飞行器、飞行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行器、飞行控制方法及装置。所述方法包括：获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当前运动信息，获取第一距离，其中，所述第一距离为飞行器当前位置到所述航点的距离，根据所述第一距离确定缓冲点，根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点，获取所述飞行器的第二运动信息，其中，所述第二运动信息为飞行器在所述缓冲点的运动信息，根据所述第二运动信息及所述第一距离控制所述飞行器减速飞行到达所述航点，飞行器在所述航点悬停。该方法能够使得飞行器及时在航点悬停。

Aircraft, flight control methods and devices

The invention relates to the technical field of flight control, in particular to an aircraft, a flight control method and a device. The method comprises: a first motion information, acquire the aircraft in which the first motion information for the current motion information of the aircraft, get the first distance, wherein the first distance for the current vehicle position to the waypoint distance, according to the first distance determining buffer, according to the first motion information control of the aircraft accelerated flight to the buffer, second motion information, obtaining the aircraft in which the second motion information for vehicle motion information in the buffer point, according to the second movement information and the first distance control of the aircraft flight speed to the flight, aircraft in the navigation point hover. This method can make the aircraft hovering at the air point in time.

【技术实现步骤摘要】
飞行器、飞行控制方法及装置
本专利技术涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种飞行器、飞行控制方法及装置。
技术介绍
航点是飞机飞行的一个目的地，控制飞机飞行到达一个或多个航点，完成一次飞行。目前，由飞控系统控制飞机飞向航点的方法，是在确定航点的位置后，由飞控系统控制飞机飞向航点，但是，该方法不能使及时在航点悬停。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种飞行器、飞行控制方法及装置，其旨在改善现有技术中存在的上述问题。本专利技术提供一种技术方案：本专利技术实施例提供了一种飞行控制方法，用于控制飞行器驶向航点，所述方法包括：获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当前运动信息；获取第一距离，其中，所述第一距离为飞行器当前位置到所述航点的距离；根据所述第一距离确定缓冲点；根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点；获取所述飞行器的第二运动信息，其中，所述第二运动信息为飞行器在所述缓冲点的运动信息；根据所述第二运动信息及所述第一距离控制所述飞行器减速飞行到达所述航点，飞行器在所述航点悬停。作为进一步的，所述获取第一距离的步骤，包括：获取所述航点位置；测量所述飞行器到所述航点的第一距离。作为进一步的，根据所述第一距离确定缓冲点的步骤，包括：在所述第一距离中标注出缓冲点，所述缓冲点将所述第一距离划分成第二距离和第三距离，其中，所述第一距离为所述飞行器当前到所述缓冲点的距离，所述第二距离为所述缓冲点到所述航点的距离。作为进一步的，所述第一运动信息包括第一速度和第一加速度；根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点的步骤，包括：获取所述飞行器的速度参数和加速度参数；根据所述第一速度和所述第一加速度，通过牛顿运动定律预测所述飞行器飞行到达所述缓冲点的第二速度；判断所述第二速度是否小于或者等于所述速度参数，如果所述第二速度小于或者等于所述速度参数，则控制所述飞行器以所述第一速度和所述第一加速度加速飞行，当所述飞行器的飞行速度等于所述第二速度，控制所述飞行器以所述第二速度飞行到达所述缓冲点。作为进一步的，所述第二运动信息包括第二速度和第二加速度；获取所述飞行器的所述第二运动信息的步骤，包括：根据所述第一速度、所述第一加速度及所述第二距离，由牛顿运动定律，确定第二速度；获取第三速度，其中，所述第三速度为所述飞行器到达航点的设定速度；根据所述第三距离、所述第二速度和第三速度确定第二加速度。作为进一步的，根据所述第二运动信息控制所述飞行器减速飞行到达所述航点的步骤，包括：根据所述第二速度、所述第二加速度及所述第三距离控制所述飞行器飞行到达所述航点。本专利技术实施例还提供了一种飞行控制装置，所述装置包括：获取第一信息模块，用于获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当前运动信息；获取第一距离模块，用于获取第一距离，其中，所述第一距离为飞行器当前位置到航点的距离；确定缓冲点模块，用于根据所述第一距离确定缓冲点；第一飞控模块，用于根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点；获取第二信息模块，用于获取所述飞行器的第二运动信息，其中，所述第二运动信息为飞行器在所述缓冲点的运动信息；第二飞控模块，用于根据所述第二运动信息及所述第一距离控制所述飞行器减速飞行到达所述航点，飞行器在所述航点悬停。作为进一步的，所述第一飞控模块包括：获取飞行参数单元，用于获取所述飞行器的速度参数和加速度参数；预测第二速度单元，用于根据第一速度、第一加速度，通过牛顿运动定律预测所述飞行器飞行到达所述缓冲点的第二速度；第一飞控单元，用于判断所述第二速度是否小于或者等于所述速度参数，如果所述第二速度小于或者等于所述速度参数，则控制所述飞行器以所述第一速度和所述第一加速度加速飞行，当所述飞行器的飞行速度等于所述第二速度，控制所述飞行器以所述第二速度飞行到达所述缓冲点。作为进一步的，所述获取第二信息模块包括：获取第二速度单元，用于根据所述第一速度、所述第一加速度及第二距离，由牛顿运动定律，确定第二速度；获取第三速度单元，用于获取第三速度，其中，所述第三速度为所述飞行器到达所述航点的设定速度；获取第二加速度单元，用于根据所述第三距离、所述第二速度和第三速度确定第二加速度。本专利技术实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器与地面控制站通信连接，所述飞行器搭载有吊舱，所述吊舱搭载有测距装置，所述飞行器还包括：存储器；处理器，所述处理器与所述测距装置连接；以及飞行控制装置，所述飞行控制装置存储于试营业存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：获取第一信息模块，用于获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当前运动信息；获取第一距离模块，用于获取第一距离，其中，所述第一距离为飞行器当前位置到航点的距离；确定缓冲点模块，用于根据所述第一距离确定缓冲点；第一飞控模块，用于根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点；获取第二信息模块，用于获取所述飞行器的第二运动信息，其中，所述第二运动信息为飞行器在所述缓冲点的运动信息；第二飞控模块，用于根据所述第二运动信息及所述第一距离控制所述飞行器减速飞行到达所述航点，飞行器在所述航点悬停。本专利技术实施例提出的一种飞行器、飞行控制方法及装置，该方法通过获取飞行器的第一运动信息，获取飞行器当前位置到所述航点的第一距离，根据第一距离确定缓冲点，根据第一运动信息控制飞行器加速飞行到达缓冲点，获取飞行器在缓冲点的第二运动信息，根据第二运动信息及根据第一距离得到的第三距离控制飞行器减速飞行到达航点，飞行器在航点悬停。该方法能够使得飞行器及时在航点悬停。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种飞行器100的方框结构示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的一种飞行控制方法流程图。图3示出了步骤S400包括的子步骤的流程图。图4示出了本专利技术实施例提供的一种飞行控制装置200的方框结构示意图。图5示出了图4中第一飞控模块240的方框结构示意图。图6示出了图4中获取第二信息模块250的方框结构示意图。图标：100-飞行器；101-存储器；102-处理器；103-外设接口；104-测距装置；105-显示屏；200-飞行控制装置；210-获取第一信息模块；220-获取第一距离模块；230-确定缓冲点模块；240-第一飞控模块；241-获取飞行参数单元；242-预测第二速度单元；243-第一飞控单元；250-获取第二信息模块；251-获取第二速度单元；252-获取第三速度单元；253-获取第二加速度单元；260-第二飞控模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行控制方法，用于控制飞行器驶向航点，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当前运动信息；获取第一距离，其中，所述第一距离为飞行器当前位置到所述航点的距离；根据所述第一距离确定缓冲点；根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点；获取所述飞行器的第二运动信息，其中，所述第二运动信息为飞行器在所述缓冲点的运动信息；根据所述第二运动信息及所述第一距离控制所述飞行器减速飞行到达所述航点，飞行器在所述航点悬停。

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，用于控制飞行器驶向航点，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当前运动信息；获取第一距离，其中，所述第一距离为飞行器当前位置到所述航点的距离；根据所述第一距离确定缓冲点；根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点；获取所述飞行器的第二运动信息，其中，所述第二运动信息为飞行器在所述缓冲点的运动信息；根据所述第二运动信息及所述第一距离控制所述飞行器减速飞行到达所述航点，飞行器在所述航点悬停。2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述获取第一距离的步骤，包括：获取所述航点位置；测量所述飞行器到所述航点的第一距离。3.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，根据所述第一距离确定缓冲点的步骤，包括：在所述第一距离中标注出缓冲点，所述缓冲点将所述第一距离划分成第二距离和第三距离，其中，所述第一距离为所述飞行器当前到所述缓冲点的距离，所述第二距离为所述缓冲点到所述航点的距离。4.根据权利要求3所述的飞行控制方法，其特征在于，所述第一运动信息包括第一速度和第一加速度；根据所述第一运动信息控制所述飞行器加速飞行到达所述缓冲点的步骤，包括：获取所述飞行器的速度参数和加速度参数；根据所述第一速度和所述第一加速度，通过牛顿运动定律预测所述飞行器飞行到达所述缓冲点的第二速度；判断所述第二速度是否小于或者等于所述速度参数，如果所述第二速度小于或者等于所述速度参数，则控制所述飞行器以所述第一速度和所述第一加速度加速飞行，当所述飞行器的飞行速度等于所述第二速度，控制所述飞行器以所述第二速度飞行到达所述缓冲点。5.根据权利要求4所述的飞行控制方法，其特征在于，所述第二运动信息包括第二速度和第二加速度；获取所述飞行器的所述第二运动信息的步骤，包括：根据所述第一速度、所述第一加速度及所述第二距离，由牛顿运动定律，确定第二速度；获取第三速度，其中，所述第三速度为所述飞行器到达航点的设定速度；根据所述第三距离、所述第二速度和第三速度确定第二加速度。6.根据权利要求5所述的飞行控制方法，其特征在于，根据所述第二运动信息控制所述飞行器减速飞行到达所述航点的步骤，包括：根据所述第二速度、所述第二加速度及所述第三距离控制所述飞行器飞行到达所述航点。7.一种飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取第一信息模块，用于获取飞行器的第一运动信息，其中，所述第一运动信息为飞行器的当...

【专利技术属性】
技术研发人员：咸春琳，
申请(专利权)人：天津聚飞创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12