一种仿真机器人腰部结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构和腰部旋转机构，所述中间支撑机构用于支撑腰部，至少包括安装于胸部下板的球头连接器壳和凸台，且在球头连接器壳的边侧设有左右扭腰机构，后端设置有与前后扭腰机构，所述腰部旋转机构至少包括扇形板、开口拨块、减速机、电机和支架，所述球头连接器壳的边壁一体构造有扇形板，所述胸部下板与腰胯部底座为平行分布，所述球头顶端在球头连接器壳内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过螺母螺纹安装在凸台上端，所述球头连接器壳底部开设有供球头柄部伸入的喇叭状的孔。该仿真机器人腰部结构，能实现机器人腰部的各种动作，运行可靠容易控制。

A waist structure of simulation robot

【技术实现步骤摘要】
一种仿真机器人腰部结构
本专利技术属于仿真机器人
，具体涉及一种仿真机器人腰部结构。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情，有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。现有技术中的仿真机器人腰部结构设置不合理，腰部扭动结构复杂，需要进一步改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种仿真机器人腰部结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板和腰胯部底座，所述中间支撑机构通过球头连接器壳、球头与凸台活动连接着胸部下板和腰胯部底座，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳一侧所设的扇形板与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板十字活动连接，另一端与腰胯部底座十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板十字活动连接，另一端与腰胯部底座十字活动连接。优选的，所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板的球头连接器壳和凸台，所述球头连接器壳底部开设有供球头伸入的喇叭状的孔，所述球头竖直设置，顶端在球头连接器壳内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在凸台上端，所述凸台凸出设置在腰胯部底座的上表面上，所述球头连接器壳与凸台竖向并列设置，所述球头连接器壳的边壁一体构造有扇形板，所述扇形板较长的一端伸入至开口拨块内部，所述开口拨块朝向扇形板的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块的内部设置有带动其转动的拨块连接轴，所述开口拨块内部设置有孔用卡簧，所述拨块连接轴一端开设有与输出轴相连的孔，所述输出轴的一端连接拨块连接轴，另一端是减速机，所述减速机与电机相连，且电机与减速机均安装在支架上，所述支架与凸台固定相连。优选的，所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件，所述第一推拉组件与第二推拉组件的顶端与胸部下板十字铰接，底端与腰胯部底座十字铰接。优选的，所述腰部旋转机构至少包括扇形板、开口拨块、减速机、电机和支架，所述胸部下板与腰胯部底座为平行分布，且胸部下板位于腰胯部底座的上方，所述胸部下板下端固定安装有球头连接器壳，所述球头伸入球头连接器壳内部的一端设置有凹球垫，且弹簧放置在液压阀体内孔中，所述弹簧竖直设置，顶端与上弹簧座抵接，下端与活塞抵接，所述上弹簧座上设有第一密封圈，所述活塞的外壁套设有将槽封闭的第二密封圈，所述球头连接器壳内侧还安装有液压阀体，并且所述活塞内侧还倾斜开设有与液压阀体连通供液压油流动的回油孔，所述回油孔与安装有弹簧的内孔连通。优选的，所述左右扭腰机构至少包括第二推拉组件，所述第二推拉组件与第一推拉组件结构相同，且均包括伸缩杆，以及在伸缩杆上下两端对称分布设置的第一铰接块与第二铰接块，所述第一铰接块通过轴销转动连接伸缩杆，所述第一铰接块通过轴销转动连接第二铰接块。优选的，所述拨块连接轴的一端固定连接减速机的输出轴，另一端的轴壁外端套设有两组轴承，两组所述轴承之间依次设有垫圈与轴用卡簧进行固定。优选的，所述开口拨块的外部两侧还对称设有两组限位块，所述限位块两侧凸出，中间可以供开口拨块通过，并固定设置在支架的上表面。本专利技术的技术效果和优点：该仿真机器人腰部结构，通过减速机与电机驱动开口拨块转动，进而通过扇形板与球头连接器壳带动腰部进行扭动，结构合理，易实现，在身体受到冲击力时，通过球头的伸入以及弹簧的收缩进行缓冲，缓冲后通过回油孔内部的液压油回流，使得腰部可以慢慢回正，缓冲效果好，相似度高，更为逼真，通过两组第一推拉组件的设置使得腰部可以多方位进行摆动，该仿真机器人腰部结构，结构合理，能实现机器人腰部的各种动作，运行可靠容易控制。附图说明图1为本专利技术的主视图；图2为本专利技术的侧视图；图3为本专利技术的图1中A处放大结构示意图；图4为本专利技术的图3中B处放大结构示意图；图5为本专利技术的图2中C处放大结构示意图；图6为本专利技术的开口拨块俯视图；图7为本专利技术的胸部下板与腰胯部底座结构示意图；图8为本专利技术的第一推拉组件结构示意图。图中：1501胸部下板、1502球头连接器壳、1503开口拨块、1504轴承、1505轴用卡簧、1506垫圈、1507扇形板、1508孔用卡簧、1509限位块、1510减速机、1511支架、1512电机、1513腰胯部底座、1514凸台、1516伸缩杆、1517第一铰接块、1518第二铰接块、1519输出轴、1520上弹簧座、1521第一密封圈、1522弹簧、1523回油孔、1524活塞、1525第二密封圈、1526凹球垫、1527球头、1528螺母、1529液压阀体、1530拨块连接轴、1531第一推拉组件、1532第二推拉组件。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了如图1-8所示的一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板1501和腰胯部底座1513，所述中间支撑机构通过球头连接器壳1502、球头1527与凸台1514活动连接着胸部下板1501和腰胯部底座1513，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳1502一侧所设的扇形板1507与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板1501十字活动连接，另一端与腰胯部底座1513十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板1501十字活动连接，另一端与腰胯部底座1513十字活动连接。具体的，所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板1501的球头连接器壳1502和凸台1514，所述球头连接器壳1502底部开设有供球头1527伸入的喇叭状的孔，所述球头1527竖直设置，顶端在球头连接器壳1502内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在凸台1514上端，所述凸台1514凸出设置在腰胯部底座1513的上表面上，所述球头连接器壳1502与凸台1514竖向并列设置，所述球头连接器壳1502的边壁一体构造有扇形板1507，所述扇形板1507较长的一端伸入至开口拨块1503内部，所述开口拨块1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，其特征在于：所述中间支撑机构通过球头连接器壳(1502)、球头(1527)与凸台(1514)活动连接着胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳(1502)一侧所设的扇形板(1507)与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰胯部底座(1513)十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰胯部底座(1513)十字活动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，其特征在于：所述中间支撑机构通过球头连接器壳(1502)、球头(1527)与凸台(1514)活动连接着胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳(1502)一侧所设的扇形板(1507)与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰胯部底座(1513)十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰胯部底座(1513)十字活动连接。


2.根据权利要求1所述的一种仿真机器人腰部结构，其特征在于：所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板(1501)的球头连接器壳(1502)和凸台(1514)，所述球头连接器壳(1502)底部开设有供球头(1527)伸入的喇叭状的孔，所述球头(1527)竖直设置，顶端在球头连接器壳(1502)内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在凸台(1514)上端，所述凸台(1514)凸出设置在腰胯部底座(1513)的上表面上，所述球头连接器壳(1502)与凸台(1514)竖向并列设置，所述球头连接器壳(1502)的边壁一体构造有扇形板(1507)，所述扇形板(1507)较长的一端伸入至开口拨块(1503)内部，所述开口拨块(1503)朝向扇形板(1507)的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块(1503)的内部设置有带动其转动的拨块连接轴(1530)，所述开口拨块(1503)内部设置有孔用卡簧(1508)，所述拨块连接轴(1530)一端开设有与输出轴(1519)相连的孔，所述输出轴(1519)的一端连接拨块连接轴(1530)，另一端是减速机(1510)，所述减速机(1510)与电机(1512)相连，且电机(1512)与减速机(1510)均安装在支架(1511)上，所述支架(1511)与凸台(1514)固定相连。


3.根据权利要求1所述的一种仿真机器人腰部结构，其特征在于：所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件(1531)，所述第一推拉组件(1531)与第二推拉组件(1532)的顶端与胸部下板(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：金勇，
申请(专利权)人：永嘉县信达智能设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33