闭环控制双轴驱动器制造技术
Closed loop control dual axis driver
Closed loop control dual axis drive, which involves a small robot driving device. The present invention is to solve the existing small robot drive volume is too large, the driving precision is not high, single function, low integration, and does not have the drive and detection and separation of function, proposes a biaxial servo device to output, double potentiometer detection, forming a driving motor and the output shaft of the closed loop control, the output shaft and the closed-loop control system control mode, the control system can implement the precise force on robot feedback control. The invention has the advantages of reliable performance, high driving accuracy, large torque, quick response, small volume and high integration, and can feedback the rotation position of output shaft to the control system.
【技术实现步骤摘要】
闭环控制双轴驱动器
本专利技术涉及一种用于救援机器人的手腕关节，可双轴输出同向扭矩，并能将输出轴转动位置反馈给控制系统的装置。
技术介绍
由于科学技术的发展，救援机器人逐渐在越来越大的范围内被使用，从20世纪90年代起，国际先进机器人计划(IARP)已召开过多届机器人研讨会，在发达国家已经出现救援机器人市场化产品。目前，先进救援机器人技术在抢险、救灾、反恐等方面得到了广泛的应用。救援机器人在战场救援方面也有着良好的应用前景，受到外军的广泛重视。根据五角大楼公布的最新数据，美军在伊拉克战场已阵亡4200多人，受伤人数则超过31000人，大量伤员都是医护兵冒着极大危险从战地上救回的。然而，由于医护兵的重要性及显眼的红十字标志，在战场上来回穿梭的他们同样会成为敌方的目标。根据以往战场经验，如果士兵能够在受伤后一个小时内获得治疗，将大大提高士兵的幸存机率。可是在战场上，救护兵携带的医疗器材相当有限，而救援机器人可以完成临时救护任务，为病人多争取宝贵的抢救时间。人类医生可以通过卫星远程控制这些机器人，它能够在官兵受伤的几分钟之内迅速稳定伤势，并在撤离时给予伤员内科或外科护理...
【技术保护点】
一种闭环控制双轴驱动器，用于救援机器人的手腕关节驱动，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、8)，减速齿轮组(4、5)，电位器(7)，基座(9)，电机(10)和底盖(11)组成；其特征在于：该装置固定在救援机器人的手腕关节活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。
【技术特征摘要】
1.一种闭环控制双轴驱动器，用于救援机器人的手腕关节驱动，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、8)，减速齿轮组(4、5)，电位器(7)，基座(9)，电机(10)和底盖(11)组成；其特征在于：该装置固定在救援机器人的手腕关节活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。2.根据权利要求1所述的闭环控制双轴驱动器，其特征在于：所述输出轴(A)与齿轮(2)固接，所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合，所述齿轮(2)与第一电位器(7)...
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