并接触锅具内壁，机身在支撑圈的作用下被顶起，并且，由于水平传感器的作用，使得各支撑气缸处于合适的伸缩状态，以使得机身在锅具内处于水平状态。所述的刷洗装置由五个刷洗单元组成，所述的五个刷洗单元由水平安装在机身前、后、左、右四个方向的横单元和竖直安装在机身中部的竖单元组成；所述的各横单元顶部均固定在主板中部的支板上，所述横单元伸出端朝向机身外侧；所述的竖单元顶部固定在机身的顶板中部下端面，所述竖单元伸出端朝向机身下方，且竖单元伸出端位于一对履带行走机构之间，所述横单元用于刷洗锅具内部侧壁，所述竖单元用于刷洗锅具内部下端。所述的各刷洗单元均包括洗刷气缸、电机架、洗刷电机、转动板、主电动推杆、侧电动推杆和毛刷；所述的电机架与洗刷气缸伸出端相固连，所述的洗刷电机固定在电机架上，所述的转动板与洗刷电机主轴相连接，所述的主电动推杆一端与转动板转动连接，主电动推杆另一端与毛刷球铰接，所述的侧电动推杆一端与转动板转动连接，侧电动推杆另一端与主电动推杆中部转动连接；工作时，洗刷电机转动带动转动板转动，进而带动转动板上的主电动推杆做旋转运动，主电动推杆旋转而带动毛刷对锅具进行刷洗处理，同时，各洗刷气缸伸缩带动电机架来回运动，进而带动毛刷来回运动，用以调整毛刷与锅具的相对位置，在主电动推杆旋转的过程中，主电动推杆与侧电动推杆同步进行伸缩运动，进而调整合适的毛刷的角度以对锅具进行刷洗，其中，初始状态下，竖单元的洗刷气缸、主电动推杆与侧电动推杆均收缩到最短，此时，竖单元位于履带行走机构上部并不影响履带行走机构的行走。超声波探头固定在机身的主板前端。所述的水平传感器安装在机身的顶板上端面。所述的各电机均防水。本专利技术提供的一种用于厨具刷洗的机器人，其能够通过履带行走机构自行运动到锅具中，并对锅体进行刷洗，无需人手操作，且设备体积较小，解放了人的双手，且设备智能化，运动灵活，提高了劳动效率，能够在多种复杂环境下对锅体进行刷洗。附图说明下面结合附图和实施方式对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的整体示意图；图2是本专利技术的俯视图；图3是本专利技术的主视图；图4是本专利技术去除刷洗装置后的结构图；图5是图4的另一视角结构示意图；图6是本专利技术刷洗装置的结构示意图；图7是本专利技术刷洗单元的结构示意图；图中：包括机身1、支撑装置2、刷洗装置3、超声波探头4、水平传感器5、主板11、支板111、顶板12、行走装置13、履带行走机构131、转动气缸132、支撑气缸21、支撑圈22、刷洗单元31、横单元31a、竖单元31b、洗刷气缸311、电机架312、洗刷电机313、转动板314、主电动推杆315、侧电动推杆316、毛刷317。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。如图1所示，本专利技术所述的一种用于厨具刷洗的机器人，包括机身1、支撑装置2、刷洗装置3、超声波探头4和水平传感器5，所述的支撑装置2位于机身1四周，所述的超声波探头4安装在机身1的前端，超声波探头4用于识别障碍物，所述的水平传感器5安装在机身1的上端，水平传感器5用于保证机身1处于水平状态。如图1、图4和图5所示，本专利技术所述的一种用于厨具刷洗的机器人，所述的机身1包括主板11、位于主板11正上方的顶板12和位于主板11下方的行走装置13；所述的主板11中部设置有立方体支板111，所述的行走装置13包括一对履带行走机构131和转动气缸132，所述的一对履带行走机构131分别铰接在主板11下端面左右两侧，所述转动气缸132一端与各履带行走机构131相铰接，转动气缸132另一端与主板11下端面中部相铰接，工作时，转动气缸132伸缩带动各履带行走机构131朝机身1中部转动，所述履带行走机构131转动的目的是缩小履带行走机构131底端与主板11之间的距离，使得锅具能更好的容纳机身1，所述的履带行走机构131带动机身1行走。如图1和图4所示，本专利技术所述的一种用于厨具刷洗的机器人，所述的支撑装置2包括四个支撑气缸21和环形支撑圈22，所述的各支撑气缸21竖直固定在机身1四周，且各支撑气缸21顶部与机身1顶板12相固连，各支撑气缸21贯穿主板11并与环形支撑圈22球铰接；初始状态下，各支撑气缸21处于收缩状态，支撑圈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于：包括机身(1)、支撑装置(2)、刷洗装置(3)、超声波探头(4)和水平传感器(5)，所述的支撑装置(2)位于机身(1)四周，所述的超声波探头(4)安装在机身(1)的前端，所述的水平传感器(5)安装在机身(1)的上端；其中：所述的机身(1)包括主板(11)、位于主板(11)正上方的顶板(12)和位于主板(11)下方的行走装置(13)；所述的主板(11)中部设置有立方体支板(111)，所述的行走装置(13)包括一对履带行走机构(131)和转动气缸(132)，所述的一对履带行走机构(131)分别铰接在主板(11)下端面左右两侧，所述转动气缸(132)一端与各履带行走机构(131)相铰接，转动气缸(132)另一端与主板(11)下端面中部相铰接；所述的支撑装置(2)包括四个支撑气缸(21)和环形支撑圈(22)，所述的各支撑气缸(21)竖直固定在机身(1)四周，且各支撑气缸(21)顶部与机身(1)顶板(12)相固连，各支撑气缸(21)贯穿主板(11)并与环形支撑圈(22)球铰接。

【技术特征摘要】
1.一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于：包括机身(1)、支撑装置(2)、刷洗装置
(3)、超声波探头(4)和水平传感器(5)，所述的支撑装置(2)位于机身(1)四周，所述的超
声波探头(4)安装在机身(1)的前端，所述的水平传感器(5)安装在机身(1)的上端；其中：
所述的机身(1)包括主板(11)、位于主板(11)正上方的顶板(12)和位于主板(11)下方
的行走装置(13)；所述的主板(11)中部设置有立方体支板(111)，所述的行走装置(13)包
括一对履带行走机构(131)和转动气缸(132)，所述的一对履带行走机构(131)分别铰接在
主板(11)下端面左右两侧，所述转动气缸(132)一端与各履带行走机构(131)相铰接，转动
气缸(132)另一端与主板(11)下端面中部相铰接；
所述的支撑装置(2)包括四个支撑气缸(21)和环形支撑圈(22)，所述的各支撑气缸(21)
竖直固定在机身(1)四周，且各支撑气缸(21)顶部与机身(1)顶板(12)相固连，各支撑气缸
(21)贯穿主板(11)并与环形支撑圈(22)球铰接。
2.根据权利要求1所述的一种用于厨具刷洗的机器人，其特征在于：所述的刷洗装置
(3)由五个刷洗单元(31)组成，所述的五个刷洗单元(31)由水平安装在机身(1)前、后、左、
右四个方向的横单元(31a)和竖直安装在机身(1)中部的竖单元(31b)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34