无人机的定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机的定位方法及装置，涉及无人机技术领域。其中的无人机的定位方法包括：接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。从而提高了无人机定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
无人机的定位方法及装置
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机的定位方法及装置。
技术介绍
传统的无人机定位方法通常采用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位。然而，GPS定位精度相对较低。当无人机位于起降点时，需要较高的定位精度，此时仅依靠GPS定位可能无法满足无人机的定位要求。传统的无人机定位方法还包括利用辅助定位系统进行定位。诸如视觉定位技术、室内定位技术等辅助定位系统的定位准确性受环境影响较大，因此辅助定位系统提供的位置信息也不够准确。如何提高无人机定位的准确性，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术解决的一个技术问题是，如何提高无人机定位的准确性。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人机的定位方法，其特征在于，包括：接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。在一个实施例中，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重包括：计算GPS定位误差；对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数；对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。在一个实施例中，计算GPS定位误差包括：从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。在一个实施例中，辅助定位系统为无线定位系统，辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。在一个实施例中，辅助定位系统为视觉辅助定位系统，辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。在一个实施例中，无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：信息接收模块，配置为接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；权重确定模块，配置为确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；位置计算模块，配置为根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。在一个实施例中，权重确定模块包括：误差计算单元，配置为计算GPS定位误差；归一化计算单元，配置为对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数，以及，对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；权重确定单元，配置为根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。在一个实施例中，误差计算单元配置为：从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。在一个实施例中，辅助定位系统为无线定位系统，辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。在一个实施例中，辅助定位系统为视觉辅助定位系统，辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。在一个实施例中，无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述的无人机的定位方法。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现前述的无人机的定位方法。本专利技术根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置，从而提高了无人机定位的准确性。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本专利技术无人机的定位方法的一个实施例的流程示意图。图2示出确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重的一个实施例的流程示意图。图3示出本专利技术无人机的定位装置的一个实施例的结构示意图。图4示出权重确定模块的一个实施例的结构示意图。图5示出本专利技术无人机的定位装置的另一个实施例的结构图。图6示出本专利技术无人机的定位装置的又一个实施例的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。专利技术人对现有技术中的定位方法进行了分析，指出现有技术中无人机定位准确性较低的原因在于：采用相对单一的定位方法，对无人机进行定位，始终无法克服该定位方法的固有缺陷；无论采用哪一种现有的定位方法，静态的定位过程都会使定位结果具有一定的片面性。有鉴于此，专利技术人采用无人机辅助定位系统与GPS定位系统的数据融合算法，根据多个定位系统的不同定位精度实现无人机的动态定位。下面结合图1描述本专利技术提供的无人机的定位方法的一个实施例。图1示出本专利技术无人机的定位方法的一个实施例的流程示意图。如图1所示，该实施例的定位方法包括：步骤S102，接收GPS提供的位置信息。例如，无人机可以从卫星接收GPS提供的位置信息，该位置信息可以为经度、纬度以及高度信息。步骤S104，接收辅助定位系统提供的位置信息。其中，辅助定位系统可以为无线定位系统，例如蓝牙定位系统、无线局域网定位系统或者窄带宽定位系统。辅助定位系统还可以为视觉辅助定位系统。步骤S106，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。无人机确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重的具体过程在后文中进行详细描述。步骤S108，根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。例如，可以根据公式(1)计算无人机的位置。P＝Qg×Pg+Qw×Pw(1)其中，P表示计算得到的无人机的位置，Pg表示GPS提供的位置信息，Pw表示辅助定位系统提供的位置信息，Qg表示GPS的定位权重，Qw表示辅助定位系统的定位权重。根据上述实施例，无人机在运行过程中，需要实时动态的确定不同定位系统的定位权重。通过引入不同定位系统的数据可信度作为定位权重，采用复合的定位方法对无人机进行定位，克服了单一定位方法的固有缺陷，实现了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的定位方法，其特征在于，包括：接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的定位方法，其特征在于，包括：接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；根据GPS提供的位置信息、辅助定位系统提供的位置信息、GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重，加权计算无人机的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重包括：计算GPS定位误差；对GPS定位误差取倒数后进行归一化操作，得到归一化GPS定位精度系数；对辅助定位系统信号质量信息进行归一化操作，得到归一化辅助定位精度系数；根据归一化GPS定位精度系数以及归一化辅助定位精度系数，确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算GPS定位误差包括：从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子；将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位系统为无线定位系统，所述辅助定位系统信号质量信息为无线信号质量信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位系统为视觉辅助定位系统，所述辅助定位系统信号质量信息为图像质量信息。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线定位系统包括：蓝牙定位系统、无线局域网定位系统、窄带宽定位系统。7.一种无人机的定位装置，其特征在于，包括：信息接收模块，配置为接收全球定位系统GPS提供的位置信息以及辅助定位系统提供的位置信息；权重确定模块，配置为确定GPS的定位权重以及辅助定位系统的定位权重；位置计算模块，配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琦，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11