一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法技术

本发明专利技术涉及一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法。包括机体、设置在机体底部的弹性支架、一端固定设置在机体上的多对倾斜支撑臂，支撑臂与机体平面的夹角为

An internal deflection non planar six rotor aircraft and its control method

The present invention relates to an internal deflection non planar six rotor aircraft and a control method. Including the body, is arranged in the body at the bottom of the elastic bracket, one end fixed and arranged in the machine body of inclined supporting arm, the supporting arm and the body of the plane angle for

【技术实现步骤摘要】
一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法
本专利技术涉及一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法。
技术介绍
多旋翼微型飞行器(MAV)近年来变得非常流行，显着降低的成本、尺寸和重量提高了其可用性。随着这项技术越来越受欢迎，应用越来越广，报道的事故也一直在增加。在这种情况下，容错控制成为一个关键问题。传统的平面式旋翼飞行器只能产生一个可调的升力以及三个姿态控制力矩，使其本质上是一种欠驱动系统。在转子发生故障的情况下，一个没有倾斜的六角形飞行器将会看到其性能下降，这是由于姿态控制器不能抑制某些方向的扰动扭矩。对于多旋翼飞行器的完全可控性问题，有一些已知的解决方案，octocopter解决方案需要更多的执行器，增加机械冗余；其他机械设计使用改变转子的位置和方向，也提出了双向旋转电机，其缺点是在相反的方向上产生推力以及只考虑特定某一个执行器发生故障。为了达到所需的力矩和力，研究中提出的方法继续计算给定矩阵的Moore-Penrose的伪逆，这是计算转子命令的最常用的方法。但是，这种方法提供的解决方案可能不可行，因为它没有考虑致动器的约束，即每个转子产生的最大和最小的力。
技术实现思路
本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：包括机体、设置在机体底部的弹性支架、一端固定在机体上的多对倾斜设置的支撑臂；所述支撑臂与机体平面的夹角为θ，支撑臂的另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面平行于支撑臂，且每个旋翼的旋转方向以顺时针旋转和逆时针旋转交替排列，每个旋翼产生的升力均指向与机体平面垂直的坐标轴，每个旋翼的升力与该坐标轴的夹角相等。

【技术特征摘要】
1.一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：包括机体、设置在机体底部的弹性支架、一端固定在机体上的多对倾斜设置的支撑臂；所述支撑臂与机体平面的夹角为θ，支撑臂的另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面平行于支撑臂，且每个旋翼的旋转方向以顺时针旋转和逆时针旋转交替排列，每个旋翼产生的升力均指向与机体平面垂直的坐标轴，每个旋翼的升力与该坐标轴的夹角相等。2.根据权利要求1所述的一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑臂内偏于机体平面倾斜设置；所述θ取值范围为0°＜θ＜90°。3.根据权利要求1所述的一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：所述旋翼通过转子电机带动旋转；所述转子电机为直流无刷电机。4.根据权利要求1所述的一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：所述机体内部设有电池和控制系统，控制系统包括非线性观测器和LPV控制的误差检测和故障隔离技术传感器。5.根据权利要求1所述的一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：所述机体底部设有起落支架。6.根据权利要求1所述的一种内偏转式非平面六旋翼飞行器，其特征在于：支撑臂为三对，旋翼为六个，六个旋翼的位置矩阵P和对应的姿态矩阵O如下：其中，l为支撑杆的长度，亦...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷瑶，王金利，汪长炜，纪玉霞，吴智泉，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建,35