用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统，包括电主轴、压力脚、光栅尺、光栅尺读头、长度计，电主轴滑动安在框架上，电主轴安有主轴进给机构，主轴进给机构安在框架上，光栅尺安在框架上，与光栅尺配合的光栅尺读头安在电主轴上，压力脚内设压力脚传感器，压力脚安在电主轴前端并设置在支架上，支架滑动安在框架上，二者之间安有压力脚进给气缸，长度计安装在框架上，长度计伸缩端与支架相接触。本发明专利技术的特点是：通过设置光栅尺和长度计，实现对主轴进给组件和压力脚的位置检测，可根据压力脚位置对主轴进给位置进行实时补偿，实时自适应控制，实现窝深实时补偿精度控制，减小自动制孔设备在锪窝过程中的窝深误差问。窝深误差问。窝深误差问。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统


[0001]本专利技术涉及制动化制孔设备相关
，具体涉及一种用于大型飞机壁板制孔技术的用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统。

技术介绍

[0002]目前国内在大型飞机自动制孔领域内仍处于空白，在大型飞机蒙皮制孔过程中，很多设备未解决窝深误差、精度控制不准确等问题。此类设备在对工件制孔过程中，压力脚顶紧工件变形，工件被钻头顶变形，锪窝时工件再次被钻头顶变形造成窝深误差，制孔不到位等问题，为此还需要多次修正进给量，减少工件变形从而造成损失。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述不足问题，提供一种用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统。
[0004]本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统，包括框架、电主轴、压力脚、光栅尺、光栅尺读头、长度计，所述电主轴滑动安装在框架上，所述电主轴安装有主轴进给机构，所述主轴进给机构安装在框架上，所述光栅尺安装在框架上，与所述光栅尺配合的光栅尺读头安装在电主轴上，所述压力脚内设置有压力脚传感器，所述压力脚安装在电主轴前端并设置在支架上，所述支架滑动安装在框架上，二者之间安装有压力脚进给气缸，所述长度计安装在框架上，所述长度计伸缩端与支架相接触。
[0005]所述压力脚通过压力脚座设置在支架上。
[0006]所述框架上安装有双目视觉，所述双目视觉与工件相对应。
[0007]本专利技术的特点是：通过设置光栅尺和长度计，实现对主轴进给组件和压力脚的位置检测，可根据压力脚位置对主轴进给位置进行实时补偿，钻头进给过程中实时自适应控制，实现了窝深实时补偿精度控制，减小自动制孔设备在锪窝过程中的窝深误差问题。
附图说明
[0008]图1是本专利技术的结构示意图一。
[0009]图2是本专利技术的结构示意图二。
[0010]图3是本专利技术在钻孔进给过程中实时自适应控制示意图。
[0011]图4是本专利技术的原理图。
[0012]其中：1、框架
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2、电主轴
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3、主轴进给机构
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4、光栅尺
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5、光栅尺读头
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6、压力脚
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7、压力脚座
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8、支座
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9、压力脚进给气缸
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10、长度计
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11、双目视觉
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12、工件。
具体实施方式
[0013]如图1
‑
4所示，本专利技术为一种用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统，
包括框架1、电主轴2、压力脚6、光栅尺4、光栅尺读头5、长度计10，所述框架1上安装有双目视觉11，所述双目视觉1与工件12相对应，所述电主轴2滑动安装在框架1上，所述电主轴2安装有主轴进给机构3，所述主轴进给机构3安装在框架1上，所述光栅尺4安装在框架1上，与所述光栅尺4配合的光栅尺读头5安装在电主轴2上，所述压力脚6内设置有压力脚传感器，所述压力脚6安装在电主轴2前端并通过压力脚座7设置在支架8上，所述支架8滑动安装在框架1上，二者之间安装有压力脚进给气缸9，所述长度计10安装在框架1上，所述长度计10伸缩端与支架8相接触。
[0014]当钻头开始锪窝时，电主轴2根据压力脚6的长度计10进行位置实时补偿控制，并通过电主轴2的光栅尺4、光栅尺读头5确认电主轴2调整后的位置，具体工作过程如下，框架1安装在多轴设备上（如机器人末端），双目视觉3根据被加工的工件12的具体位置计算制孔单元的法向轴，通过多轴设备对多功能末端设备的姿态调整使电主轴2与法向重合，随后电主轴2、压力脚座7、压力脚6在主轴进给机构3作用下进给，直至压力脚6内的压力传感器检测到压力脚6的压力值达到预设值，此时压力脚6顶紧工件，电主轴2开始钻孔，电主轴2持续进给，当电主轴2的钻头开始锪窝时，工件12在钻头的进给作用下产生变形，压力脚6的压力值减小，压力脚6在压力脚进给气缸9的作用下进给到压力达到稳定的预设值，钻孔过程中，压力脚进给气缸9通气使压力脚6一直顶在工件12表面，随工件12同步移动，移动过程中通过长度计10采集压力脚6移动数值，通过光栅尺4、光栅尺读头5配合采集电主轴2进给数值，控制系统通过采集长度计10和光栅尺读头5的数值计算电主轴2的位置补偿量，使电主轴2完成进给补偿，并通过光栅尺读头5确认补偿后的位置无误后，钻头开始锪窝工序，并根据设定的深度进行进给，从而实现锪窝深度的实时补偿精度控制。
[0015]以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术披露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于机器人钻铆的锪窝深度实时补偿精度控制系统，其特征在于：包括框架、电主轴、压力脚、光栅尺、光栅尺读头、长度计，所述电主轴滑动安装在框架上，所述电主轴安装有主轴进给机构，所述主轴进给机构安装在框架上，所述光栅尺安装在框架上，与所述光栅尺配合的光栅尺读头安装在电主轴上，所述压力脚内设置有压力脚传感器，所述压力脚传感器与检测系统连接，所述压力脚安装在电主轴前端并设置在支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东栓，武飞，王作东，张丽梅，徐冬，刘燕鹏，
申请(专利权)人：大连四达高技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：