一种水下机械手结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下机械手结构及机器人，涉及机器人技术领域，为提高防水密封性而设计。水下机械手结构包括防水舵机和执行机构，防水舵机驱动执行机构抓取物品，执行机构包括两个对称设置的第一机械手以及传动机构，传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与防水舵机的输出轴连接，第一齿轮和第二齿轮分别连接一个第一机械手；执行机构还包括与第二齿轮连接的蜗杆或丝杠以及与蜗杆或丝杠连接的第二机械手，第二机械手的端部套设于蜗杆或丝杠外。防水舵机驱动第一齿轮和第二齿轮啮合传动，带动两个第一机械手和第二机械手运动，从三个方向夹紧物体，防止物体脱落，结构简单，传动可靠。

An underwater manipulator structure and robot

【技术实现步骤摘要】
一种水下机械手结构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种水下机械手结构及机器人。
技术介绍
机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着科技的发展，人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经逐步走进人们的生活，不断向人类活动的各个领域渗透，应用越来越普遍。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如水下机器人、水下仿生机器人等。机械手结构是机器人实现水中作业的功能部件之一，主要有舵机驱动，由于舵机的工作需要电源，因此普通的舵机是无法在水中工作的，必须使用具有防水结构的舵机进行水下作业。现有的机械手结构和防水舵机结构比较复杂、成本高，不适合广泛应用；防水舵机在水下工作时，需要承受一定的水压，现有的防水舵机在较高的水压下密封效果较差，不能很好的适应水下工作条件；此外，防水舵机在工作的过程中会产生振动，在振动时防水结构的密封效果较差。
技术实现思路
本技术的第一目的在于提出一种结构简单、适合水下作业的水下机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机械手结构，其特征在于，包括防水舵机(4)和执行机构，所述防水舵机(4)驱动所述执行机构抓取物品；所述执行机构包括两个对称设置的第一机械手(53)以及传动机构，所述传动机构包括相互啮合的第一齿轮(51)和第二齿轮(52)，所述第一齿轮(51)与所述防水舵机(4)的输出轴(2)连接，所述第一齿轮(51)和所述第二齿轮(52)分别连接一个所述第一机械手(53)；所述防水舵机(4)包括防水壳体(1)、舵机本体及密封组件(3)，所述舵机本体及密封组件(3)容置于所述防水壳体(1)内，所述密封组件(3)包括沿轴向依次套设在所述舵机本体的输出轴(2)上的碟簧组件(33)、密封轴承(32)以及第一密...

【技术特征摘要】
1.一种水下机械手结构，其特征在于，包括防水舵机(4)和执行机构，所述防水舵机(4)驱动所述执行机构抓取物品；所述执行机构包括两个对称设置的第一机械手(53)以及传动机构，所述传动机构包括相互啮合的第一齿轮(51)和第二齿轮(52)，所述第一齿轮(51)与所述防水舵机(4)的输出轴(2)连接，所述第一齿轮(51)和所述第二齿轮(52)分别连接一个所述第一机械手(53)；所述防水舵机(4)包括防水壳体(1)、舵机本体及密封组件(3)，所述舵机本体及密封组件(3)容置于所述防水壳体(1)内，所述密封组件(3)包括沿轴向依次套设在所述舵机本体的输出轴(2)上的碟簧组件(33)、密封轴承(32)以及第一密封圈(31)，所述碟簧组件(33)抵接所述密封轴承(32)，并将所述密封轴承(32)及所述第一密封圈(31)压紧于所述防水壳体(1)。2.如权利要求1所述的水下机械手结构，其特征在于，所述执行机构还包括与所述第二齿轮(52)连接的蜗杆(56)或丝杠以及与所述蜗杆(56)或所述丝杠连接的第二机械手(55)，所述第二机械手(55)的端部套设于所述蜗杆(56)或所述丝杠外并与所述蜗杆(56)或所...

【专利技术属性】
技术研发人员：恽为民，林信翔，庞作伟，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，未来伙伴机器人常州有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31