控制无人机返航的方法及装置制造方法及图纸

本申请提出控制无人机返航的方法及装置。方法包括：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。本申请能够精确控制无人机返航。

【技术实现步骤摘要】
控制无人机返航的方法及装置
本申请涉及无人机
，尤其涉及控制无人机返航的方法及装置。
技术介绍
无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。目前，无人机在返航时，是驾驶员自己根据电池的剩余电量来判断的，这样会导致判断并不精确。
技术实现思路
本申请实施例提供控制无人机返航的方法及装置，以实现对无人机返航的精确控制。本申请的技术方案是这样实现的：一种控制无人机返航的方法，该方法包括：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。所述通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态，来检测各设备的运行状态包括：当无人机上的任一设备的传感器的输出数据表示该设备故障时，则确定该设备故障；所述通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，检测各设备的运行状态包括：当无人机上的任一设备的相关设备检测到该设备不能正常输出数据时，则确定该设备故障；所述根据无人机各设备的运行状态，控制无人机返航包括：当检测到无人机上的一设备故障时，控制无人机返航。所述检测无人机的电池电量消耗状态包括：实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2；所述根据无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航包括：根据T1和T2，控制无人机返航。所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：无人机向地面控制终端获取本无人机的地面返航点的位置信息，实时获取本无人机的位置信息，根据本无人机的位置信息和本无人机的地面返航点的位置信息，实时计算本无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V返航，V返航为无人机的返航速度；且，所述实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：无人机实时计算本无人机的电池电量消耗速度W，从本无人机的智能电池控制器实时获取电池的剩余电量E，实时计算本无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W；或者，所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：地面控制终端确定无人机的地面返航点的位置信息，实时向无人机获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息和地面返航点的位置信息，实时计算无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V返航，V返航为无人机的返航速度；且，所述实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：地面控制终端实时从无人机获取无人机的电池电量消耗速度W，实时从无人机获取无人机的电池的剩余电量E，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W。所述根据T1和T2，控制无人机返航包括：当T2＝T1时，强制无人机返航；或/和，在T2＝a*T1时，提醒无人机驾驶员准备返航，1<a≤2；或/和，在无人机返航过程中，实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2，根据T1和T2，确定是否控制无人机紧急降落。一种控制无人机返航的装置，该装置包括：监测模块：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；返航控制模块：根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。所述监测模块通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态，来检测各设备的运行状态包括：当无人机上的任一设备的传感器的输出数据表示该设备故障时，则确定该设备故障；所述监测模块通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，检测各设备的运行状态包括：当无人机上的任一设备的相关设备检测到该设备不能正常输出数据时，则确定该设备故障；所述返航控制模块具体用于，当检测到无人机上的一设备故障时，控制无人机返航。所述监测模块检测无人机的电池电量消耗状态包括：实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2；所述返航控制模块根据无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航包括：根据T1和T2，控制无人机返航。所述监测模块实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：无人机向地面控制终端获取本无人机的地面返航点的位置信息，实时获取本无人机的位置信息，根据本无人机的位置信息和本无人机的地面返航点的位置信息，实时计算本无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V返航，V返航为无人机的返航速度；且，所述监测模块实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：无人机实时计算本无人机的电池电量消耗速度W，从本无人机的智能电池控制器实时获取电池的剩余电量E，实时计算本无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W；或者，所述监测模块实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：地面控制终端确定无人机的地面返航点的位置信息，实时向无人机获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息和地面返航点的位置信息，实时计算无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V返航，V返航为无人机的返航速度；且，所述监测模块实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：地面控制终端实时从无人机获取无人机的电池电量消耗速度W，实时从无人机获取无人机的电池的剩余电量E，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W。所述返航控制模块根据T1和T2，控制无人机返航包括：当T2＝T1时，强制无人机返航；或/和，在T2＝a*T1时，提醒无人机驾驶员准备返航，1<a≤2；或/和，在无人机返航过程中，实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2，根据T1和T2，确定是否控制无人机紧急降落。可见，本申请能够精确控制无人机返航。附图说明图1为本申请一实施例提供的控制无人机返航的方法流程图；图2为本申请另一实施例提供的控制无人机返航的方法流程图；图3为本申请又一实施例提供的控制无人机返航的方法流程图；图4为本申请又一实施例提供的控制无人机返航的方法流程图；图5为本申请实施例提供的控制无人机返航的装置的组成示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术再作进一步详细的说明。图1为本申请一实施例提供的控制无人机返航的方法流程图，其具体步骤如下：步骤101：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态。步骤102：根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。具体地，通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态，来检测各设备的运行状态包括：当无人机上的第一设备的传感器的输出数据表示第一设备故障时，则确定第一设备故障；通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，检测各设备的运行状态包括：当无人机上的第二设备的相关设备检测到第二设备不能正常输出数据时，则确定第二设备故障；当检测到无人机上的一设备故障时，控制无人机返航。在具体应用时，例如：本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制无人机返航的方法，其特征在于，该方法包括：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机返航的方法，其特征在于，该方法包括：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态，来检测各设备的运行状态包括：当无人机上的任一设备的传感器的输出数据表示该设备故障时，则确定该设备故障；所述通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，检测各设备的运行状态包括：当无人机上的任一设备的相关设备检测到该设备不能正常输出数据时，则确定该设备故障；所述根据无人机各设备的运行状态，控制无人机返航包括：当检测到无人机上的一设备故障时，控制无人机返航。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的电池电量消耗状态包括：实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2；所述根据无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航包括：根据T1和T2，控制无人机返航。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：无人机向地面控制终端获取本无人机的地面返航点的位置信息，实时获取本无人机的位置信息，根据本无人机的位置信息和本无人机的地面返航点的位置信息，实时计算本无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V返航，V返航为无人机的返航速度；且，所述实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：无人机实时计算本无人机的电池电量消耗速度W，从本无人机的智能电池控制器实时获取电池的剩余电量E，实时计算本无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W；或者，所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：地面控制终端确定无人机的地面返航点的位置信息，实时向无人机获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息和地面返航点的位置信息，实时计算无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V返航，V返航为无人机的返航速度；且，所述实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：地面控制终端实时从无人机获取无人机的电池电量消耗速度W，实时从无人机获取无人机的电池的剩余电量E，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据T1和T2，控制无人机返航包括：当T2＝T1时，强制无人机返航；或/和，在T2＝a*T1时，提醒无人机驾驶员准备返航，1<a≤2；或/和，在无人机返航过程中，实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2，根据T1和T2，确定是否控制无人机紧急降落。6.一种控制无人机返航的装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11