一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统技术方案

一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫、集成阀块和压力检测模块，悬挂控制系统将两后轮相互独立的气垫连接，车辆前面两轮气垫独立支撑，后面两轮气垫形成串联，成为一个支撑点，由四点支撑转换成三点支撑，将负载的重心覆盖在这三个点行程的三角区域，形成一个完整的气动悬挂控制系统，配合电气检测以及控制，大大的提高了悬挂控制系统的操控性能以及安全性能。控制简单，成本降低，同等有效，可以替换当前多款悬挂控制系统。

An air suspension control system for AGV logistics robot

The air suspension control system of a AGV logistics robot, four wheels are respectively provided with a group of pneumatic suspension device, pneumatic suspension device includes air cushion, integrated valve block and pressure detection module, suspension control system of two independent rear cushion is connected with the front of the vehicle, two independent air cushion support behind the two air to form a series. As a supporting point, converted by the four point support to the three point support, the load center of triangle area covering the three point of the trip, to form a complete pneumatic suspension control system with electrical detection and control, and greatly improve the suspension control system control and safety performance. The control is simple, the cost is reduced, and the current multiple suspension control system can be replaced.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统
本专利技术涉及车辆悬挂控制
，尤其涉及气动悬挂控制技术。
技术介绍
具有气动悬挂的车辆，尤其是工业或商业车辆，需要控制系统控制悬挂配平以及压缩流体（通常为气体）的流动，控制系统被确定为最复杂的解决方案，具有临时负载分布的车辆，每个悬挂控制独立于其它悬挂受控，以便对在其上负载的部分产生正确的反应。为了对悬挂产生理想的控制，并为了在不同的车轴之间合理地管理负载比例，每个悬挂需要具有自己的控制元件，例如水平传感器，压力传感器，以及确定在自身气动回路中气流的电磁阀。该控制方式成本高，控制复杂，并且容易误操作。系统通过检测框架以及具有水平感应器的车轴之间的距离来检测每个轮子上的负载，并控制通过电磁阀控制空气从风箱进入或出去，使得车辆的负载地面与负载位置的地面的线性保持等高。通常在每个车轴上装配两个水平传感器，一个在车辆框架的右侧，而另一个在车辆框架的左侧。为了控制车轴之间的负载分布，压力传感器需要安装在每个车轴的左部以及右部的小室上，因此，这种控制系统比较复杂以及昂贵。某些车辆，例如具有双轮拖车的拖拉机，在车辆的中间具有连接；或者运输流体的油灌车，不管负载是如何分布的（在双轮拖车的拖拉机，或在油罐或油罐车处），拖拉机悬挂上的负载为对称的，因为其应用在支撑的中心点处（拖拉机连接的支轴，油罐车的中心车轴）。例如，在一个具有主桥以及额外车轴的拖拉机中，上述类型的气动悬挂的控制系统至少需要两个水平传感器（左和右），两个至四个压力传感器，以及一组5个电磁阀。具体地，每侧安装一个电磁阀，每个车轴安装一个电磁阀，以及中间安装一个电磁阀，以便负载穿过风箱的气体，四个压力传感器以及两个具有相关管道，导管以及电线的水平传感器。这种方案对于具有对称负载分布的车辆来说，意味着安装以及配件的高成本。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供了一种在每个车轮具有可承受负载且可起到减震功能的AGV物流机器人空气悬挂控制系统。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫j1、j2、j3、j4、集成阀块p1、p2、p3、p4和压力检测模块m1、m2、m3、m4，每个车轮安装两个限位块，8个限位块分别连接限位气缸n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8，八个限位气缸n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8上分别安装机控阀e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8，换向阀a1、换向阀a2和换向阀a3并联，换向阀a1、换向阀a2和换向阀a3一端通过管路连接气源，换向阀a1安装于气源与限位气缸n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8之间的管路上，换向阀2和排气阀k1、k2、k3、k4安装于气垫j1、j2、j3、j4的排气管路上；换向阀a6与换向阀a3串联，换向阀a6通过流量检测调节阀组d连接气垫j1、j2、j3、j4的充气管路，各个气垫j1、j2、j3、j4的充气管路上分别设有单向阀f1、f2、f3、f4、换向阀a7、a8、a9、a10，单向阀f1、f2、f3、f4和换向阀a7、a8、a9、a10并联的管路上分别设有机控阀e9、e10、e11、e12，机控阀e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8两两一组分别通过与阀g1、g3、g5、g7的逻辑管路与换向阀a8串联；换向阀a4和换向阀a6并联并与换向阀a3串联，气垫j3和气垫j4之间的管路上设有换向阀a11和换向阀a12，换向阀a11和换向阀a12通过管路连接换向阀a6。所述排气管路与换向阀a2串联延迟阀b。所述换向阀a4与流量检测调节阀组d之间串联减压阀c。所述排气阀k1、k2、k3、k4为带有单向阀的可调节排气阀。本专利技术的AGV物流机器人空气悬挂控制系统，具有简单的控制部件和执行元件，在车辆的前面两轮形成两个支撑点，车辆后面两轮形成一个支撑点，将负载的重心覆盖在这三个点行程的三角区域，三个支撑通过悬挂控制系统组合在一起，形成一个完整的气动悬挂控制系统，配合电气检测以及控制，大大的提高了悬挂控制系统的操控性能以及安全性能。控制简单，成本降低，同等有效，可以替换当前多款悬挂控制系统。附图说明图1是本专利技术AGV物流机器人空气悬挂控制系统原理图。图中：a1-a12、换向阀，b、延迟阀，c、减压阀，d、流量监测调节阀组，e1-e12、机控阀，f1-f4、单向阀，g1-g11、与阀，h1-h2、或阀，j1-j4、气垫，p1-p4、集成阀块，k1-k4、排气阀，m1-m4、压力检测模块，n1-n8、限位气缸。具体实施方式为了减少系统的复杂性以及成本，该系统具有简单的控制部件和执行元件，但仍然能够完成车辆悬挂的工作。在车辆的前面两轮形成两个支撑点，车辆后面两轮形成一个支撑点，将负载的重心覆盖在这三个点行程的三角区域，每个点都有相应的压力检测装置，除了用于检测气垫的气压，同时检测运行过程中气垫内气压的工作状态，时刻提供控制系统有效的工作情况，为悬挂控制系统提供了保障基础，便于控制系统控制对应气垫的控制阀。本专利技术的AGV物流机器人空气悬挂控制系统，原理如图1所示，这种悬挂包含三点支撑控制，车辆前面两轮分别为一支撑点，分别由一组气动悬挂组成，车辆后轮由两组悬挂组合形成第三支撑点，每组悬挂都由一个气垫、一个集成阀块以及压力检测组成，三个支撑通过悬挂控制系统组合在一起，形成一个完整的气动悬挂控制系统，配合电气检测以及控制，大大的提高了悬挂控制系统的操控性能以及安全性能。本专利技术的悬挂控制系统，可分为两大部分，控制回路和执行回路：控制回路中包括以下元件：换向阀a1-a12、延迟阀b、减压阀c、流量检测调节阀组d、机控阀e1-e12、单向阀f1-f4、与阀g1-g11、或阀h1-h2。执行回路中包括以下元件：气垫j1-j4、集成阀块p1-p4、排气阀k1-k4、压力检测模块m1-m4、限位气缸n1-n8。将换向阀a1、换向阀a2、换向阀a3并联，换向阀a4换向阀a3串联，分别对应的功能为换向阀a1---限位气缸的控制、换向阀a2---气垫排气的控制、换向阀a3---气垫充气管路的主控制、换向阀a4---车辆后两轮气垫相互连接的控制，换向阀a1、换向阀a2和换向阀a3一端通过管路连接气源,换向阀a6与换向阀3串联，换向阀a6对应的功能是逻辑控制气垫充气的管路，换向阀a6为气控换向阀，每个车轮都配有两个限位块，由对应的限位气缸控制其运动，在车轮升降时，气缸顶出，限位块打开，此时安装在气缸上的机控阀就会在升降到位的时候检测活塞杆的伸出和缩回，通过与阀的逻辑管路连接将机控阀e1~e8与换向阀a8串联，只有机控阀e1~e8检测活塞杆的动作，方能给换向阀a8的气控口供气，气垫方能充气，当气垫充气时，主管路气通过流量检测调节阀，可调节对应车轮气垫的供气大小，控制相应车轮的上升速度，达到同步升降，当气垫充气上升到位时，机械限位会触发机控阀e9~e12，此时机控阀e9~e12由常断状态变成通路，给换向阀a7~a10供气，换向阀a7~a10会断开气垫充气管路，气垫停止充气，控制换向阀a1，使限位气缸回缩，限位块收回；延迟阀与换向阀a2串联，当车轮需要下降时，即气垫排气时，控制换向阀a本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，其特征在于：四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫（j1、j2、j3、j4）、集成阀块（p1、p2、p3、p4）和压力检测模块（m1、m2、m3、m4），每个车轮安装两个限位块，8个限位块分别连接限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8），八个限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8）上分别安装机控阀（e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8），换向阀（a1）、换向阀（a2）和换向阀（a3）并联，换向阀（a1）、换向阀（a2）和换向阀（a3）一端通过管路连接气源，换向阀（a1）安装于气源与限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8）之间的管路上，换向阀（2）和排气阀（k1、k2、k3、k4）安装于气垫（j1、j2、j3、j4）的排气管路上；换向阀（a6）与换向阀（a3）串联，换向阀（a6）通过流量检测调节阀组（d）连接气垫（j1、j2、j3、j4）的充气管路，各个气垫（j1、j2、j3、j4）的充气管路上分别设有单向阀（f1、f2、f3、f4）、换向阀（a7、a8、a9、a10），单向阀（f1、f2、f3、f4）和换向阀（a7、a8、a9、a10）并联的管路上分别设有机控阀（e9、e10、e11、e12），机控阀（e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8）两两一组分别通过与阀（g1、g3、g5、g7）的逻辑管路与换向阀（a8）串联；换向阀（a4）和换向阀（a6）并联并与换向阀（a3）串联，气垫（j3）和气垫（j4）之间的管路上设有换向阀（a11）和换向阀（a12），换向阀（a11）和换向阀（a12）通过管路连接换向阀（a6）。...

【技术特征摘要】
1.一种AGV物流机器人空气悬挂控制系统，其特征在于：四个车轮上分别设置一组气动悬挂装置，气动悬挂装置包括气垫（j1、j2、j3、j4）、集成阀块（p1、p2、p3、p4）和压力检测模块（m1、m2、m3、m4），每个车轮安装两个限位块，8个限位块分别连接限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8），八个限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8）上分别安装机控阀（e1、e2、e3、e4、e5、e6、e7、e8），换向阀（a1）、换向阀（a2）和换向阀（a3）并联，换向阀（a1）、换向阀（a2）和换向阀（a3）一端通过管路连接气源，换向阀（a1）安装于气源与限位气缸（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8）之间的管路上，换向阀（2）和排气阀（k1、k2、k3、k4）安装于气垫（j1、j2、j3、j4）的排气管路上；换向阀（a6）与换向阀（a3）串联，换向阀（a6）通过流量检测调节阀组（d）连接气垫（j1、j2、j3、j4）的充气管路，各个气垫（j1、j2、j3、j4）的充气管路上分...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东栓，
申请(专利权)人：大连四达高技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21