机器人碰撞检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人碰撞检测方法及装置，涉及工业机器人领域，上述的机器人碰撞检测方法，包括步骤：获取机器人的目标参数信息；根据目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩；当外部观测力矩的绝对值大于与目标参数信息对应的碰撞阈值时，则判定机器人将要发生碰撞，控制机器人停止运动。根据目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩，将外部观测力矩的绝对值和与目标参数信息对应的碰撞阈值相比较，根据比较结果控制机器人运动状态，以免发生碰撞，本发明专利技术无需传感器即可实现机器人碰撞检测。

【技术实现步骤摘要】
机器人碰撞检测方法及装置
本专利技术涉及工业机器人领域，特别是涉及一种机器人碰撞检测方法及装置。
技术介绍
机器人因具有良好的人机协作性能，有广阔的应用前景。但机器人在作业过程中，常会与周围物体发声碰撞，造成机器人损伤和被撞物体损伤。为了避免因机器人与周围物体发生碰撞，需要提供一种碰撞检测方法。目前，常用的碰撞检测方法主要有基于路径规划的碰撞检测方法和基于力传感器的碰撞检测方法。基于路径规划的碰撞检测方法，对环境要求苛刻，且随着基本元数量增加，计算量呈几何性增长，会导致碰撞检测效率下降、算法崩溃等问题；所以工程应用中多采用基于力传感器的碰撞检测方法。但专利技术人在实现过程中发现，基于力传感器的碰撞检测方法需要额外增加传感器，增加了碰撞检测成本，而且需要改变机器人的结构，操作较为不便。
技术实现思路
基于此，有必要针对机器人碰撞检测需要额外增加传感器造成的操作不方便问题，提供一种机器人碰撞检测方法及装置。本专利技术实施例，一方面提供了一种机器人碰撞检测方法，包括步骤：获取机器人的目标参数信息；根据所述目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩；当所述外部观测力矩的绝对值大于与所述目标参数信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括步骤：获取机器人的目标参数信息；根据所述目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩；当所述外部观测力矩的绝对值大于与所述目标参数信息对应的碰撞阈值时，则判定所述机器人将要发生碰撞，控制机器人停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括步骤：获取机器人的目标参数信息；根据所述目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩；当所述外部观测力矩的绝对值大于与所述目标参数信息对应的碰撞阈值时，则判定所述机器人将要发生碰撞，控制机器人停止运动。2.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述目标参数信息包括输出力矩相关信息、摩擦力矩相关信息和外部观测力矩相关信息；根据所述目标参数信息获得机器人所受的外部观测力矩的步骤包括：根据所述输出力矩相关信息，获得机器人各关节电机的输出力矩；向预先建立的摩擦模型中输入所述摩擦力矩相关信息，获得机器人各关节所受摩擦力矩；根据所述外部观测力矩相关信息、所述输出力矩和所述摩擦力矩，获得机器人所受外部观测力矩。3.根据权利要求2所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述输出力矩相关信息，获得机器人各关节电机的输出力矩的步骤包括：向预先建立的各关节电机的动力学模型中输入所述输出力矩相关信息，获得所述机器人各关节电机的输出力矩。4.根据权利要求2或3中所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述外部观测力矩相关信息、所述输出力矩和所述摩擦力矩，获得机器人所受外部观测力矩的步骤包括：向预先建立的外部力矩观测器中输入所述外部观测力矩相关信息、所述输出力矩和所述摩擦力矩，获得所述机器人所受外部观测力矩。5.根据权利要求4所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，在所述当所述外部观测力矩的绝对值大于与所述目标参数对应的碰撞阈值时，则判定所述机器人将要发生碰撞，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐智浩，周雪峰，程韬波，黄丹，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44