基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车技术
【技术实现步骤摘要】
基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车
本技术涉及车辆导引领域，尤其涉及一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车。
技术介绍
随着科技的发展，车辆的自动导引技术被广泛的应用，车辆能够按照规划好的路线自动运行，不需要人工操作，因而能大大提高工作效率，节约人工成本。目前的自动导引方式主要是光学导引、电磁导引等方法。然而这些方法都有其局限性，随着技术的发展，也出现了一些新的导向技术，如二维码定位导引技术，此方法能有效地提高路径设计的复杂性，然而需要等距的铺设大量的二维码标签，并且在长时间的工作后，容易产生积累误差，影响正常的作业。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本技术提供了一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车。为实现上述技术目的，本技术的技术方案是：一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车，包括惯性引导车车体，车体上安装有工控机，工控机通过驱动模块控制车体运动，车体上还安装有陀螺仪；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有双目视觉传感器、高速图像采集系统、视觉系统处理器；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的终控机、无线通信模块，终控机内规划车体运动轨迹，并向工控机发送车体运动指令；所述无线通信模块建立终控机与工控机无线桥接，陀螺仪测量车体运动速度、运动方向、加速度，通过无线通信模块实时反馈至终控机。本技术的有益效果是：本技术采用双目立体视觉定位原理，双目视觉系统时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性...
【技术保护点】
一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车，其特征在于，包括惯性引导车车体，车体上安装有工控机，工控机通过驱动模块控制车体运动，车体上还安装有陀螺仪；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有双目视觉传感器、高速图像采集系统；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的终控机、无线通信模块、视觉系统处理器，终控机内规划车体运动轨迹，并向工控机发送车体运动指令；所述无线通信模块建立终控机与工控机无线桥接，陀螺仪测量车体运动速度、运动方向、加速度，通过无线通信模块实时反馈至终控机。
【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车，其特征在于，包括惯性引导车车体，车体上安装有工控机，工控机通过驱动模块控制车体运动，车体上还安装有陀螺仪；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有双目视觉传感器、高速图像采集系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘奇，罗哉，陶建国，李东，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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