The utility model discloses a pipeline detection robot, including motion component (1), wheel combined device (2), wheel swing module (3) and telescopic wheel group telescopic hydraulic cylinder attitude adjustment assembly (4); the utility model relates to a pipeline detection walking robot, the device has a simple structure. And flexible operation, within the piping system can realize the full range of free movement, change and other complex movement, turning, and can effectively prevent falling, can adapt to different size and shape of the cross section of the pipeline needs.
【技术实现步骤摘要】
一种管道探测行走机器人
本技术涉及一种机器人,具体是一种适用于管道系统的全方位运动机器人。
技术介绍
管道是油气等的常用运输方式之一,具有占地空间小、成本低等优点。管道系统的检查、排障及内部清理工作通常采用人工的方式,具有成本高、危险性大、工作难度大等不足,而现有的智能运动机器人又无法满足管道系统多样性的需求。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题,本技术提供一种管道探测行走机器人,该装置结构简单、操作灵活,能够在管道系统内全方位自如运动,实现拐弯、换道等复杂运动,同时能够有效防止坠落,还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道需求。为了实现上述目的,本技术采用的技术方案是:一种管道探测行走机器人,包括末端运动组件、车轮组合装置、车轮组伸缩摇摆组件以及车轮组伸缩液压缸姿态调整组件;车轮组合装置将四组末端运动组件有机结合起来,组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组;车轮组伸缩液压缸姿态调整组件和六组车轮组伸缩摇摆组件组合成管道探测行走机器人的主体姿态变换机构,车轮组伸缩摇摆组件末端连接车轮组,从而构成能够在管道系统内全方位自如运动,实现拐弯、换道等复杂运动的管道探测行走机器人,该装置结构简单、操作灵活,能够有效防止坠落,还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道需求;所述的末端运动组件包括车轮、车轮轴、车轮旋转从动链轮、轴套一、车轮轴旋转轴承、车轮轴旋转轴承定位件、轴套二、叉形车轮架、车轮旋转链条、车轮旋转电机固定件、车轮旋转双轴电机以及车轮旋转主动链轮;车轮与车轮轴通过花键连接,并经轴肩和轴套二轴向定位;车轮旋转从动链轮有两个,均与车轮轴键连接,其中一个 ...
【技术保护点】
一种管道探测行走机器人,包括末端运动组件(1)、车轮组合装置(2)、车轮组伸缩摇摆组件(3)以及车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4);车轮组合装置(2)将四组末端运动组件(1)有机结合起来,组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组;车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4)和六组车轮组伸缩摇摆组件(3)组合成管道探测行走机器人的主体姿态变换机构,车轮组伸缩摇摆组件(3)末端连接车轮组,所述的末端运动组件(1)包括车轮(1.1)、车轮轴(1.2)、车轮旋转从动链轮(1.3)、轴套一(1.4)、车轮轴旋转轴承(1.5)、车轮轴旋转轴承定位件(1.6)、轴套二(1.7)、叉形车轮架(1.8)、车轮旋转链条(1.9)、车轮旋转电机固定件(1.10)、车轮旋转双轴电机(1.11)以及车轮旋转主动链轮(1.12);车轮(1.1)与车轮轴(1.2)通过花键连接,并经轴肩和轴套二(1.7)轴向定位;车轮旋转从动链轮(1.3)有两个,均与车轮轴(1.2)键连接,其中一个经轴肩和轴套一(1.4)轴向定位,另一个经轴套二(1.7)和轴套一(1.4)轴向定位;车轮轴旋转轴承定位件(1.6)有两个,分别与叉形车轮 ...
【技术特征摘要】
1.一种管道探测行走机器人,包括末端运动组件(1)、车轮组合装置(2)、车轮组伸缩摇摆组件(3)以及车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4);车轮组合装置(2)将四组末端运动组件(1)有机结合起来,组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组;车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4)和六组车轮组伸缩摇摆组件(3)组合成管道探测行走机器人的主体姿态变换机构,车轮组伸缩摇摆组件(3)末端连接车轮组,所述的末端运动组件(1)包括车轮(1.1)、车轮轴(1.2)、车轮旋转从动链轮(1.3)、轴套一(1.4)、车轮轴旋转轴承(1.5)、车轮轴旋转轴承定位件(1.6)、轴套二(1.7)、叉形车轮架(1.8)、车轮旋转链条(1.9)、车轮旋转电机固定件(1.10)、车轮旋转双轴电机(1.11)以及车轮旋转主动链轮(1.12);车轮(1.1)与车轮轴(1.2)通过花键连接,并经轴肩和轴套二(1.7)轴向定位;车轮旋转从动链轮(1.3)有两个,均与车轮轴(1.2)键连接,其中一个经轴肩和轴套一(1.4)轴向定位,另一个经轴套二(1.7)和轴套一(1.4)轴向定位;车轮轴旋转轴承定位件(1.6)有两个,分别与叉形车轮架(1.8)的两端螺栓连接;车轮轴旋转轴承(1.5)有两个,其内圈与车轮轴(1.2)末尾轴段紧配合,外圈与叉形车轮架(1.8)和车轮轴旋转轴承定位件(1.6)组合成的沉孔紧配合,并通过轴套一(1.4)和叉形车轮架(1.8)与车轮轴旋转轴承定位件(1.6)组合成的沉孔壁面轴向定位;车轮旋转双轴电机(1.11)通过叉形车轮架(1.8)和车轮旋转电机固定件(1.10)固定位置,两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮(1.12)螺栓固定;车轮旋转从动链轮(1.3)、车轮旋转链条(1.9)、车轮旋转双轴电机(1.11)以及车轮旋转主动链轮(1.12)组合成齿形链同步传动装置,车轮旋转双轴电机(1.11)输出轴的转动,经链传动转化为车轮轴(1.2)绕其轴线的旋转运动,从而带动车轮(1.1)绕其轴线转动。2.根据权利要求1所述的一种管道探测行走机器人,所述的车轮组合装置(2)包括车轮伸缩保持杆(2.1)、车轮伸缩液压缸活塞杆(2.2)、车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)以及车轮组合件(2.4);车轮伸缩保持杆(2.1)、车轮伸缩液压缸活塞杆(2.2)以及车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)均有四组,分别位于车轮组合件(2.4)的上、下、...
【专利技术属性】
技术研发人员:王雷,王军,陈红涛,
申请(专利权)人:河南金迈科科技集团有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。