一种机器人行走路径智能控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种机器人行走路径智能控制系统及方法，该方法包括如下步骤：单片机中控制程序创建链表；将路径节点存入链表，完成路径节点确定；判断是否有障碍物，若有则更新邻接矩阵，将障碍物所阻断的两点之间的连通性设置为零；通过邻接矩阵搜索路径节点周围的节点，并将未访问的节点放入开放链表中；在开放链表中查找一定权值的边，将该边放置于关闭链表，作为路径节点；返回判断是否有障碍物，若有则更新邻接矩阵，将障碍物所阻断的两点之间的连通性设置为零，直至走完所有必走路径。本发明专利技术能够实现机器人行走路径的智能、自适应规划，机器人活动更加灵活，提高了机器的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人行走路径智能控制系统及方法
本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人行走路径智能控制系统及方法。
技术介绍
现代农业的产生和发展，大幅度提高了农业劳动生产率、土地生产率和农产品商品率，也使农业生产和农村面貌发生了重大变化。现代农业相对于传统农业而言，是广泛应用现代科学技术、现代工业提供的生产资料和科学管理方法进行的社会化农业。一整套建立在现代自然科学基础上的农业科学技术的形成和推广，使农业生产技术由经验转向科学。这几年智能机器人也开始在农业生产中使用。自移动机器人的路径规划问题是机器人领域的核心问题之一，然而由于大棚中路径太多，机器人只能沿某一直线路径行走，无法实现自主行走，严重影响机器人的工作效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于通过一种机器人行走路径智能控制系统及方法，来解决以上
技术介绍
部分提到的问题。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人行走路径智能控制系统，其包括左轮驱动电机、右轮驱动电机、第一驱动机构、第二驱动机构、第一电机驱动器、第二电机驱动器、单片机、串行通讯接口排、第一至四超声波传感器、Wifi模块、电子陀螺仪以及电源管理芯片；所述第一电机驱动器、第二电机驱动器、串行通讯接口排、Wifi模块、电子陀螺仪、电源管理芯片连接单片机；所述左轮驱动电机、右轮驱动电机通过第一驱动机构、第二驱动机构连接第一电机驱动器、第二电机驱动器；所述第一至四超声波传感器通过串行通讯接口排连接单片机。本专利技术还公开了一种机器人行走路径智能控制方法，其包括如下步骤：S1、单片机中控制程序创建链表；S2、将路径节点存入链表，完成路径节点确定；S3、判断是否有障碍物，若有则更新邻接矩阵，将障碍物所阻断的两点之间的连通性设置为零；S4、通过邻接矩阵搜索路径节点周围的节点，并将未访问的节点放入开放链表中；S5、在开放链表中查找一定权值的边，将该边放置于关闭链表，作为路径节点；返回步骤S2，循环执行，直至走完所有必走路径。本专利技术提出的机器人行走路径智能控制系统及方法能够实现机器人行走路径的智能、自适应规划，机器人活动更加灵活，提高了机器的工作效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的机器人行走路径智能控制方法流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。可以理解的是，此处所描下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容，除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，不是旨在于限制本专利技术。本实施例中机器人行走路径智能控制系统包括左轮驱动电机、右轮驱动电机、第一驱动机构、第二驱动机构、第一电机驱动器、第二电机驱动器、单片机、串行通讯接口排、第一至四超声波传感器、Wifi模块、电子陀螺仪以及电源管理芯片；所述第一电机驱动器、第二电机驱动器、串行通讯接口排、Wifi模块、电子陀螺仪、电源管理芯片连接单片机；所述左轮驱动电机、右轮驱动电机通过第一驱动机构、第二驱动机构连接第一电机驱动器、第二电机驱动器；所述第一至四超声波传感器通过串行通讯接口排连接单片机。请参照图1所示，图1为本专利技术实施例提供的机器人行走路径智能控制方法流程图。本实施例中机器人行走路径智能控制方法包括如下步骤：S1、单片机中控制程序创建链表；S2、将路径节点存入链表，完成路径节点确定；S3、判断是否有障碍物，若有则更新邻接矩阵，将障碍物所阻断的两点之间的连通性设置为零；S4、通过邻接矩阵搜索路径节点周围的节点，并将未访问的节点放入开放链表中；S5、在开放链表中查找一定权值的边，将该边放置于关闭链表，作为路径节点；返回步骤S2，循环执行，直至走完所有必走路径。本专利技术的技术方案能够实现机器人行走路径的智能、自适应规划，机器人活动更加灵活，提高了机器的工作效率。注意，上述仅为本专利技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本专利技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本专利技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本专利技术进行了较为详细的说明，但是本专利技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本专利技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本专利技术的范围由所附的权利要求范围决定。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人行走路径智能控制系统，其特征在于，包括左轮驱动电机、右轮驱动电机、第一驱动机构、第二驱动机构、第一电机驱动器、第二电机驱动器、单片机、串行通讯接口排、第一至四超声波传感器、Wifi模块、电子陀螺仪以及电源管理芯片；所述第一电机驱动器、第二电机驱动器、串行通讯接口排、Wifi模块、电子陀螺仪、电源管理芯片连接单片机；所述左轮驱动电机、右轮驱动电机通过第一驱动机构、第二驱动机构连接第一电机驱动器、第二电机驱动器；所述第一至四超声波传感器通过串行通讯接口排连接单片机。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走路径智能控制系统，其特征在于，包括左轮驱动电机、右轮驱动电机、第一驱动机构、第二驱动机构、第一电机驱动器、第二电机驱动器、单片机、串行通讯接口排、第一至四超声波传感器、Wifi模块、电子陀螺仪以及电源管理芯片；所述第一电机驱动器、第二电机驱动器、串行通讯接口排、Wifi模块、电子陀螺仪、电源管理芯片连接单片机；所述左轮驱动电机、右轮驱动电机通过第一驱动机构、第二驱动机构连接第一电机驱动器、第二电机驱动器；所述第一至四超声波传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹科颖，
申请(专利权)人：邹科颖，
类型：发明
国别省市：江苏,32