The utility model discloses a specific six axis joint robot gripper and gripper, which includes a mounting plate, a cylinder, a connecting rod assembly and two clamping frame, one side of the mounting plate of the upper and lower ends are respectively provided with a transverse guide rail two, wherein the clamp frame symmetrically arranged at both sides of the mounting plate with the left and right and the transverse guide rail by sliding respectively; the cylinder is fixed on the mounting plate, the piston rod of the cylinder is parallel with the horizontal guide rail and a frame connected; one end of the connecting rod and a clamping frame is movably connected, the other end of the connecting rod is connected with another frame two of the activities. The frame is driven by a cylinder and move by synchronous or synchronous forward motion. The six - axis joint robot consists of a six - axis mechanical arm and a mechanical hand. The utility model through the cylinder is connected directly with the frame and drives the two clamping frame synchronous forward motion or synchronous move by the cylinder volume is small and the stroke of the piston rod is short, sensitive reaction, grip strength.
【技术实现步骤摘要】
六轴关节机器人及其机械手爪
本技术涉及机器人
,特别是涉及一种六轴关节机器人及其机械手爪。
技术介绍
工业生产中传统的工件搬运方式是采用人工抱取,效率慢、工人的劳动强度较大,随着现代生产自动化水平的不断提高及人口红利的增长,很多用人单位提出了生产线减员的要求,即提供生产装备的自动化水平,使用机械手或自动化设备代替人工操作,无论是机械手或自动化设备,在应用过程中,末端执行机构的设计是最关键的技术问题。中国专利公开文献(CN203557396U)公开了一种机械手爪,包括固定板、安装在固定板顶部的气缸和安装在固定板底部用于抓取工件的机械手指,气缸固定在固定板顶面,机械手指上端铰接在固定板的底部,所述气缸的输出轴穿过固定板后连接有导向柱,所述机械手指和导向柱之间连接有能使机械手指张开松开工件或收紧抓取工件的连杆,通过在机械手指和导向柱之间连接有连杆,使得当气缸在进气或出气时,气缸的输出轴经导向柱带动连杆往下或往上运动,再由连杆带动机械手指下端绕机械手指上端的铰接部位转动,实现机械手指张开松开工件或收紧抓取工件,结构简单和加工方便且抓取力较大。中国专利公开文献(CN205552530U)公开了一种车轮抓拿机械手,包括支座和液压缸,所述的液压缸一端连接在支座下方,另一端铰接有两个连杆,两个连杆另一端分别铰接有夹持臂,所述的夹持臂一端与支座铰接,另一端设有手爪;所述的支座上方设有下连接杆,所述的下连接杆通过关节轴承活动连接有上连接杆,所述的上连接杆顶端设有固定板,所述的固定板与支座之间连接有若干个伸缩气缸。但是,现有的机械手包括上述两个专利文献公开的机械手的结构基 ...
【技术保护点】
一种机械手爪,其特征在于,包括安装板、气缸、连杆组件及两个夹框,所述安装板的一侧面上下两端分别设有横向导轨,两个所述夹框对称设置在安装板的左右两侧并分别通过滑块滑动配合于横向导轨上;所述气缸固设在安装板上,所述气缸的活塞杆平行与横向导轨并与其一夹框相连接;所述连杆组件的一端与其一夹框活动连接,连杆组件的另一端与另一夹框活动连接,两个所述夹框由气缸驱动而做同步相离运动或同步相向运动。
【技术特征摘要】
1.一种机械手爪,其特征在于,包括安装板、气缸、连杆组件及两个夹框,所述安装板的一侧面上下两端分别设有横向导轨,两个所述夹框对称设置在安装板的左右两侧并分别通过滑块滑动配合于横向导轨上;所述气缸固设在安装板上,所述气缸的活塞杆平行与横向导轨并与其一夹框相连接;所述连杆组件的一端与其一夹框活动连接,连杆组件的另一端与另一夹框活动连接,两个所述夹框由气缸驱动而做同步相离运动或同步相向运动。2.根据权利要求1所述的机械手爪,其特征在于,所述连杆组件由第一连杆、第二连杆和中间连杆组成,所述第一连杆的一端与左侧夹框活动连接,所述第一连杆的另一端与中间连杆的同侧端部活动连接;所述第二连杆的一端与右侧夹框活动连接,所述第二连杆的另一端与中间连杆的同侧端部活动连接;所述中间连杆的中心活动连接在安装板的中心位置处。3.根据权利要求1所述的机械手爪,其特征在于,所述气缸的活塞杆末端还连接有连接套,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨志钊,张仁美,蔡建恒,何彬辉,
申请(专利权)人:福建省国巨智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:福建,35
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