基于手掌识别的无人飞行器控制装置和无人飞行器制造方法及图纸

公开了一种基于手掌识别的控制装置及其无人飞行器，基于手掌识别的无人飞行器控制装置包括第一拍摄设备(1)、第二拍摄设备(2)、图像识别器(3)、存储器(4)和处理器(5)，所述第一拍摄设备(1)和第二拍摄设备(2)分别布置在无人飞行器本体下方和前方，存储授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征的所述存储器(4)连接图像识别器(3)，图像识别器(3)连接所述第一拍摄设备(1)和/或第二拍摄设备(2)，连接所述图像识别器(3)的处理器(5)基于识别信号生成控制信号并发送到无人飞行器。本实用新型专利技术通过识别授权用户的手掌特征，显著提高了无人飞行器的安全性和飞行控制的趣味性，还加强了用户的使用体验。

Unmanned aerial vehicle control device and unmanned aerial vehicle based on palm recognition

Disclosed is a control device of hand recognition and unmanned aerial vehicle UAV Based on palm recognition control device comprises a first camera (1), based on second shooting equipment (2), the image recognition device (3), memory (4) and a processor (5), the first shooting equipment (1) and second shooting equipment (2) are arranged below the unmanned vehicle body and the front, the memory stores the authorized user profile and the characteristics of palm palm (4) connected to the image recognition device (3), the image recognition device (3) connected to the first shooting equipment (1) and / or shooting equipment (second 2), connected to the image recognition device (3) processor (5) identification signal control signal is generated and sent to the unmanned aircraft based on. By recognizing the characteristics of the palm of the authorized user, the utility model significantly improves the safety and the interest of the flight control of the unmanned aerial vehicle, and strengthens the user experience.

【技术实现步骤摘要】
基于手掌识别的无人飞行器控制装置和无人飞行器
本技术属于无人飞行器领域，特别是涉及基于手掌识别的无人飞行器控制装置和无人飞行器。
技术介绍
随着小微型无人飞行器技术的日渐成熟，多旋翼飞行器由于能够空中悬停，飞行稳定，因此成为了当前航拍无人飞行器的主流解决方案。航拍类无人飞行器在进入消费级领域后，其应用场景开始进一步细分。即使是在消费级领域类，航拍无人飞行器也可以至少分成准专业级、消费级和娱乐级三个层次。婚纱摄影、活动摄影这样的行业级服务中，使用准专业级的航拍无人机，工作可靠、续航时间长、成像精度高；而普通发烧友则可以使用消费级的航拍无人机来满足旅游拍摄、生活拍摄等需求。上述两种需求已经得到较好满足，然而当前存在的另一个较大的潜在市场，则是针对完全的普通消费者而言，如何利用“傻瓜级别”的操控便捷性去满足消费者需求，同时还要保障使用安全，成为一个重要课题。当前采用手势控制来解决无人机控制问题，已经成为现实，至于安全方面，采用保护架来隔离旋翼威胁也已经成为主流。在这种情况下，采用手势控制无人机，利用手掌平托的方式来完成无人机起降控制，都已经实现。专利文献CN106200657A公开的一种无人机控制方法包括：手掌摄像头获取用户手掌图像，所述手掌摄像头设置于所述无人机底面；所述手掌摄像头对采集到的用户手掌图像进行识别；若识别通过，则所述手掌摄像头实时追踪用户的手势信息；所述无人机的控制器根据所述手势信息生成控制指令并发送给所述无人机的动力系统，使得所述动力系统控制所述无人机的运动。该专利中，对采集到的图像进行识别，若识别通过，则确定该用户为合法用户，并开始不断采集用户的手势，从而根据手势信息进行飞行。但该专利的无人飞行器识别精度差，无法对起飞、飞行和降落全过程进行手掌识别和控制，安全性不高。专利CN106020492A公开了通过手的动作与手势产生遥控无人机及附件的信号的方法，在手或者上肢其他合适位置上穿戴合适的固定装置，在固定装置上合适位置安放传感器，通过手或者上肢的动作与手势触发传感器产生不同信号，通过事先将该不同信号与控制无人机及附件的指令一一对应编码成识别码，该信号通过识别码转换成无人机可以执行的指令，达到遥控无人机及附件的目的。该专利文献通过手的动作与手势产生遥控无人机及附件的信号的方法，使无人机遥控器不再需要操纵杆，可单手操作，体积小便于携带，移动受限大大降低，但该专利的无人飞行器无法对手掌特征进行识别，无法对起飞、飞行和降落全过程进行手掌识别和控制，安全性不高。由于手掌具有较为明显的外观特征，通过对手掌的识别来完成定位，然后根据这个被定位对象的移动，来间接控制无人机运动，成为一种很酷炫的控制方式，尤其是对于普通消费者来说，在无需任何专门遥控设备的情况下，也能实现对无人飞行器的控制，具有极强的科技感和较好的操作体验。然而，一个问题是，对于手掌的识别仅限于外形，将引发一些不安全的可能性。例如，当一个用户伸直手臂，将手掌对准无人机上的摄像头，让无人机来识别该手掌时，如果同时与该用户并排站立的另一个用户也伸出手掌进入无人机摄像头的识别范围时，将可能导致识别错误。另外，当一个用户通过手掌来平托无人机，完成无人机起降操作的时候，无论是起飞还是降落，都可能出现一个授权识别的问题，比如有时候并不希望无人机降落到非法用户手里，或者在非法用户手掌上起飞。因此，所要解决的技术问题具体需求如下：具体需求如下：1.掌上起降阶段无人飞行器对于特定手掌的识别，目前的掌上无人机起飞降落控制过程中，不涉及对该手掌特性的识别，而只是判断下方是不是存在类似手掌的对象。本申请的技术点在于，事先针对授权用户采集其手掌特征，并且根据手掌特征是否符合，来判断是否属于合法用户，决定是否允许后续操作。2.飞行控制阶段无人飞行器对于特定手掌的识别，飞行控制阶段中，无人飞行器在执行基于手掌的飞行控制时，除了基于手掌的外形轮廓特征来判断对象之外，还根据手掌具体特征来与预先经过采集得到的授权用户的手掌特征信息进行比对，从而判断是否为合法用户，并决定是否执行基于掌纹的后续操作。
技术实现思路
本技术的目的是通过以下技术方案予以实现。根据本技术的第一方面，一种基于手掌识别的无人飞行器控制装置包括第一拍摄设备、第二拍摄设备、图像识别器、存储器和处理器，所述第一拍摄设备和第二拍摄设备分别布置在无人飞行器本体下方和前方，存储授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征的所述存储器连接图像识别器，图像识别器连接所述第一拍摄设备和/或第二拍摄设备，连接所述图像识别器的处理器基于识别信号生成控制信号并发送到无人飞行器。在所述的控制装置中，所述第二拍摄设备通过云台可转动连接在无人飞行器本体上，处理器电连接云台以转动所述第二拍摄设备。在所述的控制装置中，所述第一拍摄设备和/或第二拍摄设备包括高清晰摄像头、景深摄像头和/或红外摄像头。在所述的控制装置中，拍摄手掌特征的所述第一拍摄设备连接图像识别器，连接所述图像识别器的处理器基于识别信号生成起飞或降落信号并发送到无人飞行器。在所述的控制装置中，拍摄手掌轮廓外形以及手掌特征的所述第二拍摄设备连接图像识别器，所述第二拍摄设备朝向所述手掌。在所述的控制装置中，拍摄手掌特征的所述第一拍摄设备连接图像识别器，连接所述图像识别器的处理器基于识别信号生成位置调整信号并发送到无人飞行器。在所述的控制装置中，存储器包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器或电子可擦除可编程只读存储器EEPROM。在所述的控制装置中，处理器包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路或数字电路。在所述的控制装置中，处理器包括用于控制无人飞行器起飞、飞行和降落的飞行控制器。根据本技术的又一方面，一种无人飞行器，所述无人飞行器包括集成在无人飞行器本体上的控制装置。在所述无人飞行器中，所述无人飞行器包括保护架。在所述无人飞行器中，所述无人飞行器包括飞行控制器，所述控制装置电连接所述飞行控制器。在所述无人飞行器中，所述无人飞行器为多旋翼无人飞行器。本技术提出的方案，结构简单、能够手掌起飞、飞行控制和降落在手掌，仅需手掌而不用依靠遥控器或者其他智能控制设备来控制无人飞行器，本技术通过识别授权用户的手掌特征，显著提高了无人飞行器的安全性和飞行控制的趣味性，还加强了用户的使用体验。附图说明图1是根据本技术一个实施例的实施基于手掌识别的无人飞行器控制装置的结构示意图。以下结合附图和实施例对本技术作进一步的解释。具体实施方式以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上
、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备单独地或者以任何组合，包括而不限于：专用集成电路ASIC、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器共享、专用或成组的和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。无人飞行器简称“无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于手掌识别的无人飞行器控制装置，所述控制装置包括第一拍摄设备(1)、第二拍摄设备(2)、图像识别器(3)、存储器(4)和处理器(5)，其特征在于：所述第一拍摄设备(1)和第二拍摄设备(2)分别布置在无人飞行器本体下方和前方，存储授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征的所述存储器(4)连接图像识别器(3)，图像识别器(3)连接所述第一拍摄设备(1)和/或第二拍摄设备(2)，连接所述图像识别器(3)的处理器(5)基于识别信号生成控制信号并发送到无人飞行器。

【技术特征摘要】
1.一种基于手掌识别的无人飞行器控制装置，所述控制装置包括第一拍摄设备(1)、第二拍摄设备(2)、图像识别器(3)、存储器(4)和处理器(5)，其特征在于：所述第一拍摄设备(1)和第二拍摄设备(2)分别布置在无人飞行器本体下方和前方，存储授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征的所述存储器(4)连接图像识别器(3)，图像识别器(3)连接所述第一拍摄设备(1)和/或第二拍摄设备(2)，连接所述图像识别器(3)的处理器(5)基于识别信号生成控制信号并发送到无人飞行器。2.一种如权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述第二拍摄设备(2)通过云台可转动连接在无人飞行器本体上，处理器(5)电连接云台以转动所述第二拍摄设备(2)。3.一种如权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述第一拍摄设备(1)和/或第二拍摄设备(2)包括高清晰摄像头、景深摄像头和/或红外摄像头。4.一种如权利要求1所述的控制装置，其特征在于：拍摄手掌特征的所述第一拍摄设备(1)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：李奕铭，
类型：新型
国别省市：北京,11