控制无人机跟随的方法及装置制造方法及图纸

本申请提出控制无人机跟随的方法及装置。方法包括：接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。本申请实现了无人机的准确跟随。

【技术实现步骤摘要】
控制无人机跟随的方法及装置
本申请涉及无人机
，尤其涉及控制无人机跟随的方法及装置。
技术介绍
无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。在无人机的飞行过程中，根据某些需要，要求无人机对地面上的物体进行跟随。
技术实现思路
本申请实施例提供控制无人机跟随的方法及装置，以实现无人机的准确跟随。本申请的技术方案是这样实现的：一种控制无人机跟随的方法，该方法包括：接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。所述实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线包括：实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的跟随航线，所述飞行平面与地面平行；或者，在无人机上安装的红外成像仪实时采集的跟随对象的红外图像中，识别出跟随对象，并对跟随对象进行运动跟踪处理，得到跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；或者，在无人机的云台相机连续拍摄的多帧实时图像中，识别出跟随对象，通过跟随对象在前后两帧图像中的不同位置判定跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；或者，通过无人机的云台相机拍摄跟随对象的航向角，得知跟随对象相对于无人机的方向，该方向即跟随航线方向；或者，通过在跟随对象上添加移动网络基站并安装SIM卡，通过基站来定位跟随对象，将跟随对象的位置信息通过移动网络传递给无人机，根据跟随对象的位置信息，规划跟随航线。所述接收无人机跟随指令包括：无人机接收地面控制终端发来的无人机跟随指令；所述根据该跟随指令指示的跟随对象，实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息包括：无人机根据该跟随指令指示的跟随对象，实时获取跟随对象的位置信息，实时获取本无人机的位置信息；所述根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线包括：无人机根据本无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在本无人机的飞行平面上规划一条从本无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线；所述将无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上包括：无人机将本无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上。所述跟随对象的位置信息中包括：跟随对象的运动速度；所述将无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上进一步包括：将无人机的运动速度调整为与跟随对象的速度一致。所述跟随对象为地面终端。一种控制无人机跟随的装置，该装置包括：跟随航线规划模块，接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；跟随模块，将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。所述跟随航线规划模块实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线包括：实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线，所述飞行平面与地面平行；或者，在无人机上安装的红外成像仪实时采集的跟随对象的红外图像中，识别出跟随对象，并对跟随对象进行运动跟踪处理，得到跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；或者，在无人机的云台相机连续拍摄的多帧实时图像中，识别出跟随对象，通过跟随对象在前后两帧图像中的不同位置判定跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；或者，通过无人机的云台相机拍摄跟随对象的航向角，得知跟随对象相对于无人机的方向，该方向即跟随航线方向；或者，通过在跟随对象上添加移动网络基站并安装SIM卡，通过基站来定位跟随对象，将跟随对象的位置信息通过移动网络传递给无人机，根据跟随对象的位置信息，规划跟随航线。所述位置信息获取模块获取的跟随对象的位置信息中包括：跟随对象的运动速度；所述跟随模块进一步用于，将无人机的运动速度调整为与跟随对象的速度一致。所述装置位于无人机上。所述跟随对象为地面终端。可见，本申请实现了无人机的准确跟随。附图说明图1为本申请一实施例提供控制无人机跟随的方法流程图；图2为本申请另一实施例提供的控制无人机跟随的方法流程图；图3为本申请实施例中规划跟随目标航线的示意图；图4为本申请实施例提供的控制无人机跟随的装置的组成示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术再作进一步详细的说明。图1为本申请一实施例提供控制无人机跟随的方法流程图，其具体步骤如下：步骤101：接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线。步骤102：将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。一种实现中，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线包括：实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息；根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的跟随航线，其中，飞行平面与地面平行。图2为本申请另一实施例提供的控制无人机跟随的方法流程图，其具体步骤如下：步骤201：第一地面终端检测到用户输入了无人机跟随指令，则向无人机发送跟随指令，该指令携带跟随对象：第二地面终端的标识。具体地，若第一地面终端的无人机控制界面上具有跟随按键，则用户可通过点击该跟随按键来发出跟随指令。地面终端如：手机、平板电脑、笔记本电脑、PC等。步骤202：无人机接收该跟随指令，根据该跟随指令携带的第二地面终端的标识，实时向第二地面终端获取第二地面终端的位置信息。第二地面终端的位置信息可以是从第二地面终端的GPS模块上获取的GPS位置信息。步骤203：无人机实时获取自身的位置信息。无人机的位置信息可以是从无人机的GPS模块上获取的GPS位置信息。步骤204：无人机根据自身位置信息中的经、纬度和第二地面终端的位置信息中的经、纬度，在与地面平行的飞行平面上规划一条从自身指向第二地面终端在飞行平面上的映射点的航线。如图3所示，设无人机(图中的A点)的经度、纬度、高度分别为lon1、lat1、het1，第二地面终端(图中的B点)的经度、纬度分别为lon2、lat2，无人机的飞行平面为平面X，平面X为与地面平行且距离地面het2的平面，则将第二地面终端的经度、纬度映射在平面X上，即映射到平面X的B’点上，B’点即为第二地面终端在平面X上的映射点，B与B’之间的连线与地面垂直。则A到B’的连线即为无人机的跟随目标航线，无人机跟随的目标是将机头方向调整到A到B’的方向。步骤205：无人机将机头方向调整到所规划的航线方向上，沿所规划的航线方向向前水平飞行。无人机在跟随过程中，飞行高度始终保持不变。在实际应用中，无本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制无人机跟随的方法，其特征在于，该方法包括：接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机跟随的方法，其特征在于，该方法包括：接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线包括：实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的跟随航线，所述飞行平面与地面平行；或者，在无人机上安装的红外成像仪实时采集的跟随对象的红外图像中，识别出跟随对象，并对跟随对象进行运动跟踪处理，得到跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；或者，在无人机的云台相机连续拍摄的多帧实时图像中，识别出跟随对象，通过跟随对象在前后两帧图像中的不同位置判定跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；或者，通过无人机的云台相机拍摄跟随对象的航向角，得知跟随对象相对于无人机的方向，该方向即跟随航线方向；或者，通过在跟随对象上添加移动网络基站并安装SIM卡，通过基站来定位跟随对象，将跟随对象的位置信息通过移动网络传递给无人机，根据跟随对象的位置信息，规划跟随航线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机跟随指令包括：无人机接收地面控制终端发来的无人机跟随指令；所述根据该跟随指令指示的跟随对象，实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息包括：无人机根据该跟随指令指示的跟随对象，实时获取跟随对象的位置信息，实时获取本无人机的位置信息；所述根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线包括：无人机根据本无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在本无人机的飞行平面上规划一条从本无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线；所述将无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11