基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置和无人飞行器制造方法及图纸

公开了一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置及其无人飞行器，方法包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形，在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备采集手掌图像，当所述第一拍摄设备采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。

Unmanned aerial vehicle control method, control device and unmanned aerial vehicle based on palm recognition

Discloses a UAV hand identification control method, control device and unmanned aerial vehicles based on the method comprises the following steps: unmanned aircraft acquisition and storing at least one authorized user profile and characteristics of palm palm, the palm features including palmprint features and metacarpophalangeal and / or worn items than palm shape, in the absence of aircraft landing stage is arranged in the first shooting equipment acquisition palm image unmanned aircraft below, when the palm image of the first shooting equipment acquisition is identified with palm features, unmanned aircraft landing in the palm of your hand.

【技术实现步骤摘要】
基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置和无人飞行器
本专利技术属于无人飞行器领域，特别是涉及基于手掌识别的无人飞行器控制方法、控制装置和无人飞行器。
技术介绍
随着小微型无人飞行器技术的日渐成熟，多旋翼飞行器由于能够空中悬停，飞行稳定，因此成为了当前航拍无人飞行器的主流解决方案。航拍类无人飞行器在进入消费级领域后，其应用场景开始进一步细分。即使是在消费级领域类，航拍无人飞行器也可以至少分成准专业级、消费级和娱乐级三个层次。婚纱摄影、活动摄影这样的行业级服务中，使用准专业级的航拍无人机，工作可靠、续航时间长、成像精度高；而普通发烧友则可以使用消费级的航拍无人机来满足旅游拍摄、生活拍摄等需求。上述两种需求已经得到较好满足，然而当前存在的另一个较大的潜在市场，则是针对完全的普通消费者而言，如何利用“傻瓜级别”的操控便捷性去满足消费者需求，同时还要保障使用安全，成为一个重要课题。当前采用手势控制来解决无人机控制问题，已经成为现实，至于安全方面，采用保护架来隔离旋翼威胁也已经成为主流。在这种情况下，采用手势控制无人机，利用手掌平托的方式来完成无人机起降控制，都已经实现。专利文献CN106200657A公开的一种无人机控制方法包括：手掌摄像头获取用户手掌图像，所述手掌摄像头设置于所述无人机底面；所述手掌摄像头对采集到的用户手掌图像进行识别；若识别通过，则所述手掌摄像头实时追踪用户的手势信息；所述无人机的控制器根据所述手势信息生成控制指令并发送给所述无人机的动力系统，使得所述动力系统控制所述无人机的运动。该专利中，对采集到的图像进行识别，若识别通过，则确定该用户为合法用户，并开始不断采集用户的手势，从而根据手势信息进行飞行。但该专利的无人飞行器识别精度差，无法对起飞、飞行和降落全过程进行手掌识别和控制，安全性不高。专利CN106020492A公开了通过手的动作与手势产生遥控无人机及附件的信号的方法，在手或者上肢其他合适位置上穿戴合适的固定装置，在固定装置上合适位置安放传感器，通过手或者上肢的动作与手势触发传感器产生不同信号，通过事先将该不同信号与控制无人机及附件的指令一一对应编码成识别码，该信号通过识别码转换成无人机可以执行的指令，达到遥控无人机及附件的目的。该专利文献通过手的动作与手势产生遥控无人机及附件的信号的方法，使无人机遥控器不再需要操纵杆，可单手操作，体积小便于携带，移动受限大大降低，但该专利的无人飞行器无法对手掌特征进行识别，无法对起飞、飞行和降落全过程进行手掌识别和控制，安全性不高。由于手掌具有较为明显的外观特征，通过对手掌的识别来完成定位，然后根据这个被定位对象的移动，来间接控制无人机运动，成为一种很酷炫的控制方式，尤其是对于普通消费者来说，在无需任何专门遥控设备的情况下，也能实现对无人飞行器的控制，具有极强的科技感和较好的操作体验。然而，一个问题是，对于手掌的识别仅限于外形，将引发一些不安全的可能性。例如，当一个用户伸直手臂，将手掌对准无人机上的摄像头，让无人机来识别该手掌时，如果同时与该用户并排站立的另一个用户也伸出手掌进入无人机摄像头的识别范围时，将可能导致识别错误。另外，当一个用户通过手掌来平托无人机，完成无人机起降操作的时候，无论是起飞还是降落，都可能出现一个授权识别的问题，比如有时候并不希望无人机降落到非法用户手里，或者在非法用户手掌上起飞。因此，所要解决的技术问题具体需求如下：具体需求如下：1.掌上起降阶段无人飞行器对于特定手掌的识别,目前的掌上无人机起飞降落控制过程中，不涉及对该手掌特性的识别，而只是判断下方是不是存在类似手掌的对象。本申请的专利技术点在于，事先针对授权用户采集其手掌特征，并且根据手掌特征是否符合，来判断是否属于合法用户，决定是否允许后续操作。2.飞行控制阶段无人飞行器对于特定手掌的识别,飞行控制阶段，无人飞行器在执行基于手掌的飞行控制时，除了基于手掌的外形轮廓特征来判断对象之外，还根据手掌具体特征来与预先经过采集得到的授权用户的手掌特征信息进行比对，从而判断是否为合法用户，并决定是否执行基于掌纹的后续操作。
技术实现思路
本专利技术的目的是通过以下技术方案予以实现。根据本专利技术的第一方面，一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形。在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备采集手掌图像，当所述第一拍摄设备采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。在所述的无人飞行器控制方法中，无人飞行器采集并存储具有不同优先级的至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征。在所述的无人飞行器控制方法中，在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备采集手掌图像，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形时，无人飞行器朝向所识别的手掌的方向调整位置，所述第一拍摄设备采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。在所述的无人飞行器控制方法中，在无人飞行器起飞阶段，手掌平托无人飞行器，所述第一拍摄设备采集手掌图像，识别所述手掌图像符合所述手掌特征时，无人飞行器起飞。在所述的无人飞行器控制方法中，无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的带有手掌特征的手掌平托无人飞行器的起飞图像，在无人飞行器起飞阶段，手掌平托无人飞行器，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备采集手掌图像，识别所述手掌图像是否符合所述起飞图像以判断所述手掌是否属于授权用户，识别通过后无人飞行器起飞。在所述的无人飞行器控制方法中，在无人飞行器飞行阶段，布置在无人飞行器前方的第二拍摄设备采集手掌图像，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形和/或手掌特征时，无人飞行器进入掌控模式，其中，第二拍摄设备保持始终朝向所述手掌，所述第二拍摄设备采集所述手掌的运动轨迹，所述无人飞行器基于所述运动轨迹相应地跟随运动。在所述的无人飞行器控制方法中，在无人飞行器降落阶段，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形时，调整无人飞行器使得第二拍摄设备朝向用户，第二拍摄设备对用户进行面部采集，面部识别通过后，无人飞行器降落在所述手掌。在所述的无人飞行器控制方法中，所述运动轨迹包括三维方向上的平移、以三维坐标轴为轴线的旋转、以用户为轴线的旋转及其任意组合，所述无人飞行器始终保持与用户的相对距离不变的情况下执行所述运动轨迹。在所述的无人飞行器控制方法中，在无人飞行器飞行阶段，布置在无人飞行器前方的第二拍摄设备采集手掌图像，首先，识别手掌轮廓特征，识别通过后，第二拍摄设备保持始终朝向所述手掌，然后识别手掌特征，识别通过后，所述第二拍摄设备采集所述手掌的运动参数且所述无人飞行器基于所述运动参数而相应运动。根据本专利技术的另一方面，一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形。当手掌伸到无人飞行器下方时，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备采集手掌图像，所述第一拍摄设备采集的手掌图像被识别符合手掌轮廓外形或手掌特征时，无人飞行器调整方向。根据本专利技术的另一方面，一种实施所述无人飞行器控制方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法，其包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形；在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，当所述第一拍摄设备(1)采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。

【技术特征摘要】
1.一种基于手掌识别的无人飞行器控制方法，其包括以下步骤：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的手掌轮廓外形以及手掌特征，所述手掌特征包括掌纹特征、掌指比和/或手掌佩戴物品的外形；在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，当所述第一拍摄设备(1)采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。2.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器降落阶段，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形时，无人飞行器朝向所识别的手掌的方向调整位置，所述第一拍摄设备(1)采集的手掌图像被识别符合手掌特征时，无人飞行器降落在所述手掌。3.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器起飞阶段，手掌平托无人飞行器，所述第一拍摄设备(1)采集手掌图像，识别所述手掌图像符合所述手掌特征时，无人飞行器起飞。4.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：无人飞行器采集并存储至少一个授权用户的带有手掌特征的手掌平托无人飞行器的起飞图像，在无人飞行器起飞阶段，手掌平托无人飞行器，布置在无人飞行器下方的第一拍摄设备(1)采集手掌图像，识别所述手掌图像是否符合所述起飞图像以判断所述手掌是否属于授权用户，识别通过后无人飞行器起飞。5.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器飞行阶段，布置在无人飞行器前方的第二拍摄设备(2)采集手掌图像，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形和/或手掌特征时，无人飞行器进入掌控模式，其中，第二拍摄设备(2)保持始终朝向所述手掌，所述第二拍摄设备(2)采集所述手掌的运动轨迹，所述无人飞行器基于所述运动轨迹相应地跟随运动。6.一种如权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于：在无人飞行器降落阶段，当识别所述手掌图像符合手掌轮廓外形时，调整无人飞行器使得第二拍摄设备(2)朝向用户，第二拍摄设...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：李奕铭，
类型：发明
国别省市：北京,11