浮动补偿型机械手转挂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种浮动补偿型机械手转挂装置，包括转挂装置、多个设置在转挂装置上的浮动单元以及多个分别连接在各浮动单元上的夹爪单元，活动轴与轴套滑动配合，第一基板上固定设置有用于检测活动轴的轴向位移的传感器，第二基板与转挂架之间还具有供第二基板向上移动的空间，传感器具有用于向机械手反馈报警信号的输出端,机械手的夹爪在发生碰撞时,传感器将采集到的机械手伺服电机异常的输出功率反馈给机械手,迫使机械手迅速停机,从而保护机械手,本案中的浮动补偿型机械手转挂装置结构更简单,操作更简便。

Floating compensation type manipulator rotating device

The utility model discloses a floating compensation type manipulator hanging device, including hanging device, a plurality of arranged on the hanging device of the floating unit and a plurality of clamping jaws are respectively connected on the floating unit on the activities of shaft and sleeve sliding fit, the first substrate is fixedly arranged on the sensor for axial displacement detection the movable shaft, and second substrate moving up the space between the second substrate and also has to rack, sensor has a mechanical hand to feedback alarm signal output end of the manipulator gripper in collision, sensor feedback the output power of the manipulator servo motor to collect abnormal to the manipulator, force the mechanical hand quickly stop, thereby protecting the manipulator, in the case of floating compensation type mechanical hand hanging device structure is more simple and more convenient operation.

【技术实现步骤摘要】
浮动补偿型机械手转挂装置
本技术涉及汽车制造设备领域，具体的，涉及一种浮动补偿型机械手转挂装置。
技术介绍
汽车轮毂在流水线生产作业时,通常利用机械手来搬运转移;机械手抓取汽车轮毂时,有时会发生机械手的夹爪与轮毂发生碰撞等危险事件,导致机械手的伺服电机输出功率瞬间增大，损坏机械手,造成高昂的维修费用,不利于生产和降低生产成本;现有技术中,有的是改进了机械手本身的定位精度或者增加了碰撞检测系统,但是这无疑是使得机械手的结构更加复杂,操作不便，而且增加了机械手的成本。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种能够在机械手夹爪发生异常碰撞时迅速停机的浮动补偿型机械手转挂装置。为了实现上述技术的目的，本技术采用如下技术方案：一种浮动补偿型机械手转挂装置，包括转挂装置、多个设置在所述的转挂装置上的浮动单元以及多个分别连接在各所述的浮动单元上的夹爪单元，所述的转挂装置包括转挂架以及固定在所述的转挂架上的机械手安装法兰，多个所述的浮动单元均包括固定在所述的转挂架上方的第一基板、位于转挂架下方的第二基板、固定在所述的第一基板上的轴套、套设在所述的轴套外侧且抵紧在所述的第一基板与所述的第二基板之间的弹性件、上端部贯穿所述的第一基板和轴套且下端部固定在所述的第二基板上的活动轴，所述的活动轴与所述的轴套滑动配合，所述的第一基板上固定设置有传感器，所述的传感器具有用于检测所述的活动轴的轴向位移的信号采集端以及用于向机械手反馈报警信号的信号输出端；所述的第二基板与转挂架之间还具有供所述的第二基板向上移动的空间，各所述的夹爪单元分别固定连接在各浮动单元的第二基板上，多个所述的夹爪单元均包括固定在所述的第二基板上的夹爪气缸以及可打开的设置在所述的夹爪气缸上的夹爪。上述技术方案中，优选的，多个所述的夹爪单元以所述的机械手安装法兰的轴心线为对称轴，对称分布在所述的转挂架上。上述技术方案中，优选的，所述的弹性件为弹簧。上述技术方案中，优选的，所述的轴套的上端具有沿着水平方向向外延伸的凸缘，所述的凸缘卡紧在所述的第一基板上。上述技术方案中，优选的，所述的活动轴的上端具有沿着水平方向向外延伸的限位部，所述的限位部抵接在所述的凸缘上。本技术与现有技术相比获得如下有益效果：活动轴与轴套滑动配合，第一基板上固定设置有用于检测活动轴的轴向位移的传感器，第二基板与转挂架之间还具有供第二基板向上移动的空间，传感器具有用于向机械手反馈报警信号的输出端,机械手的夹爪在发生碰撞时,传感器将采集到的机械手伺服电机异常的输出功率反馈给机械手,迫使机械手迅速停机,从而保护机械手,本案中的浮动补偿型机械手转挂装置结构更简单,操作更简便。附图说明附图1为本技术的主视示意图；附图2为本技术的俯视示意图；附图3为本技术的浮动单元的局部放大示意图；其中：1、转挂装置；11、机械手安装法兰；12、转挂架；2、浮动单元；21、第一基板；22、第二基板；23、轴套；231、凸缘；24、弹簧；25、活动轴；251、限位部；26、传感器；3、夹爪单元；31、夹爪气缸；32、夹爪。具体实施方式为详细说明技术的
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。如附图1至3所示，该浮动补偿型机械手转挂装置包括转挂装置1、多个设置在转挂装置1上的浮动单元2以及多个分别连接在各浮动单元2上的夹爪单元3。转挂装置1包括机械手安装法兰11和转挂架12；机械手安装法兰11用于将该浮动补偿型机械手转挂装置安装在机械手上；机械手安装法兰11固定在转挂架12的中间位置，使得该转挂架12能够实现机械手的平衡抓取。转挂架12上在位于转挂架12的两端分别设置有一个浮动单元2，当转挂架12上有三个及以上的浮动单元2时，多个浮动单元2以机械手安装法兰11的轴心线为对称轴对称安装在转挂架12上。浮动单元2包括第一基板21、第二基板22、轴套23、弹簧24、活动轴25以及传感器26。第一基板21位于转挂架12的上方并通过螺丝锁紧在该转挂架12上，第二基板22位于转挂架12的下方，第一基板21上固定有轴套23，轴套23的上端具有沿着水平方向向外延伸的凸缘231，凸缘231卡紧在第一基板21上，轴套23的外侧套装弹簧24，弹簧24张紧在第一基板21与第二基板22之间，活动轴25的上端贯穿第一基板21和轴套23，活动轴25的下端固定在第二基板22上，活动轴25与轴套23滑动配合，活动轴25的上端具有沿着水平方向向外延伸的限位部251，限位部251卡接在轴套23的凸缘231上，第二基板22与转挂架12之间具有可供第二基板22向上移动的空间。传感器26固定在第一基板21上，传感器26具有一个信号采集端和一个信号输出端，传感器26的信号采集端靠近活动轴25并且用于检测活动轴25的轴向位移，传感器26的信号输出端与机械手的伺服电机信号连接。各夹爪单元3分别固定连接在各浮动单元2的第二基板22上，夹爪单元3包括夹爪气缸31和夹爪32，夹爪气缸31固定安装在第二基板22上，夹爪32可打开的安装在夹爪气缸31上。当机械手的夹爪与工件发生异常碰撞时，机械手的伺服电机的输出功率瞬间增大，传感器向机械手反馈报警信号，进而迫使机械手迅速停机，进而保护机械手；本案中的浮动补偿型机械手转挂装置结构更简单,操作更简便。上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种浮动补偿型机械手转挂装置，其特征在于：包括转挂装置（1）、多个设置在所述的转挂装置（1）上的浮动单元（2）以及多个分别连接在各所述的浮动单元（2）上的夹爪单元（3），所述的转挂装置（1）包括转挂架（12）以及固定在所述的转挂架（12）上的机械手安装法兰（11），多个所述的浮动单元（2）均包括固定在所述的转挂架（12）上方的第一基板（21）、位于转挂架（12）下方的第二基板（22）、固定在所述的第一基板（21）上的轴套（23）、套设在所述的轴套（23）外侧且抵紧在所述的第一基板（21）与所述的第二基板（22）之间的弹性件、上端部贯穿所述的第一基板（21）和轴套（23）且下端部固定在所述的第二基板（22）上的活动轴（25），所述的活动轴（25）与所述的轴套（23）滑动配合，所述的第一基板（21）上固定设置有传感器（26），所述的传感器（26）具有用于检测所述的活动轴（25）的轴向位移的信号采集端以及用于向机械手反馈报警信号的信号输出端；所述的第二基板（22）与转挂架（12）之间还具有供所述的第二基板（22）向上移动的空间，各所述的夹爪单元（3）分别固定连接在各浮动单元（2）的第二基板（22）上，多个所述的夹爪单元（3）均包括固定在所述的第二基板（22）上的夹爪气缸（31）以及可打开的设置在所述的夹爪气缸（31）上的夹爪（32）。...

【技术特征摘要】
1.一种浮动补偿型机械手转挂装置，其特征在于：包括转挂装置（1）、多个设置在所述的转挂装置（1）上的浮动单元（2）以及多个分别连接在各所述的浮动单元（2）上的夹爪单元（3），所述的转挂装置（1）包括转挂架（12）以及固定在所述的转挂架（12）上的机械手安装法兰（11），多个所述的浮动单元（2）均包括固定在所述的转挂架（12）上方的第一基板（21）、位于转挂架（12）下方的第二基板（22）、固定在所述的第一基板（21）上的轴套（23）、套设在所述的轴套（23）外侧且抵紧在所述的第一基板（21）与所述的第二基板（22）之间的弹性件、上端部贯穿所述的第一基板（21）和轴套（23）且下端部固定在所述的第二基板（22）上的活动轴（25），所述的活动轴（25）与所述的轴套（23）滑动配合，所述的第一基板（21）上固定设置有传感器（26），所述的传感器（26）具有用于检测所述的活动轴（25）的轴向位移的信号采集端以及用于向机械手反馈报警信号的信号输出端；所述的第二基板（22）与转挂架（12）...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴辞，
申请(专利权)人：苏州柳溪机电工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32