控制器位置控制性能测试方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种控制器位置控制性能测试方法及装置，涉及机器人技术领域，以缓解现有技术中存在的没有对控制器单项性能测试方法的问题，能够对控制器位置控制性能进行单独测试，并能够扩充控制器其它功能和性能检测，形成标准化、程序化的测试方法。该方法包括设置机器人运动路径，运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到运动路径的电机理论转角；基于脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算电机实际转角和电机理论转角的偏差值。

Performance test method and device for controller position control

The invention provides a device and a controller for position control performance testing method, which relates to the technical field of robot, in order to alleviate the problems existing in the prior art has no test method of single controller performance, the controller can position control performance test, and can expand the other controller function and performance testing, test method, standard form programmed. The method includes setting a robot motion path, including the initial coordinates and end point coordinates; pulse information collection controller respectively; the calculation of the initial coordinates and end point coordinates of inverse kinematics formula of the robot, to get the initial position and end point position of the motor the motor rotation angle; initial position angle and the position of the motor end point motor based on the theory of motor rotation angle, get the motion path; based on the pulse information, get the actual motor angle of the motion path deviation calculation; the actual motor and motor rotation angle value theory.

【技术实现步骤摘要】
控制器位置控制性能测试方法及装置
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种控制器位置控制性能测试方法及装置。
技术介绍
近几年机器人发展迅猛，应用越来越广。工业和一些特殊领域对机器人技术要求也越来越高。控制器是机器人核心部件，其功能和性能好坏直接决定了机器人的功能和性能。传统检测机器人的方法有：采用全实物的机器人进行运动，然后用仪器或者传感器进行检测。人工记录运动数据，进行计算分析，最后进行评价。或者用软件进行离线分析、评价。缺点是真实机器人占地空间大，过程繁琐，检测和评价方法没有形成标准化和程序化。此外，在对机器人控制器控制性能的测试中，没有单项性能测试技术对控制器位置控制性能进行单独测试。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种控制器位置控制性能测试方法及装置，能够对控制器位置控制性能进行单独测试，以弥补现有技术中没有对控制器单项性能测试的缺陷。第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制器位置控制性能测试方法，用于机器人控制器位置控制性能检测，其中，该控制器位置控制性能测试方法包括：设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制器位置控制性能测试方法，用于机器人控制器位置控制性能检测，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试方法包括：设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对所述初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于所述初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到所述运动路径的电机理论转角；基于所述脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算所述电机实际转角和所述电机理论转角的偏差值。

【技术特征摘要】
1.一种控制器位置控制性能测试方法，用于机器人控制器位置控制性能检测，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试方法包括：设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对所述初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于所述初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到所述运动路径的电机理论转角；基于所述脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算所述电机实际转角和所述电机理论转角的偏差值。2.根据权利要求1所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：采用所述偏差值评价所述控制器的位置控制性能。3.根据权利要求1所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：建立位置控制准确度评价标准。4.根据权利要求3所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：基于所述评价标准输出评价结果。5.根据权利要求4所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：将所述评价结果进行展示。6.一种控制器位置控制性能测试装置，其特征在于，包括：路径模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：何国田，汤登峰，王芬，梅峻峰，邱俊，秦朗，王松，王贤福，赵飞亚，
申请(专利权)人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50