机械手系统技术方案

机械手系统，具备：载人的至少一个支持体；机械手，包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有多个多关节臂的至少一个基台；和安装于多个多关节臂的至少一种类型的机器，机械手通过移动至少一种类型的机器对人进行至少两个护理/医疗相关行为。

Manipulator system

With a manipulator system, at least one support manned; manipulator, comprising a plurality of multi joint arm and the degree of freedom and a plurality of multi joint arm is provided with at least one of the base stations; and at least one type is arranged on a plurality of multi joint arm machine, the mechanical hand move at least one type of machine for at least two nursing / medical behavior of people.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手系统
本专利技术涉及护理/医疗相关行为用的机械手系统。
技术介绍
以往，各种对人进行护理/医疗相关行为的机械手被提出。例如，专利文献1的图19中公开了将躺卧于床的人抬起的护理用的双臂型机械手。现有技术文献：专利文献：专利文献1：国际公开第2009/147832号。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，进行护理/医疗相关行为的以前的机械手针对特定的护理/医疗相关行为专用地进行设计。因此，对于进行多种护理/医疗相关行为，需要与此护理/医疗相关行为相同数量的机械手。所以，本专利技术以提供包含能通过一个机械手进行多种护理/医疗相关行为的机械手的机械手系统为目的。解决问题的手段：为了解决上述问题，本专利技术的机械手系统具有以下特征，具备：载人的至少一个支持体；机械手，所述机械手包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有所述多个多关节臂的至少一个基台；和安装于所述多个多关节臂的至少一种类型的机器，所述机械手通过移动所述至少一种类型的机器对所述人进行至少两种护理/医疗相关行为。根据上述的结构，由于能够将机械手作为多种护理/医疗相关行为的平台使用，所以能够通过一个机械手进行多种护理/医疗相关行为。也可以是，所述至少一种类型的机器包含分别安装于所述多个多关节臂中的两个多关节臂的一对透过检查装置，所述至少两种护理/医疗相关行为包含人的透过检查。根据该结构，能够将机械手共通地用于人的透过检查和其他的护理/医疗相关行为。也可以是，所述至少一个支持体包含能够局部地在宽度方向摇动的变形床，所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床变更所述变形床与人的接触位置的体位变更。根据该结构，能够将机械手共通地用于体位变更和其他的护理/医疗相关行为。也可以是，所述至少一个支持体包含能够在床状态和椅子状态之间变形的变形床，所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床使人从躺卧的状态向坐的状态变更的上身立起。根据该结构，能够将机械手共通地用于上身立起和其他的护理/医疗相关行为。也可以是，上述的机械手系统还具备在所述多个多关节臂的至少一个多关节臂上装设的扶手架，所述至少两种护理/医疗相关行为包含在人从坐的状态至站起时通过所述扶手架支撑人的起立辅助。根据该结构，能够将机械手共通地用于至少上身立起和起立辅助。例如，也可以是，所述至少一种类型的机器包含多种类型的机器，且可装卸地安装于所述多个多关节臂。也可以是，所述至少一个支持体连接于所述至少一个基台。根据该结构，由于支持体和机械手的基台的相对位置被固定，所以安装于多关节臂的机器相对于人或支持体的定位变得容易。也可以是，所述至少一个基台以该至少一个基台整体容纳于所述支持体的占有空间内的形式配置于所述支持体的下方。根据该结构，由于较大的机械手的基台隐藏于支持体的下方，所以对载于支持体的人，其外之人能够从支持体的周围自由地靠近。因此，能够容易地进行对载于支持体的人的处理。也可以是，所述机械手以能将所述多个多关节臂容纳于所述至少一个支持体的下方的形式构成。根据该结构，当机械手不进行护理/医疗相关行为时，能够将多关节臂容纳于支持体的下方，从而将机械手容纳于支持体的下方。例如，也可以是，所述机械手以基于声音或开关操作进行所述至少两种护理/医疗相关行为的形式构成，又，也可以是，所述机械手以按规定间隔（interval）重复所述体位变更的形式构成。也可以是，上述的机械手系统还具备移动装置，该移动装置装入于所述基台，且包含驱动左右的车轮的一对伺服马达，通过机械手控制盘控制所述一对伺服马达，以此移动所述机械手。根据该结构，能够使机械手自由地自己行走。专利技术效果：根据本专利技术，能够通过一个机械手进行多种护理/医疗相关行为。附图说明图1是本专利技术一实施形态的机械手系统中机械手的立体图；图2是所述机械手系统的立体图，示出进行体位变更时的一工序；图3是所述机械手系统的立体图，示出进行体位变更时的一工序；图4是所述机械手系统的立体图，示出进行体位变更时的一工序；图5是所述机械手系统的立体图，示出进行体位变更时的一工序；图6是所述机械手系统的立体图，示出进行体位变更时的一工序；图7是所述机械手系统的立体图，示出进行透过检查时的一工序；图8是所述机械手系统的立体图，示出进行上身立起时的一工序；图9是所述机械手系统的立体图，示出进行上身立起时的一工序；图10是所述机械手系统的立体图，示出进行上身立起时的一工序；图11是所述机械手系统的立体图，示出进行起立辅助时的一工序；图12是所述机械手系统的立体图，示出进行起立辅助时的一工序；图13是所述机械手系统的立体图，示出进行起立辅助时的一工序；图14是示出移动装置的机械手的仰视图。具体实施方式图2～图13中，示出本专利技术一实施形态的机械手系统1，图1中示出包含于该机械手系统1的机械手3。本实施形态中，机械手3对人10进行四种护理/医疗相关行为，每种护理/医疗相关行为中的人10也可以不相同。第一种护理/医疗相关行为为图2～图6中示出的体位变更。例如，体位变更以防止褥疮等为目的，可以在手术中进行，也可以在护理中进行。第二种护理/医疗相关行为为图7中示出的透过检查。第三种护理/医疗相关行为为图8～图10中示出的上身立起。第四种护理/医疗相关行为为图11～图13中示出的起立辅助。机械手系统1包含机械手3、和图2～图13中示出的载人10的三个支持体2。三个支持体2为图2～图6中示出的变形床2A、图7中示出的固定床2B、和图8～图13中示出的变形床2C。如图1所示，机械手3包含具有多个自由度的多个多关节臂5、和设有多关节臂5的至少一个基台4。各个多关节臂5的自由度优选为六个自由度以上（例如，七个自由度）。本实施形态中，基台4的个数为一个，多关节臂5的个数为两个。然而，基台4的个数也可以为两个以上，多关节臂5的个数也可以为三个以上。本实施形态中，四种护理/医疗相关行为中任意一种行为中，整个基台4均以容纳于支持体2的占有空间内的形式配置于支持体2的下方。借助于此，由于较大的机械手3的基台4隐藏于支持体2的下方，所以对载于支持体2的人10，其外之人能够从支持体2的周围自由地靠近。因此，能够容易地进行对载于支持体2的人10的处理（例如，手术或护理）。另外，也可以是，机械手3以基于声音或开关操作进行四种护理/医疗相关行为的形式构成。此外，本实施形态中，机械手3形成为无论在四种护理/医疗相关行为的哪种行为中，均能将两个多关节臂5容纳于支持体2的下方的结构。因此，当机械手3不进行护理/医疗相关行为时，能将多关节臂5容纳于支持体2的下方，从而将机械手3容纳于支持体2的下方。在两个多关节臂5上可装卸地安装有对应护理/医疗相关行为的多种类型（本实施形态中两种类型）的机器6。机械手3通过多关节臂5移动这些机器6，以此进行上述四种护理/医疗相关行为。虽然图示省略，但是在机械手3中装设有摄像机、传感器等信息取得装置，基于该信息取得装置取得的信息通过内置于基台4的机械手控制盘41（参照图14）控制多关节臂5。两种类型的机器6为用于体位变更及上身立起的一对手61，和用于透过检查的一对透过检查装置62。一对手61分别安装于两个多关节臂5的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手系统，具备：载人的至少一个支持体；机械手，所述机械手包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有所述多个多关节臂的至少一个基台；和安装于所述多个多关节臂的至少一种类型的机器，所述机械手通过移动所述至少一种类型的机器对所述人进行至少两种护理/医疗相关行为。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机械手系统，具备：载人的至少一个支持体；机械手，所述机械手包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有所述多个多关节臂的至少一个基台；和安装于所述多个多关节臂的至少一种类型的机器，所述机械手通过移动所述至少一种类型的机器对所述人进行至少两种护理/医疗相关行为。2.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一种类型的机器包含在所述多个多关节臂中的两个多关节臂上分别安装的一对透过检查装置，所述至少两种护理/医疗相关行为包含人的透过检查。3.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一个支持体包含能够局部地在宽度方向摇动的变形床，所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床变更所述变形床与人的接触位置的体位变更。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一个支持体包含能够在床状态和椅子状态之间变形的变形床，所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床使从人躺卧的状态向坐的状态变更的上身立起。5.根据权利要求4所述的机械手系统，其特征在于，还具备在所述多个多关节臂的至少一个多关节臂上装设的扶手架，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP