一种机器人高速高精密拖动机构系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人高速高精密拖动机构系统，包括机器人本体、支架、运动挡板和运动底座，支架的顶端设置有运动挡板，运动挡板的顶部设置有运动底座，直线导轨的底部设置有直线马达定子，直线马达定子的底部设置有直线马达动子，直线马达动子的内部设置有铁芯，直线马达动子的底部设置有固定底板，固定底板的一侧设置有光栅尺，固定底板的底部设置有机器人本体，机器人本体的顶部设置有固定座，固定座的底部设置有机械臂。本实用新型专利技术采用直线伺服系统+线性导轨+光栅全闭环方案，提高平台移动速度，提高精度，对于倒挂机器人结构，减轻滑块的向下承载力，轻化整体滑块结构及相关设计，延长滑块的使用寿命。

A high speed and high precision dragging mechanism system for robot

The utility model discloses a system of high speed and high precision drive mechanism including a robot, robot, motion and motion of the base bracket, baffle, bracket is arranged on the top of the top sports movement baffle, baffle is arranged moving base, linear guide rail is arranged at the bottom of the straight line motor stator, motor stator is arranged at the bottom of the linear motor the mover, the internal motor rotor is arranged on the iron core, the linear motor rotor is arranged on the bottom side of the fixed plate, fixed plate is provided with a grating ruler, a fixed plate is arranged at the bottom of the robot body, the top of the robot body is provided with a fixed seat, a fixed seat is arranged at the bottom of the mechanical arm. The utility model adopts the linear servo system with linear guide + + grating full closed loop scheme, improve the platform speed, improve the accuracy of structure for upside down robot, bearing capacity reduce downward slide, light the whole slide structure and related design, prolong the service life of the slider.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人高速高精密拖动机构系统
本技术涉及一种拖动机构，特别涉及一种机器人高速高精密拖动机构系统。
技术介绍
目前串联多关节机器人移动无论是天轨吊装或地轨直装，传统拖动装置均采用伺服系统+减速机+齿轮齿条+线性导轨结构方案，由于减速机的齿隙和齿轮齿条的间隙影响，使得该传统结构定位精度、重复定位精度不高、噪音大、相对寿命较短，随时间推移及设备进一步老化，定位精度及重复定位精度会进一步下降，同时对夹具结构设计要求较高，通常该机构定位精度为±0.05mm，且移动速度受到限制，而零间隙减速机及齿轮齿条制造成本及维护成本非常高，另外针对倒装机器人机构，机器人+相关夹具/附加手臂总重量全部由导轨滑块承载，滑块选型按全载荷1.5倍选型及设计，总体成本及结构设计要求较高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人高速高精密拖动机构系统，采用直线伺服系统+线性导轨+光栅全闭环方案，提高平台移动速度，提高精度，对于倒挂机器人结构，减轻滑块的向下承载，轻化整体滑块结构，延长滑块的使用寿命。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：本技术一种机器人高速高精密拖动机构系统，包括机器人本体、支架、运动挡板和运动底座，所述支架的顶端设置有运动挡板，所述运动挡板的顶部设置有运动底座，所述运动底座上设置有直线导轨，所述直线导轨的底部设置有直线马达定子，所述直线马达定子的底部设置有直线马达动子，所述直线马达动子的内部设置有铁芯，所述直线马达动子的底部设置有固定底板，所述固定底板的一侧设置有光栅尺，所述固定底板的底部设置有机器人本体，所述机器人本体的顶部设置有固定座，所述固定座的底部设置有机械臂。作为本技术的一种优选技术方案，所述支架和运动底座均与运动挡板固定连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述运动挡板的个数为两个。作为本技术的一种优选技术方案，所述直线马达定子与运动底座固定连接。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本技术采用直线伺服系统+线性导轨+光栅全闭环方案，提高平台移动速度，提高精度，实现高等级定位精度，对于倒挂机器人结构，可选用带铁芯结构大推力的直线马达动子，而倒挂整体机器人本体、附加手臂、夹具等重力完全由平板式直线马达磁钢片的永磁力抵消，多数情况下，当系统要求大于0.4G加速度的情况下，线性马达永磁吸力一般都大于总体重量，由此导轨上的滑块承载的原本向下的重力而因为永磁的吸附力作用而改为向上，从而大大减轻滑块的向下承载，轻化整体滑块结构及相关设计，延长滑块的使用寿命。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的整体结构示意图；图中：1、直线马达定子；2、机器人本体；3、直线马达动子；4、直线导轨；5、光栅尺；6、固定底板；7、支架；8、运动挡板；9、运动底座；10、固定座；11、机械臂；12、铁芯。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1如图1所示，本技术提供一种机器人高速高精密拖动机构系统，包括机器人本体2、支架7、运动挡板8和运动底座9，支架7的顶端设置有运动挡板8，运动挡板8的顶部设置有运动底座9，运动底座9上设置有直线导轨4，直线导轨4的底部设置有直线马达定子1，直线马达定子1的底部设置有直线马达动子3，直线马达动子3的内部设置有铁芯12，直线马达动子3的底部设置有固定底板6，固定底板6的一侧设置有光栅尺5，固定底板6的底部设置有机器人本体2，机器人本体2的顶部设置有固定座10，固定座10的底部设置有机械臂11。进一步的，支架7和运动底座9均与运动挡板8固定连接，通过支架7支撑整体结构，通过运动底座9悬挂固定于运动挡板8顶部，在运动底座9内部设置有滑槽形成直线导轨4，通过运动挡板8支撑运动底座9以及阻拦机械臂11的运动。运动挡板8的个数为两个，通过两个运动挡板8支撑运动底座9以及阻拦机械臂11的运动。直线马达定子1与运动底座9固定连接，通过运动底座9固定直线马达定子1。具体的，通过运动底座9悬挂固定于运动挡板8顶部，在运动底座9内部设置有滑槽形成直线导轨4，通过运动挡板8支撑运动底座9以及阻拦机械臂11的运动，通过螺钉将固定座10固定于固定底板6上，通过将固定底板6安装于直线导轨4上，直线马达动子3位于固定底板6与直线导轨4之间的滑槽内，以使固定底板6带动机器人本体2在滑槽内滑动，对于倒挂机器人结构，通过带铁芯12结构大推力的直线马达动子3，倒挂整体机器人本体2重力完全由平板式直线马达磁钢片的永磁力抵消，多数情况下，当系统要求大于0.4G加速度的情况下，线性马达永磁吸力一般都大于总体重量，由此导轨上的滑块承载的原本向下的重力而因为永磁的吸附力作用而改为向上，从而大大减轻滑块的向下承载，中央控制系统根据设置程序及相关的指令，分别控制机器人移动平台运动至目标位置，然后协调机器人相关的动作。本技术采用直线伺服系统+线性导轨+光栅全闭环方案，提高平台移动速度，提高精度，实现高等级定位精度，对于倒挂机器人结构，可选用带铁芯12结构大推力的直线马达动子3，而倒挂整体机器人本体2的重力完全由平板式直线马达磁钢片的永磁力抵消，多数情况下，当系统要求大于0.4G加速度的情况下，线性马达永磁吸力一般都大于总体重量，由此导轨上的滑块承载的原本向下的重力而因为永磁的吸附力作用而改为向上，从而大大减轻滑块的向下承载，轻化整体滑块结构及相关设计，延长滑块的使用寿命。最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人高速高精密拖动机构系统，包括机器人本体(2)、支架(7)、运动挡板(8)和运动底座(9)，其特征在于，所述支架(7)的顶端设置有运动挡板(8)，所述运动挡板(8)的顶部设置有运动底座(9)，所述运动底座(9)上设置有直线导轨(4)，所述直线导轨(4)的底部设置有直线马达定子(1)，所述直线马达定子(1)的底部设置有直线马达动子(3)，所述直线马达动子(3)的内部设置有铁芯(12)，所述直线马达动子(3)的底部设置有固定底板(6)，所述固定底板(6)的一侧设置有光栅尺(5)，所述固定底板(6)的底部设置有机器人本体(2)，所述机器人本体(2)的顶部设置有固定座(10)，所述固定座(10)的底部设置有机械臂(11)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人高速高精密拖动机构系统，包括机器人本体(2)、支架(7)、运动挡板(8)和运动底座(9)，其特征在于，所述支架(7)的顶端设置有运动挡板(8)，所述运动挡板(8)的顶部设置有运动底座(9)，所述运动底座(9)上设置有直线导轨(4)，所述直线导轨(4)的底部设置有直线马达定子(1)，所述直线马达定子(1)的底部设置有直线马达动子(3)，所述直线马达动子(3)的内部设置有铁芯(12)，所述直线马达动子(3)的底部设置有固定底板(6)，所述固定底板(6)的一侧设置有光栅尺(5)...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚坤，
申请(专利权)人：上海翊流机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31