管道铺设机器人的激光平衡控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种管道铺设机器人的激光平衡控制系统，其中激光平衡控制系统包括激光平衡系统、集成平衡控制系统、液压控制调整系统、三坐标水平控制模块和液压调整执行机构；集成平衡控制系统通过接收光电信号转换器输出的高电平信号和三坐标水平控制模块的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统调整对角线四方向的液压调整执行机构，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度；本发明专利技术的管道铺设机器人的激光平衡控制系统有效的解决了管道铺设机器人在地形复杂条件下的水平平衡的问题，提高了铺设的效率、精度和质量，对于管道铺设机器人的升级换代具有重大意义。

【技术实现步骤摘要】
管道铺设机器人的激光平衡控制系统
本专利技术涉及一种管道铺设设备，尤其是一种管道铺设机器人的激光平衡控制系统。
技术介绍
目前，我国经济建设发展迅猛，尤其是东部对油气资源需求旺盛，国内自给率相对较低，而且分布很不均匀，需要大量从西部甚至国外引进资源；而我国的西北部及西北部邻国却蕴含大量油气资源，需要寻找消费市场，随着一路一带建设的渐入佳境，西(油)气东输工程是协调东西部发展的关键环节，已经全面展开并加速进行。而管道运输的经济性更具有竞争力，管道运输具有数以千计千米的市场规模。针对申请号为2015108436846的《一种大口径管道自动连续铺设作业机器人》的专利和申请号：2015108436244的《大口径管道自动连续铺设作业机器人及其作业方法》的专利在实际施工中存在水平平衡问题，进行了多次实验，基于角动量守恒的理论设计实验了“激光平衡控制系统”，有效的解决了管道铺设机器人在野外地形复杂条件下的水平平衡调整耗时的问题，同时提高了管道铺设的效率、精度和质量，对于管道铺设机器人的升级换代具有重大意义。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是管道铺设机器人在铺设过程中的水平平衡问题。为了解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
管道铺设机器人的激光平衡控制系统，其特征在于：包括激光传导系统(1)、集成平衡控制系统(11)、液压控制调整系统(12)、三坐标水平控制模块(10)和液压调整执行机构(13)；所述激光传导系统(1)包括激光发生器(2)、等离子体(3)、Y轴相位传感器(4)、偏频传感器(5)、激光光路L1(6)、激光光路L2(7)、半透半反激光接收器(8)、合光棱镜激光接收器(9)和光电信号转换器(14)；激光发生器(2)在等离子体(3)中产生的激光束通过Y轴相位传感器(4)将相位信号通过激光光路L1(6)传导至半透半反激光接收器(8)，同时激光发生器(2)在等离子体(3)中产生激光束通过偏频传感器(5)将偏频...

【技术特征摘要】
1.管道铺设机器人的激光平衡控制系统，其特征在于：包括激光传导系统(1)、集成平衡控制系统(11)、液压控制调整系统(12)、三坐标水平控制模块(10)和液压调整执行机构(13)；所述激光传导系统(1)包括激光发生器(2)、等离子体(3)、Y轴相位传感器(4)、偏频传感器(5)、激光光路L1(6)、激光光路L2(7)、半透半反激光接收器(8)、合光棱镜激光接收器(9)和光电信号转换器(14)；激光发生器(2)在等离子体(3)中产生的激光束通过Y轴相位传感器(4)将相位信号通过激光光路L1(6)传导至半透半反激光接收器(8)，同时激光发生器(2)在等离子体(3)中产生激光束通过偏频传感器(5)将偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春海，刘芳，王子溪，
申请(专利权)人：天津市安维康家科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12