一种无人机飞行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机飞行控制方法及装置，其中，该方法包括：获取无人机上设置的摄像头拍摄的目标图像；确定用户在目标图像上选择的目标物和至少一个轨迹点，以及用户选择的无人机飞行策略；基于至少一个轨迹点的坐标信息和飞行策略，生成指示无人机绕目标物飞行时的飞行轨迹信息；将飞行轨迹信息发送至无人机，以便于无人机根据飞行轨迹信息飞行并对目标物拍摄图像。本发明专利技术在确定用户在目标图像上的选择意图后，根据选择意图生成对应的飞行轨迹信息，以便于无人机根据该飞行轨迹信息进行飞行，飞行控制的灵活性较佳，省时省力。

A flight control method and device for UAV

The invention provides a UAV flight control method and device, wherein, the method comprises: acquiring the target image without shooting camera installed on the computer; and determine the target user to select the target image and at least one track, and a user selection of UAV flight strategy; at least one locus coordinate information and flight strategy based on the generated instructions without trajectory information around the target flight of the UAV; flight track information is transmitted to the UAV for UAV flight information according to the trajectory of the target image and shooting. After determining the user's choice intention on the target image, the invention generates corresponding flight path information according to the selection intention, so that the UAV can fly according to the flight trajectory information, and the flexibility of flight control is better, saving time and labor.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行控制方法及装置
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机飞行控制方法及装置。
技术介绍
无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)指的是利用无线电遥控设备以及自备的程序控制装置操控的不载人飞机。随着无人机技术的飞速发展，无人机被应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。其中，在高空拍摄领域无人机被广泛应用。当前无人机多是通过用户手持遥控设备规划无人机的飞行轨迹以对目标进行拍摄。其中，在上述规划飞行轨迹的过程中，需要一边观察无人机的飞行状态，一边实时调整无人机航向。专利技术人在研究中发现，相关技术中由于采用人工观察方式实时进行飞行控制，费时费力。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，以提高无人机飞行控制的灵活性，省时省力。第一方面，本专利技术提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：获取无人机上设置的摄像头拍摄的目标图像；确定用户在所述目标图像上选择的目标物和至少一个轨迹点，以及用户选择的无人机飞行策略；基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息；将所述飞行轨迹信息发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述飞行轨迹信息飞行并对所述目标物拍摄图像。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述至少一个轨迹点为一个轨迹点，所述飞行策略为以所述目标物为圆心，以所述目标物和所述轨迹点之间的水平距离为半径进行大致环形飞行。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息，包括：基于所述轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息；基于所述目标物在所述像素坐标系下的第二像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述目标物的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述无人机围绕所述目标物飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至所述轨迹点的第一位置信息，以及在所述第一位置信息处围绕所述目标物飞行。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述基于所述轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息，包括：基于所述轨迹点在所述像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息中的焦距信息和摄像夹角信息，以及所述无人机的高度信息确定所述轨迹点与所述无人机之间的第一相对位置信息；基于所述无人机的当前位置信息和所述第一相对位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述至少一个轨迹点为用户选择设置的多个轨迹点，所述飞行策略为按照从其中一个轨迹点直线飞行至下一个轨迹点而形成的折线路径飞行。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息，包括：基于每个轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述每个轨迹点的第一位置信息；根据用户对每个第一位置信息对应轨迹点的选择顺序和多个第一位置信息确定所述无人机按照所述多个轨迹点指示的路径飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至第一个轨迹点的第一位置信息，以及按照用户的选择顺序依次经过其他轨迹点的第一位置信息飞行。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述至少一个轨迹点为用户设置的任意平滑曲线或直线，即轨迹点的集合，所述飞行策略为按照所述任意平滑曲线或直线指示的路径飞行。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本专利技术提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息，包括：基于所述任意平滑曲线或直线上的每个轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述每个轨迹点的第一位置信息；根据用户对每个第一位置信息对应轨迹点的选择顺序和多个第一位置信息确定所述无人机按照所述任意平滑曲线或直线指示的路径飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至所述任意平滑曲线或直线上的第一个轨迹点的第一位置信息，以及按照任意平滑曲线或直线指示的轨迹点的选择顺序依次经过其他轨迹点的第一位置信息飞行。第二方面，本专利技术还提供了一种无人机飞行控制装置，包括：获取模块，用于获取无人机上设置的摄像头拍摄的目标图像；确定模块，用于确定用户在所述目标图像上选择的目标物和至少一个轨迹点，以及用户选择的无人机飞行策略；生成模块，用于基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息；发送模块，用于将所述飞行轨迹信息发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述飞行轨迹信息飞行并对所述目标物拍摄图像。结合第二方面，本专利技术提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述至少一个轨迹点为一个轨迹点，所述飞行策略为以所述目标物为圆心，以所述目标物和所述轨迹点之间的水平距离为半径进行大致环形飞行。结合第二方面的第一种可能的实施方式，本专利技术提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述生成模块包括：第一计算单元，用于基于所述轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息；第二计算单元，用于基于所述目标物在所述像素坐标系下的第二像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述目标物的第二位置信息；第一确定单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述无人机围绕所述目标物飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至所述轨迹点的第一位置信息，以及在所述第一位置信息处围绕所述目标物飞行。结合第二方面的第二种可能的实施方式，本专利技术提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第一计算单元包括：确定子单元，用于基于所述轨迹点在所述像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息中的焦距信息和摄像夹角信息，以及所述无人机的高度信息确定所述轨迹点与所述无人机之间的第一相对位置信息；计算子单元，用于基于所述无人机的当前位置信息和所述第一相对位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息。结合第二方面，本专利技术提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述至少一个轨迹点为用户选择设置的多个轨迹点，所述飞行策略为按照从其中一个轨迹点直本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：获取无人机上设置的摄像头拍摄的目标图像；确定用户在所述目标图像上选择的目标物和至少一个轨迹点，以及用户选择的无人机飞行策略；基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息；将所述飞行轨迹信息发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述飞行轨迹信息飞行并对所述目标物拍摄图像。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：获取无人机上设置的摄像头拍摄的目标图像；确定用户在所述目标图像上选择的目标物和至少一个轨迹点，以及用户选择的无人机飞行策略；基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息；将所述飞行轨迹信息发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述飞行轨迹信息飞行并对所述目标物拍摄图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个轨迹点为一个轨迹点，所述飞行策略为以所述目标物为圆心，以所述目标物和所述轨迹点之间的水平距离为半径进行大致环形飞行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息，包括：基于所述轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息；基于所述目标物在所述像素坐标系下的第二像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述目标物的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述无人机围绕所述目标物飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至所述轨迹点的第一位置信息，以及在所述第一位置信息处围绕所述目标物飞行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息，包括：基于所述轨迹点在所述像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息中的焦距信息和摄像夹角信息，以及所述无人机的高度信息确定所述轨迹点与所述无人机之间的第一相对位置信息；基于所述无人机的当前位置信息和所述第一相对位置信息计算所述轨迹点的第一位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个轨迹点为用户选择设置的多个轨迹点，所述飞行策略为按照从其中一个轨迹点直线飞行至下一个轨迹点而形成的折线路径飞行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息，包括：基于每个轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述每个轨迹点的第一位置信息；根据用户对每个第一位置信息对应轨迹点的选择顺序和多个第一位置信息确定所述无人机按照所述多个轨迹点指示的路径飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至第一个轨迹点的第一位置信息，以及按照用户的选择顺序依次经过其他轨迹点的第一位置信息飞行。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个轨迹点为用户设置的任意平滑曲线或直线，即轨迹点的集合，所述飞行策略为按照所述任意平滑曲线或直线指示的路径飞行。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个轨迹点的坐标信息和所述飞行策略，生成指示所述无人机绕所述目标物飞行时的飞行轨迹信息，包括：基于所述任意平滑曲线或直线上的每个轨迹点在像素坐标系下的第一像素坐标、所述摄像头的属性信息、所述无人机的高度信息和所述无人机的当前位置信息计算所述每个轨迹点的第一位置信息；根据用户对每个第一位置信息对应轨迹点的选择顺序和多个第一位置信息确定所述无人机按照所述任意平滑曲线或直线指示的路径飞行的飞行轨迹信息，以便于所述无人机按照所述飞行轨迹信息从所述当前位置信息飞行至所述任意平滑曲线或直线上的第一个轨迹点的第一位置信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘梦瑶，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11