The invention discloses a bionic hand full freedom to drive, comprises a first knuckle, second knuckles, third knuckles and fourth knuckles, the first miniature linear motor is arranged on the second joint third knuckle is provided with second miniature linear motor, fourth knuckle is arranged at the bottom end of the worktable top fourth. The knuckles on both sides of work table are respectively third and fourth micro miniature linear motor linear motor, third miniature linear motor and fourth miniature linear motor are respectively connected with fourth flexible ribs and third flexible rib, the other end of third flexible ribs and fourth flexible stiffener are connected with the third knuckle, third knuckle is provided with second miniature linear motor, second miniature linear motor is connected with second flexible rib, the other end is connected with the second flexible ribs second knuckles, second knuckle is arranged on the first micro Type linear motor. The practical new processing technology is simple, easy to realize miniaturization, light weight, and easy to drive.
【技术实现步骤摘要】
全自由度易驱动的仿生机械手
本专利技术属于机械手
,具体涉及一种全自由度易驱动的仿生机械手。
技术介绍
传统机械手一般采用旋转电机驱动关节旋转实现动作,在有限的空间内,旋转电机转速高、转矩小、制作难度大,为达到握力要求,所采用的旋转电机还需加配减速器形成机组以驱动关节低转速、大扭矩偏转,整体结构极为复杂,传统机械手所采用的关节电机内还需加装位置传感器以保证电机换向,其驱动系统也很复杂,进一步限制了机械手实现小型化。传统机械手在实现双自由度关节的动作时,结构更为复杂。因此传统机械手在人手大小的空间内无法实现全部由度的动作。另外从仿生学角度来看,人手在自由状态下能够在外力作用下改变形状并适应所接触的物体形状,而传统的机械手在断电状态下自锁,无法实现这一功能。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全自由度易驱动的仿生机械手,解决了传统机械手自由度少驱动系统复杂的问题。本专利技术所采用的技术方案是,全自由度易驱动的仿生机械手,包括依次设置的第一指节、第二指节、第三指节和第四指节,第二指节上设置有第一微型直线电机,第三指节上设置有第二微型直线电机,第四指节底端设置在工作台顶面,第四指节两侧工作台上分别为第三微型直线电机和第四微型直线电机,第三微型直线电机和第四微型直线电机分别连接有第四柔性筋和第三柔性筋,第三柔性筋和第四柔性筋的另一端均与第三指节连接,第三指节上设置有第二微型直线电机,第二微型直线电机连接有第二柔性筋,第二柔性筋的另一端与第二指节连接,第二指节上设置有第一微型直线电机,第一微型直线电机上连接有第一柔性筋,第一柔性筋另一端与第一指节连接。本专利技 ...
【技术保护点】
全自由度易驱动的仿生机械手,其特征在于,包括依次设置的第一指节(41)、第二指节(42)、第三指节(43)和第四指节(44),所述第二指节(42)上设置有第一微型直线电机(11),所述第三指节(43)上设置有第二微型直线电机(12),所述第四指节(44)底端设置在工作台(5)顶面,所述第四指节(44)两侧工作台(5)上分别为第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14),所述第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14)分别连接有第四柔性筋(34)和第三柔性筋(33),所述第三柔性筋(33)和第四柔性筋(34)的另一端均与第三指节(43)连接,所述第三指节(43)上设置有第二微型直线电机(12),所述第二微型直线电机(12)连接有第二柔性筋(32),所述第二柔性筋(32)的另一端与第二指节(42)连接,所述第二指节(42)上设置有第一微型直线电机(11),所述第一微型直线电机(11)上连接有第一柔性筋(31),所述第一柔性筋(31)另一端与第一指节(41)连接。
【技术特征摘要】
1.全自由度易驱动的仿生机械手,其特征在于,包括依次设置的第一指节(41)、第二指节(42)、第三指节(43)和第四指节(44),所述第二指节(42)上设置有第一微型直线电机(11),所述第三指节(43)上设置有第二微型直线电机(12),所述第四指节(44)底端设置在工作台(5)顶面,所述第四指节(44)两侧工作台(5)上分别为第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14),所述第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14)分别连接有第四柔性筋(34)和第三柔性筋(33),所述第三柔性筋(33)和第四柔性筋(34)的另一端均与第三指节(43)连接,所述第三指节(43)上设置有第二微型直线电机(12),所述第二微型直线电机(12)连接有第二柔性筋(32),所述第二柔性筋(32)的另一端与第二指节(42)连接,所述第二指节(42)上设置有第一微型直线电机(11),所述第一微型直线电机(11)上连接有第一柔性筋(31),所述第一柔性筋(31)另一端与第一指节(41)连接。2.根据权利要求1所述的全自由度易驱动的仿生机械手,其特征在于,所述第一指节(41)和第二指节(42)连接处、第二指节(42)和第三指节(43)连接处、第三指节(43)和第四指节(44)连接处分别设置有第一关节(21)、第二关节(22)和第三关节(...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓南,杜怡,
申请(专利权)人:西安广源机电技术有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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