天然气管道铺设机器人的激光平衡系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其中激光平衡控制系统包括激光平衡系统、集成平衡控制系统、液压控制调整系统、三坐标水平控制模块和液压调整执行机构；集成平衡控制系统通过接收光电信号转换器输出的高电平信号和三坐标水平控制模块的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统调整对角线四方向的液压调整执行机构，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度；本发明专利技术的管道铺设机器人的激光平衡控制系统有效的解决了管道铺设机器人在地形复杂条件下的水平平衡的问题，提高了铺设的效率、精度和质量，对于管道铺设机器人的升级换代具有重大意义。

Laser balance system of a natural gas pipeline laying robot

The utility model discloses a natural gas pipeline laying laser balance system of robot, laser balance control system including laser balance system, integrated balance control system, hydraulic control system, adjust the three coordinate level control module and hydraulic actuator; high level signal set into balance control system control module through high level signal receiving photoelectric the signal converter output and three coordinate level, the output logic program high level signal through the hydraulic adjustment hydraulic control system to adjust the direction of four diagonal actuator, the pipeline robot platform to keep the level of balance, to ensure the accuracy of pipeline welding; laying the pipeline of the invention of laser balancing robot control system effectively to solve the pipeline level balance under the conditions of the robot in complex terrain The problem can improve the efficiency, precision and quality of laying, which is of great significance for the upgrading of the pipeline laying robot.

【技术实现步骤摘要】
天然气管道铺设机器人的激光平衡系统
本专利技术涉及一种管道铺设设备，尤其是一种天然气管道铺设机器人的激光平衡系统。
技术介绍
目前，我国经济建设发展迅猛，尤其是东部对油气资源需求旺盛，国内自给率相对较低，而且分布很不均匀，需要大量从西部甚至国外引进资源；而我国的西北部及西北部邻国却蕴含大量油气资源，需要寻找消费市场，随着一路一带建设的渐入佳境，西(油)气东输工程是协调东西部发展的关键环节，已经全面展开并加速进行。而管道运输的经济性更具有竞争力，管道运输具有数以千计千米的市场规模。针对申请号为2015108436846的《一种大口径管道自动连续铺设作业机器人》的专利和申请号：2015108436244的《大口径管道自动连续铺设作业机器人及其作业方法》的专利在实际施工中存在水平平衡问题，进行了多次实验，基于角动量守恒的理论设计实验了“激光平衡控制系统”，有效的解决了管道铺设机器人在野外地形复杂条件下的水平平衡调整耗时的问题，同时提高了管道铺设的效率、精度和质量，对于管道铺设机器人的升级换代具有重大意义。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是管道铺设机器人在铺设过程中的水平平衡问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的天然气管道铺设机器人的激光平衡系统包括激光传导系统、集成平衡控制系统、液压控制调整系统、三坐标水平控制模块和液压调整执行机构；所述激光传导系统包括激光发生器、等离子体、Y轴相位传感器、偏频传感器、激光光路L1、激光光路L2、半透半反激光接收器、合光棱镜激光接收器和光电信号转换器；激光发生器在等离子体中产生的激光束通过Y轴相位传感器将相位信号通过激光光路L1传导至半透半反激光接收器，同时激光发生器在等离子体中产生激光束通过偏频传感器将偏频信号通过激光光路L2传导至合光棱镜激光接收器，至此两路光信号经光电信号转换器转换为高电平信号；所述集成平衡控制系统通过接收激光传导系统的光电信号转换器输出的高电平信号和三坐标水平控制模块的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统调整对角线4方向的液压调整执行机构，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度。激光平衡传导系统为前后对称的系统；液压调整执行机构分布于管道铺设机器人平台对角线的四个方向。本专利技术的有益效果是：本专利技术的天然气管道铺设机器人的激光平衡系统自动化程度更高，同时有效的解决了管道铺设机器人在野外地形复杂条件下的水平平衡调整耗时的问题，提高了管道铺设的效率、精度和质量，对于管道铺设机器人的升级换代具有重大意义。附图说明图1为本专利技术中天然气管道铺设机器人的激光平衡系统结构示意图；图2为本专利技术中操作软件界面示意图；具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明：参见图1至图2，本专利技术的天然气管道铺设机器人的激光平衡系统包括激光传导系统1、集成平衡控制系统11、液压控制调整系统12、三坐标水平控制模块10和液压调整执行机构13；所述激光传导系统1包括激光发生器2、等离子体3、Y轴相位传感器4、偏频传感器5、激光光路L1、激光光路L2、半透半反激光接收器8、合光棱镜激光接收器9和光电信号转换器14；激光发生器2在等离子体3中产生的激光束通过Y轴相位传感器4将相位信号通过激光光路L1传导至半透半反激光接收器8，同时激光发生器2在等离子体3中产生激光束通过偏频传感器5将偏频信号通过激光光路L2传导至合光棱镜激光接收器9，至此两路光信号经光电信号转换器14转换为高电平信号；所述集成平衡控制系统11通过接收激光传导系统1的光电信号转换器14输出的高电平信号和三坐标水平控制模块10的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统12调整对角线4方向的液压调整执行机构13，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度。激光传导系统1为前后对称的系统；液压调整执行机构13分布于管道铺设机器人平台对角线的四个方向所述平台底部设有用于移动的履带；实施例在野外连续铺设直径1016mm、管长12米、壁厚10毫米且单根净重在3500千克以上的石油输送管道和本专利技术具有激光平衡控制系统的管道铺设机器人平台及其作业附属机件，经大型运输车辆按照作业操作规范卸载在指定地点。操作人员的野外全天候长期生活保障分系统(居住室)作业时位于主机架的顶部，转场时为了便于运输，其可以下降至主机架内部空间；另外，履带也是安装在可以伸缩的钢梁上，作业时伸出，分别在沟沿两侧运行，运行时4个履带由激光平衡控制系统控制分别随地形可以自动做上下及转向调整，使机器人平台保持水平不变；运输时，履带收起，便于整体运输。机器人平台的焊接及其质量检查分系统作业时位于平台的底部地下的位置，转场运输时折叠在平台内部，缩小了机器人平台运输时的外形尺寸。链条式挖掘机在上述导航系统的指引下，在精度不低于0.1米的作业地点，开始开挖宽不小于1.5米深不小于2米长度不小于24米的沟槽。机器人平台伸出履带，使机器人平台移动到沟槽起始一侧。其导航分系统校准平台位置。电控系统指挥气动系统驱动气缸支起焊接及其质量检查分系统，使其与地面垂直，处于作业位置。机器人平台打开伸缩支撑臂，收起履带，使平台悬起，起支撑作用，激光平衡控制系统通过激光传导系统1、集成平衡控制系统11、液压控制调整系统12、三坐标水平控制模块10和液压调整执行机构13获得作为系统的基准坐标0点储存于系统。机器人平台上的测量系统测量当前管件的放置位置，并将其当前三维坐标反馈给控制系统，水平驱动主机架按照Z轴坐标，在机器人平台上移动，调整与管件的位置达到最佳；控制系统驱动机械臂组件(管件抓取输送分系统)的两个X向(与平台长度方向垂直的水平方向)横梁(机械臂)、Y向(垂直方向)竖臂(伸缩装置)达到管件X、Y坐标的相应位置，竖臂下端铰接一个抓取机构(抓手)，抓取机构在其控制系统的驱动下锁住当前管件，在控制系统的驱动下，水平驱动主机架做Z向移动，机械臂组件做X、Y向移动，把当前管件送到机器人平台内部的管件端面预处理分系统的所在位置，当前管件的轴线与管件端面预处理分系统的两端卡紧机构的中心连线重合，管件端面预处理分系统的两端卡紧机构顶进当前管件两端内孔涨紧固定，为了减少管件转动引起的振动及其对端面处理、焊接过程的影响，平台上的支撑轮顶起，使当前管件的挠度为0。机械臂组件松开收起复位，管件端面预处理分系统的两端卡紧机构同时同步转动，分布在每一个卡紧机构外侧的个刀具分别同时转动，先有对称分布的两个铣刀对当前管件的每个端面同时进行车铣组合加工，在车铣组合加工的最后一道加工的同时，由砂轮对车铣最后一道加工产生的毛刺进行整理，使车铣磨加工几乎同时完成，两个端面的平面、坡口符合焊接工艺要求；在当前管件端面预处理的同时，在线测量分系统对当前管件的两个端面进行同步测量，分别测量当前管件每个端面的几何尺寸及其位置坐标，当前管件的两个端面预处理完成的同时，测量工作也同时完成，控制系统对测量数据进行分析，筛选出最大壁厚和最小壁厚尺寸数据，并追踪其位置坐标记录在控制系统中，在当前管件上分别做出明显标示两端各自最大、最小壁厚位置。控制系统查阅上一件管件焊接端面的最大、最小壁厚及其端面X、Y位置坐标，控制系统驱动管件端面预处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其特征在于：包括激光传导系统(1)、集成平衡控制系统(11)、液压控制调整系统(12)、三坐标水平控制模块(10)和液压调整执行机构(13)；所述激光传导系统(1)包括激光发生器(2)、等离子体(3)、Y轴相位传感器(4)、偏频传感器(5)、激光光路L1(6)、激光光路L2(7)、半透半反激光接收器(8)、合光棱镜激光接收器(9)和光电信号转换器(14)；激光发生器(2)在等离子体(3)中产生的激光束通过Y轴相位传感器(4)将相位信号通过激光光路L1(6)传导至半透半反激光接收器(8)，同时激光发生器(2)在等离子体(3)中产生激光束通过偏频传感器(5)将偏频信号通过激光光路L2(7)传导至合光棱镜激光接收器(9)，至此两路光信号经光电信号转换器(14)转换为高电平信号；所述集成平衡控制系统(11)通过接收光电信号转换器(14)输出的高电平信号和三坐标水平控制模块(10)的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统(12)调整对角线4方向的液压调整执行机构(13)，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度。

【技术特征摘要】
1.天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其特征在于：包括激光传导系统(1)、集成平衡控制系统(11)、液压控制调整系统(12)、三坐标水平控制模块(10)和液压调整执行机构(13)；所述激光传导系统(1)包括激光发生器(2)、等离子体(3)、Y轴相位传感器(4)、偏频传感器(5)、激光光路L1(6)、激光光路L2(7)、半透半反激光接收器(8)、合光棱镜激光接收器(9)和光电信号转换器(14)；激光发生器(2)在等离子体(3)中产生的激光束通过Y轴相位传感器(4)将相位信号通过激光光路L1(6)传导至半透半反激光接收器(8)，同时激光发生器(2)在等离子体(3)中产生激光束通过偏频传感器(5)将偏频信号通过激光光路L...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春海，刘芳，王子溪，
申请(专利权)人：天津市安维康家科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12