【技术实现步骤摘要】
差分式力觉反馈器
本专利技术涉及一种双轴异侧差分式力觉反馈设备,能将输出轴转动位置及受力作用反馈给控制系统的小型机器人伺服装置。
技术介绍
由于科学技术的发展,越来越多的小型机器人逐渐被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作,人们需要通过机器人的运动或动作来执行某种特定的任务,这就需要用到机器人的关节驱动装置,作为小型机器人的关节驱动装置,要求是一种技术成熟,性能可靠,驱动精度高,扭力大,响应快,体积小的伺服装置,这种装置一般采用闭环控制并能向控制系统反馈机器人关节运动的角度,从而能使操作者更好地了解和控制机器人执行任务,但目前市场上小型机器人的驱动装置体积过大,驱动精度不高,功能单一,集成度不高,并且不具备驱动和检测分离的功能,以至于可靠性得不到充分的保证。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的小型机器人的驱动装置体积过大,驱动精度不高,功能单一,集成度不高,并且不具备驱动和检测分离的功能,本专利技术是用于小型机器人的关节驱动,由顶盖,输出轴,齿轮,减速齿轮组,电位器,基座,离合装置部件和微型电机组成;该装置固定在小型机器人的关节活动部位,异侧具有两个输出轴,每个输出轴分别与电位器联动,依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动,可同时驱动两个关节同向运动,其中一个电位器与驱动微型电机配合形成闭环控制,另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度,形成差分式检测,并将其反馈给控制系统,使控制系统与输出轴形成闭环控制。本专利技术具有性能可靠,驱动精度高,扭力大,响应快,体积小 ...
【技术保护点】
1.一种差分式力觉反馈器,用于小型机器人的关节驱动及力觉反馈,由顶盖(1),输出轴(A、B),齿轮(2、3、8),离合装置部件(40),电位器(7),基座(9),微型电机(10)和底盖(11)组成;/n其特征在于:/n该装置固定在小型机器人的关节活动部位,异侧具有两个输出轴,每个输出轴分别与电位器联动,依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动,可同时驱动两个关节同向运动,其中一个电位器与驱动部件配合形成闭环控制,另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度,并将其反馈给控制系统,使控制系统与输出轴形成闭环控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种差分式力觉反馈器,用于小型机器人的关节驱动及力觉反馈,由顶盖(1),输出轴(A、B),齿轮(2、3、8),离合装置部件(40),电位器(7),基座(9),微型电机(10)和底盖(11)组成;
其特征在于:
该装置固定在小型机器人的关节活动部位,异侧具有两个输出轴,每个输出轴分别与电位器联动,依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动,可同时驱动两个关节同向运动,其中一个电位器与驱动部件配合形成闭环控制,另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度,并将其反馈给控制系统,使控制系统与输出轴形成闭环控制。
2.根据权利要求1所述的差分式力觉反馈器,其特征在于:所述离合装置部件(40)由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)、齿轮(45)和轴(46)组成,摩擦片滑杆(42)与轴(46)固接,两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端,两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43),离合装置盖(44)套入轴(46)的一端,离合装置盖(44)与轴(46)之间为滑动接触,齿轮(45...
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